西门子伺服电机编码器的正确安装法
编码器的安装方法
编码器的安装方法
在编码器的现场实际应用中，我们会在安装上遇到各种问题，包括机械方面和电气方面的，如果不注意或是做的不规范，都会影响编码器的正常使用和寿命。
实心轴编码器
实心轴编码器安装会有同步法兰和夹紧法兰等两种安装方式，在安装支架上会有所区别。
1、直接利用编码器法兰端面的安装孔，你来实现编码器与安装支架的固定。
2、利用夹紧法兰的安装凸台，通过夹具（图中2）来实现编码器与安装支架的固定。
3、利用同步法兰的夹紧槽，通过偏心夹具（图中2）来实现编码器与安装支架的固定。
盲孔空心轴编码器
无论增量型或绝对值型编码器，都需要注意轴的长度和轴套的深度是否相配，列如DBS60，一般要求轴的长度不小于15mm，不超过40mm。
而ATM60_SSI，则是一般要求轴的长度不小于15mm，不超过30mm。
通孔空心轴编码器
增量型编码器可以选择夹紧环和安装簧片在同侧或是不同侧的，可以根据现场的安装环境来定，主要是看在安装簧片固定好之后，再去固定夹紧环是否会更方便。
联轴器
1、联轴器安装时，应保持自然的原始状态，不要有任何扭曲；
2、联轴器上的顶丝扭矩一般为0.6Nm，不要使用过大扭矩，导致螺丝损坏；
3、编码器与联轴器的安装需要保持同心，任何偏差都可能导致编码器轴上的机械负载超过额定范围；
机械设零位
增量型编码器可以通过轴或轴套，以及法兰上的标记来设置零位，方便现场编码器
的装配和使用。
通孔/盲孔空心轴编码器上的轴套固定孔对应到法兰面上的零点标志位，就是机械零位。
实心轴编码器的轴上的平面端，其中心线对准法兰上的零点标志位，就是机械零位。
伺服电机的编码器、电源、控制线的接线介绍
伺服电机的编码器、电源、控制线的接线介绍
随着智能化的发展要求，现在在机器人控制系统中，伺服电机扮演者重要角色，可以说机器人所需要的力、力矩等都有伺服电机提供，以保证其准确、快速的完成动作。
在我们工控中对于要求精度较高的场合需要使用伺服电机，与其说是伺服电机不如说它是一套伺服系统。
伺服电机的工作原理在网上基本都可以查到，脉冲控制、精度定位、性能超越等优点。
今天我们就简单介绍下工控中伺服驱动系统的接线。
伺服驱动系统主要由伺服电机、伺服驱动器、控制器组成，伺服电机自带编码器。
伺服驱动系统来说明，下图是系统接线图：驱动器主要有控制回路电源、主控制回路电源、伺服输出电源、控制器输入CN1、编码器接口CN2、连接起CN3。
控制回路电源是单相AC电源，输入电源可单相、三相，但是必须是220v，就是说三相输入时，咱们的三相电源必须经过变压器变压才能接，对于功率较小的驱动器，可单相直接驱动，单相接法必须接R、S端子。
伺服电机输出U、V、W切记千万不能与主电路电源连接，有可能烧毁驱动器。
CN1端口主要用于上位机控制器的连接，提供输入、输出、编码器ABZ三相输出、各种监控信号的模拟量输出。
02 编码器接线从上图看出九个端子我们只使用了5个，一个屏蔽线、电源线两根、串行通讯信号(+-)两根，与我们普通的编码器接线差不多。
03 通讯端口
驱动器通过CN3端口与电脑PLC、HMI等上位机相连接，采用MODBUS通讯来控制驱动器，可使用RS232、RS485进行通讯。
End。
编码器安装
绝对式码盘增量式码盘
齿轮箱
多转绝对编码器霍尔元件
码盘
光源聚光镜
扫描掩模
刻度盘光电池
参考点
1.
操作时注意防静电，严禁用手接触接头处的导电部分。
3.
6.信号线的安装
1.编码器的安装
2.编码器的拆卸
转动速度高达
12,000
模拟真实的机床运动（一个测量系统为：
在电机内部
温度达到
(248
决定测量精度的主要因素有：1.
2.
3.
