(完整word版)双闭环控制系统
双闭环直流调速系统工作原理
双闭环直流调速系统工作原理1.系统结构：双闭环直流调速系统主要由两个闭环控制组成，即速度内环和电流外环。
速度内环控制器接收速度设定值和速度反馈信号，通过计算得到电流设定值，并发送给电流外环控制器。
电流外环控制器接收电流设定值和电流反馈信号，通过计算得到电压设定值，并输出给电源控制器。
电源控制器接收电压设定值和电源反馈信号，通过调节电源输出电压，以确保电机输出的电压和电流符合控制要求。
2.速度内环控制：速度内环控制器是实现速度调节的关键部分。
它通过比较速度设定值和速度反馈信号，得到速度差，然后根据速度差来调节电流设定值。
控制器根据速度差的大小来调整电流设定值的大小，如果速度差较大，则增大电流设定值；如果速度差较小，则减小电流设定值。
通过不断调整电流设定值，使得速度差逐渐减小，最终达到设定的速度。
3.电流外环控制：电流外环控制器是为了保证电流的稳定性而设置的闭环控制。
它接收电流设定值和电流反馈信号，通过比较二者的差异，计算得到电压设定值。
控制器根据电流设定值和电流反馈信号的差异来调整电压设定值的大小，如果电流差较大，则增大电压设定值；如果电流差较小，则减小电压设定值。
通过不断调整电压设定值，使得电流差逐渐减小，最终达到设定的电流。
4.电源控制：电源控制器是为了保证电机输出的电压和电流符合控制要求而设置的。
它接收电压设定值和电源反馈信号，通过调节电源输出电压来实现电机的调速。
当电压设定值与电源反馈信号存在差异时，控制器会相应地改变电源输出电压，使得电机的电压和电源设定值尽可能接近。
通过不断调整电压输出，最终使得电机的电压和电流稳定在设定值。
5.系统优点：双闭环直流调速系统能够实现对电机的精确调节，具有较高的速度和电流控制精度。
通过速度内环和电流外环的联合控制，可以准确地调节电机的转速，并且能够自动调整输出电流，适应不同负载。
此外，该系统还具有较好的稳定性和抗干扰能力，在外界干扰较大时仍能保持较高的控制精度。
双闭环比值控制系统
项目五 比值控制系统
5.1 概述
工业生产过程中，经常需要两种或两种以上的物 料按一定比例混合或进行反应。一旦比例失调，就会 影响生产的正常进行，影响产品质量，浪费原料，消 耗动力，造成环境污染，甚至造成生产事故。最常见 的是燃烧过程，燃料与空气要保持一定的比例关系， 才能满足生产和环保的要求；造纸过程中，浓纸浆与 水要以一定的比例混合，才能制造出合格的纸浆；许 多化学反应的多个进料要保持一定的比例。因此，凡 是用来实现两种或两种以上的物料量自动地保持一定 比例关系以达到某种控制目的的控制系统，称为比值 控制系统。
项目五 比值控制系统
1．采用信号范围为4～20 mA DC的DDZ-Ⅲ型仪表
当流量从0变至最大值Fmax时，变送器对应的输出为4～20 mA DC，则流量的任一中间值F所对应的输出电流为
I＝ F 16＋4
Fmax
故
F＝
I
16
4
Fmax
由式（5-3）可得工艺要求的流量比值为
K＝ F2 F1
＝ I2 I1
4 4
F2 max F1max
由此可折算成仪表的比值系数K '，为
（5-2） （5-3） （5-4）
K ' I 2 4 K F1max
I1 4
F2 m ax
（5-5）
项目五 比值控制系统
式中，F1max——主动量变送器的量程上限； F2max——副流量变送器的量程上限； I1——主流量的测量信号值； I2——副流量的测量信号值。 2．信号范围为0～10 mA DC的DDZ-Ⅱ型仪表
项目五 比值控制系统
比值控制系统
内容提要 生产过程中经常要求两种或两种以上的物料 以一定的比例混合以后参加化学反应，以保证反 应安全、充分并节约能量，由此提出了比值控制。 本章将重点讲述比值控制系统的常见结构类型、 比值系数的计算、比值控制系统方案的实施、实 施中的有关问题及比值控制系统的投运与整定的 步骤。
双闭环控制系统
双闭环控制系统课程设计报告课程课程设计课题双闭环控制系统设计班级姓名学号目录第1章双闭环系统分析 (1)1.1系统介绍 (1)1.2系统原理 (1)1.3双闭环的优点 (1)第2章系统参数设计 (2)2.1电流调节器的设计 (2)2.1.1时间参数选择 (2)2.1.2计算电流调节参数 (2)2.1.3校验近似条件 (3)2.2转速调节器的设计 (3)2.2.1电流环等效时间常数： (3)2.2.2转速环截止频率为 (5)2.2.3计算控制器的电阻电容值 (5)第3章仿真模块 (6)3.1电流环模块 (6)3.2转速环模块 (6)第4章仿真结果 (7)4.1电流环仿真结果 (7)4.2转速环仿真结果 (7)4.4稳定性指标的分析 (8)4.4.1电流环的稳定性 (8)4.4.2转速环的稳定性 (8)结论 (9)参考文献 (10)第1章双闭环系统分析1.1系统介绍整流电路可从很多角度进行分类，主要分类方法是：按组成的器件可分为不可控,半控和全控三种；按电路结构可分为桥式电路和零式电路；按交流输入相数分可分为单相、双相、三相和多相电路；按控制方法又可分为相控整流和斩波控制整流电路。
本系统采用的是三相全控桥式晶闸管相控整流电路。
这是因为电机容量相对较大，并且要求直流脉动小、容易滤波。
其交流侧由三相电网直接供电，直流侧输出脉动很小的直流电。
在分析时把直流电机当成阻感性加反电势负载。
因为电机电流连续所以分析方法与阻感性负载相同，各参量计算公式亦相同。
1.2系统原理ASR（速度调节器）根据速度指令Un*和速度反馈Un的偏差进行调节，其输出是电流指令的给定信号Ui*（对于直流电动机来说，控制电枢电流就是控制电磁转矩，相应的可以调速）。
ACR(电流调节器)根据Ui*和电流反馈Ui的偏差进行调节，其输出是UPE（功率变换器件的）的控制信号Uc。
进而调节UPE的输出，即电机的电枢电压，由于转速不能突变，电枢电压改变后，电枢电流跟着发生变化，相应的电磁转矩也跟着变化，由Te-TL=Jdn/dt，只要Te与TL不相等转速会相应的变化。
双闭环控制系统剖析
课程设计报告课程课程设计课题双闭环控制系统设计班级姓名学号目录第1章双闭环系统分析 (1)1.1系统介绍 (1)1.2系统原理 (1)1.3双闭环的优点 (1)第2章系统参数设计 (2)2.1电流调节器的设计 (2)2.1.1时间参数选择 (2)2.1.2计算电流调节参数 (2)2.1.3校验近似条件 (3)2.2转速调节器的设计 (3)2.2.1电流环等效时间常数： (3)2.2.2转速环截止频率为 (5)2.2.3计算控制器的电阻电容值 (5)第3章仿真模块 (6)3.1电流环模块 (6)3.2转速环模块 (6)第4章仿真结果 (7)4.1电流环仿真结果 (7)4.2转速环仿真结果 (7)4.4稳定性指标的分析 (8)4.4.1电流环的稳定性 (8)4.4.2转速环的稳定性 (8)结论 (9)参考文献 (10)第1章双闭环系统分析1.1系统介绍整流电路可从很多角度进行分类，主要分类方法是：按组成的器件可分为不可控,半控和全控三种；按电路结构可分为桥式电路和零式电路；按交流输入相数分可分为单相、双相、三相和多相电路；按控制方法又可分为相控整流和斩波控制整流电路。
本系统采用的是三相全控桥式晶闸管相控整流电路。
这是因为电机容量相对较大，并且要求直流脉动小、容易滤波。
其交流侧由三相电网直接供电，直流侧输出脉动很小的直流电。
在分析时把直流电机当成阻感性加反电势负载。
因为电机电流连续所以分析方法与阻感性负载相同，各参量计算公式亦相同。
1.2系统原理ASR（速度调节器）根据速度指令Un*和速度反馈Un的偏差进行调节，其输出是电流指令的给定信号Ui*（对于直流电动机来说，控制电枢电流就是控制电磁转矩，相应的可以调速）。
ACR(电流调节器)根据Ui*和电流反馈Ui的偏差进行调节，其输出是UPE（功率变换器件的）的控制信号Uc。
进而调节UPE的输出，即电机的电枢电压，由于转速不能突变，电枢电压改变后，电枢电流跟着发生变化，相应的电磁转矩也跟着变化，由Te-TL=Jdn/dt，只要Te与TL不相等转速会相应的变化。
(完整word版)双闭环直流调速系统(精)
直流双闭环调速系统设计1设计任务说明书某晶闸管供电的转速电流双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据为: 直流电动机：V U N 750=,A I N 780=,min375rn N =，04.0=a R ,电枢电路总电阻R=0.1Ω，电枢电路总电感mH L 0.3=，电流允许过载倍数5.1=λ，折算到电动机轴的飞轮惯量224.11094Nm GD =. 晶闸管整流装置放大倍数75=s K ,滞后时间常数s T s 0017.0= 电流反馈系数⎪⎭⎫ ⎝⎛≈=N I V A V5.11201.0β 电压反馈系数⎪⎭⎫ ⎝⎛=N n V r V 12min 032.0α 滤波时间常数.02.0,002.0s T s T on oi ==V U U U cm im nm12===**；调节器输入电阻Ω=K R O 40。
设计要求： 稳态指标：无静差动态指标：电流超调量005≤i σ；空载起动到额定转速时的转速超调量0010≤n σ。
目 录1设计任务与分析 ....................................................................................................................................... 2调速系统总体设计 ................................................................................................................................... 3直流双闭环调速系统电路设计 .............................................................................................................. 3。
(完整版)双闭环比值控制系统---毕业课程设计
《过程控制》课程设计报告题目：双闭环比值控制系统的分析与设计姓名：王飞学号：专业：自动化年级：2010级指导教师：李天华目录1 任务书 11.1设计题目 --- 11.2设计任务 --- 11.3原始数据 --- 21.4设计内容 --- 22 研究背景 33 研究意义 44 研究内容 45 论文组织 55.1衰减曲线法整定主动量回路控制器参数 -- 55.2反应曲线法整定从动量回路控制器参数 -- 85.3双闭环比值控制系统仿真及性能测试 --- 115.4双闭环比值控制系统的抗干扰能力检验 - 136 双闭环比值控制与串级控制的区别，以及各自的优缺点 --- 16 6.1双闭环比值控制与串级控制的区别 ----- 166.2双闭环比值控制的优、缺点 176.3串级控制的优、缺点 ----- 177 总结 178 参考文献 ------ 17附录：双闭环比值控制最终整定结果(Simulink图) 181任务书1.1设计题目双闭环比值控制系统的分析与设计1.2设计任务在现代工业生产过程中，要求两种或多种物料流量成一定比例关系；一旦比例失调，会影响生产的正常进行，影响产品质量，浪费动力，造成环境污染，甚至产生生产事故。
如：燃烧过程中，往往要求燃料量与空气量需按一定比例混合后送入炉膛；制药生产中要求药物和注入剂按比例混合；造纸过程中为保证纸浆浓度，要求自动控制纸浆量和水量比例；水泥配料系统等等。
凡是两个或多个变量自动维持一定比值关系的过程控制系统，统称为比值控制系统。
主动量：起主导作用而又不可控的物料流量Q1；从动量---跟随主动量而变化的物料流量Q2；比例系数：k=在生产过程中，根据工艺过程容许的负荷波动幅度、干扰因素的性质和产品质量的要求不同，实现对两种物料流量比值的控制方案也不同：开环比值控制系统、单闭环比值控制系统、双闭环比值控制系统、变比值控制系统。
双闭环比值控制系统是由一个定值控制的主动量控制回路和一个跟随主动量变化的从动量随动控制回路组成，其流程图和方框图分别如图 1和图2所示。
简述双闭环系统的工作原理
简述双闭环系统的工作原理
双闭环系统是一种控制系统的结构，由两个闭环组成，分别控制内环和外环。
内环负责对系统的内部变量进行控制，而外环负责对系统的外部变量进行控制。
双闭环系统的工作原理如下：
1. 外环控制器接收到期望的输出信号和实际的输出信号，并计算出外环控制量。
2. 外环控制量作为内环的参考信号进入内环控制器。
3. 内环控制器接收到内环的参考信号和内环的实际变量，并计算出内环控制量。
4. 内环控制量作为执行机构的输入信号，控制执行机构对内环变量进行调节。
5. 内环调节后的内环变量反馈给内环控制器，用于下一次控制计算。
6. 外环控制器根据内环调节的结果或内环的反馈信息，对外环控制量进行进一步的调整。
通过这种双闭环的工作方式，系统可以实现对内环和外环变量的精确控制。
外环负责对整体系统进行调控，内环则在外环的基础上对内部细节进行微调，以确保
系统能够达到期望的性能要求。
这种双闭环的结构可以提高控制系统的稳定性和精度。
(完整word版)逆变焊机主电路的设计
4.1逆变焊机的工作原理与特点逆变焊机原理框图如图4。
1所示。
该系统采用双闭环控制系统，图中If为反馈电流，Uf为反馈电压,19为给定电流，Ug为给定电压，UO为实际输出电压。
内环为电流反馈闭环控制,反馈信号由电流霍尔传感器得到。
外环为电压反馈闭环控制，反馈信号由电压霍尔传感器得到。
具体控制过程后做分析。
逆变焊机工作时，先将单相220V/50Hz电压整流并滤波后,变为逆变主回路所需的310V左右平滑直流电压。
然后将该直流电压送入逆变主回路，经过大功率电子元件IGBT的交替逆变作用转变成为ZOK左右的中频交流电压，再经过中频降压变压器降压至适合于焊接的几十伏电压，最后经过整流滤波后得到直流焊接输出.借助于控制电路及反馈回路,以及焊接回路的阻抗，可以得到焊接工艺所需的外特性和动特性。
其交流变换顺序为:工频交流一直流一中频交流一降压一直流。
焊机在“交流一直流一交流”阶段的电压频率发生了改变，所以逆变焊也成为变频焊机。
交流和直流反复转换的目的是为了提高该电压的工作频率。
我们知道,按照正弦波分析时变压器输出有如下公式［60]：式中，变压器的体积、重量与Ns有关，而NS与变压器的工作频率f又有直接关系。
当凡一定时，若变压器工作频率从工频(SOHz)提高到20KHz,则绕组匝数与铁心截面积的乘积NS就减少到原来的l/400，而主变压器在逆变焊机中通常所占重量为1/3到2/3,因此提高变压器的工作频率可以使逆变焊机的体积和重量显著的减少。
同时，钢和铁的电能损耗将随所需材料的明显减少而大大降低,焊接质量也有进一步改善.由于上述原因,逆变焊机与传统的晶闸管式焊机和晶体管式焊机相比,具有众多优点：l）高效节能.逆变焊机材料的减少使焊机整体损耗大大降低,其效率可达80％到95％，功率因数可提高到0.9以上,空载损耗极小，只有几十瓦，这一点在能源紧张的今天尤为可贵.2)体积小,重量轻。
这是逆变焊机最明显的优点，主变压器的重量仅为传统弧焊电源工频变压器的几十分之一.3）动态响应时间短,控制速度提高。
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课程设计报告课程课程设计课题双闭环控制系统设计班级姓名学号目录第1章双闭环系统分析 (1)1.1系统介绍 (1)1.2系统原理 (1)1.3双闭环的优点 (1)第2章系统参数设计 (2)2.1电流调节器的设计 (2)2.1.1时间参数选择 (2)2.1.2计算电流调节参数 (2)2.1.3校验近似条件 (3)2.2转速调节器的设计 (3)2.2.1电流环等效时间常数： (3)2.2.2转速环截止频率为 (5)2.2.3计算控制器的电阻电容值 (5)第3章仿真模块 (6)3.1电流环模块 (6)3.2转速环模块 (6)第4章仿真结果 (7)4.1电流环仿真结果 (7)4.2转速环仿真结果 (7)4.4稳定性指标的分析 (8)4.4.1电流环的稳定性 (8)4.4.2转速环的稳定性 (8)结论 (9)参考文献 (10)第1章双闭环系统分析1.1系统介绍整流电路可从很多角度进行分类，主要分类方法是：按组成的器件可分为不可控,半控和全控三种；按电路结构可分为桥式电路和零式电路；按交流输入相数分可分为单相、双相、三相和多相电路；按控制方法又可分为相控整流和斩波控制整流电路。
本系统采用的是三相全控桥式晶闸管相控整流电路。
这是因为电机容量相对较大，并且要求直流脉动小、容易滤波。
其交流侧由三相电网直接供电，直流侧输出脉动很小的直流电。
在分析时把直流电机当成阻感性加反电势负载。
因为电机电流连续所以分析方法与阻感性负载相同，各参量计算公式亦相同。
1.2系统原理ASR（速度调节器）根据速度指令Un*和速度反馈Un的偏差进行调节，其输出是电流指令的给定信号Ui*（对于直流电动机来说，控制电枢电流就是控制电磁转矩，相应的可以调速）。
ACR(电流调节器)根据Ui*和电流反馈Ui的偏差进行调节，其输出是UPE（功率变换器件的）的控制信号Uc。
进而调节UPE的输出，即电机的电枢电压，由于转速不能突变，电枢电压改变后，电枢电流跟着发生变化，相应的电磁转矩也跟着变化，由Te-TL=Jdn/dt，只要Te与TL不相等转速会相应的变化。
整个过程到电枢电流产生的转矩与负载转矩达到平衡，转速不变后，达到稳定。
1.3双闭环的优点双闭环调速系统属于多环控制系统，每一环都有调节器，构成一个完整的闭环系统。
工程设计方法遵循先内环后外环的原则。
步骤为：先设计电流环（内环），对其进行必要的变换和近似处理，然后依照电流环的控制要求确定把它校正成哪一种典型系统，再根据控制对象确定其调节器的类型，最后根据动态性能指标的要求来确定其调节器的有关参数。
电流环设计完成以后，把电流环看成转速环（外环）中的一个环节，再用同样的方法设计转速环。
在电流检测信号中常有交流分量，为了不让它影响调节器的输入，加入了低通滤波器，然而滤波环节可以使反馈信号延迟，为了消除此延迟在给定位置加一个相同时间常数的惯性环节。
同理，由测速发电机得到的转速反馈电压常含有换向纹波，因此也在给定和反馈环节加入滤波环节。
第2章系统参数设计2.1电流调节器的设计额定电流I N=P NU N =3000160=18.75A (2-1)额定电阻R N=U2P =16023000=8.53Ω(2-2)设置晶闸管放大系数K s=402.1.1时间参数选择整流装置滞后时间常数T s，利用三相桥式电路的平均控制时间T s=0.0017s (2-3) 电流滤波时间常数T oi=0.002s(2-4)电流环小时间常数和T∑i=T s+T oi=0.0037s(2-5) 2.1.2计算电流调节参数表2-1 典型I型系统动态抗扰性能指标与参数关系电流调节器超前时间常数T l=LR =20×10−30.785=0.03s(2-6)电流开环增益：K I=0.5T∑i =0.50.0037≈135.1s−1(2-7)C e=U r−I d R an =160−24×0.7851590≈0.088V∙min/r(2-8)β=101.5I N =101.5×18.75=0.533V/A(2-9)机电时间常数T m=GD2R375C e C m =0.072×0.785×1000375×0.0882×30π=2s （2-10）电流调节器超前时间常数τi=T l=0.03s(2-11)电流调节器比例参数K i=K Iτi RK sβ=135.1×0.03×0.78540×0.533≈0.149(2-12)2.1.3校验近似条件电流环截止频率ωci=K I=135.1S−1(2-13)①电力电子变换器纯滞后的近似处理ωci<13T s =13×0.0017s−1≈196.1s−1(2-14)②不考虑反电动势的变化对电流环的动态影响·ωci≥3√1√T T =3√1√2×0.03s−1≈12.26s−1(2-15)③电流环小惯性群的近似处理ωci<13√1T s T oi=13√10.0.17×0.02s−1≈180.8s−1(2-16)电流调节器的参数计算得，电流调节器的参数为Ki和τi，而已经选定，需要求的只Ki，可依照所要求的动态性能指标来选取。
一般情况下，希望电流超调量为σ%52.2转速调节器的设计2.2.1电流环等效时间常数：放大倍数:α=10n N =101590=0.006V∙min/r(2-17)1K I=2T∑i=2×0.0037=0.0074s(2-18)表2-2 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标h 3 4 5 6 7 8 9 1052.6% 43.6% 37.6% 33.2% 29.8% 27.2% 25.0% 23.3% Tt r/ 2.40 2.65 2.85 3.0 3.1 3.2 3.3 3.35 Tt S/12.15 11.65 9.55 10.45 11.30 12.25 13.25 14.20 K 3 2 2 1 1 1 1 1转速滤波时间常数和转速环小时间常数T on=0.01s查表2-2得h=5惯性环节时间常数T∑n=1K I+T on=0.0074+0.001=0.0174s(2-19)τn=ℎ∙T∑n=5×0.00174=0.087s(2-20)转速开环增益K N=ℎ+12ℎ2T∑n2=5+12×52×0.00742=2191s−2(2-21)ASR比例系数K n=(h+1)βC e T m2ℎαRT∑n =6×0.533×0.0888×22×5×0.785×0.006×0.0174=663.2(2-22)例（2-22）按上述参数设计超调量σ=2%<5%满足设计要求2.2.2转速环截止频率为ωcn=K nω1=K nτn=396.4×0.087≈34.5s−1（2-23）电流环传递函数简化条件1 3√K IT∑i=13√135.10.0037≈63.7s−1>ωcn（2-24）转速环小时间常数近似处理1 3√K IT on=13√135.10.01≈38.7s−1>ωcn（2-25）2.2.3计算控制器的电阻电容值取R0=4kΩR n=K n R0=686.8×4=2747.2Ω（2-26）C n=τnR n =0.0872740×1000=0,03uF（2-27）C on=4T onR0=4×0.014×1000=0.1uF（2-28）当h=5的时候有σ%=37.5，不能满足设计要求，采用退饱和超调设理想空载起动时Z=0，允许过载倍数为1.5，则σn=2∆C maxC b (λ−z)Δn Nn∗T∑nT m=2×81.2%×1.5×18.75×0.7850.08881590×0.01742=2%<10%能满足设计要求第3章仿真模块3.1电流环模块图3-13.2转速环模块第4章仿真结果4.1电流环仿真结果4.2转速环仿真结果4.4稳定性指标的分析4.4.1电流环的稳定性由附图4.1中仿真图可以看到，当其幅频特性曲线过0时，既其转折点所对应相频率特性曲线的点在-180之上，并且仍有一定余量，充分说明该环节稳定。
4.4.2转速环的稳定性由附图4.2中仿真图可以看到，当其幅频特性曲线过0时，既其转折点所对应相频率特性曲线的点在-180之上，并且仍有一定余量，充分说明该环节稳定。
结论双闭环直流调速系统突加给定电压由静止状态启动过程中，转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三个阶段，即电流上升阶段、恒流升速阶段和转速调节阶段。
从启动时间上看，第二阶段恒流升速是主要的阶段，因此双闭环系统基本上实现了电流受限制下的快速启动，利用了饱和非线性控制方法，达到“准时间最优控制”。
启动时，让转速外环饱和不起作用，电流内环起主要作用，调节启动电流保持最大，使转速线性变化，迅速达到给定值；稳态运行时，转速负反馈外环起主要作用，使转速随转速给定电压的变化而变化，电流内环跟随电流外环调节电机的电枢电流以平衡负载电流。
双闭环调速系统起动过程的电流和转速波形是接近理想快速起动过程波形的。
按照ASR 在起动过程中的饱和情况，可将起动过程分为三个阶段，即电流上升阶段、恒流升速阶段和转速调节阶段。
从起动时间上看，Ⅱ阶段恒流升速是主要的阶段，因此双闭环系统基本上实现了电流受限制下的快速起动，利用了饱和非线性控制方法，达到“准时间最优控制”。
带PI调节器的双闭环调速系统还有一个特点，就是转速必超调。
在双闭环调速系统中，ASR的作用是对转速的抗扰调节并使之在稳态时无静差，其输出限幅决定允许的最大电流。
ACR的作用是电流跟随，过流自动保护和及时抑制电压波动实验仿真调试过程，出现两条仿真曲线成上下震荡的表现形式，检查发现发现比例参数设置的较大，最后选取了较小的参数，得到了满意的结果。
实验中还遇到一个问题，就是即使运用了比例积分调节，但是抗干扰性还是不好，不知道能否利用PID调节得出更加满意的结果?9参考文献[1]文亚凤.双闭环调速系统工程设计方法的数字仿真.现代电力.2000[2]潘继安.双闭环调速系统及程序编制.四川轻化工学院学报.2001[3]陈渝光.电气自动控制原理与系统机械工业出版社2004年9月1日[4]赵明.直流调速系统.机械工业出版社.2003[5]姬宣德.韩英.李广宏.基于matlab的直流双闭环调速系统设计与仿真.矿工机械.2005[6]马国伟.叶平.无刷直流电动机的双闭环调速系统设计.机电产品开发与创新[7]王果.朱大鹏.直流电机双闭环调速系统的工程设计方法仿真.电机技术[8]张传伟.郭卫.直流电机双闭环调速系统仿真研究.机床与液压.2005[9]陈伯时.电力拖动自动控制系统—运动控制系统.北京.机械工业出版社.2005[10]电力拖动自动控制系统—运动控制系统第四版机械工业出版社10。