信号干扰
安装不当
系统精度：
•对内置轴承和内置定子联轴器的旋转编码器已包含在里面
•对采用分离式联轴器内置轴承的旋转编码器必须加上联轴器带入的误差
•对无内置轴承和的旋转编码器，其安装误差、驱动轴轴承误差和扫。
电机编码器更换作业
电机编码器更换作业
更换电机编码器是一项需要技术和经验的作业。
以下是一般的步骤：
1. 确认电机编码器型号和规格：在开始更换之前，需要准备好适用于你的电机的编码器，确保型号和规格与原来的编码器匹配。
2. 断开电源：在进行任何维修或更换作业之前，务必断开电源，确保安全。
3. 切断电机与设备的连接：将电机与设备的连接线松开，并标记每条线的位置，以便重新连接后不出错。
4. 拆卸原有编码器：根据编码器的安装方式（通常有螺钉或固定夹等方式），使用适当的工具将原有编码器从电机上拆卸下来。
注意在拆卸过程中要小心，避免损坏电机或其他部件。
5. 安装新编码器：将新的编码器正确安装到电机上，确保固定好，并使用适当的工具紧固螺栓或夹紧装置。
6. 连接电机与设备：重新连接电机与设备的连接线，确保每条线连接到正确的位置，避免错位。
7. 重新供电和测试：在完成以上步骤后，重新供电并进行测试，确保编码器能够正常工作。
可以通过监视编码器输出的信号来确认其正常运行。
在进行电机编码器更换作业时，建议参考相关设备的操作手册和制造商提供的指导。
如果你缺乏相关经验或技术知识，最好请专业技术人员来完成这个作业，以确保正确和安全地完成更换过程。
伺服电机旋转编码器旋变安装
伺服电机旋转编码器安装一．伺服电机转子反馈的检测相位与转子磁极相位的对齐方式1.永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：图1因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示：图2如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据电角度相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了。
在此需要明示的是，永磁交流伺服电机的所谓电角度就是a相（U相）相反电势波形的正弦（Sin）相位，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系；另一方面，电角度也是转子坐标系的d轴（直轴）与定子坐标系的a轴（U轴）或α轴之间的夹角，这一点有助于图形化分析。
在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。
当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示：图3对比上面的图3和图2可见，虽然a相（U相）绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的峰值中心（特定角度），但FOC控制下，a相（U相）中心与永磁体的q轴对齐；而空载定向时，a相（U相）中心却与d轴对齐。
也就是说相对于初级（定子）绕组而言，次级（转子）磁体坐标系的d轴在空载定向时有会左移90度电角度，与FOC控制下q轴的原有位置重合，这样就实现了转子空载定向时a轴（U轴）或α轴与d轴间的对齐关系。
编码器安装通用指引
本技术文档提供参考方案，旨在解决因机械安装和布线造成的编码器的故障。
一般指引请不要敲击编码器请不要敲击编码器！！请不要使编码器承受超出轴所允许的负载请不要使编码器承受超出轴所允许的负载！！ 请不要打开编码器内部请不要打开编码器内部！！ 请不要使用刚性联轴器不要使用刚性联轴器！！请不要机械加工编码器本体或者轴请不要机械加工编码器本体或者轴！！每种产品的安装方式都不尽相同，所以难于提供所有安装方式的信息。
按照以下安装指引，结合相应的安装规范仔细安装，能保证产品运行的长久性。
柔性联轴器，伺服夹环，安装螺丝等其他安装硬件是不包含在编码器中的，如需要请与厂家联系。
编码器安装及接线指导机械安装实心轴类1、编码器轴与用户端输出轴之间采用弹性软连接，以避免因用户轴的串动、跳动而造成编码器轴系和码盘的损坏。
2、安装时请注意允许的轴负载。
3、应保证编码器轴与用户输出轴的不同轴度＜0.20mm ，与轴线的偏角＜1.5°。
4、安装时严禁敲击和摔打碰撞，以免损坏轴系和码盘。
空心轴类1、要避免与编码器刚性连接。
2、 安装轴的尺寸请参照对应的说明。
3、安装时编码器应轻轻推入被套轴，严禁用锤敲击，以免损坏轴承和码盘。
4、长期使用时，检查固定编码器的螺钉是否松动。
典型机械安装方式之一典型机械安装方式之一：：伺服法兰型1、固定机器上的驱动轴；不能将编码器轴与机器直接相连接，通常采用柔性联轴器。
2、安装联轴器（1）到编码器上,请注意联轴器不要接触到编码器表面；3、将带螺丝（3）的伺服夹环（2）推到安装法兰表面，但不要锁紧螺丝；4、旋转伺服夹环（2）以便将编码器推入到位5、旋转伺服夹环（2）进入到伺服套子中，然后轻轻缩紧。
6、在驱动轴上固定好联轴器（1）并尽量减少角度和水平对准误差以保证联轴器和编码器安装误差在允许范围内。
7、锁紧伺服夹环上的3个螺丝。
典型机械安装方式之二典型机械安装方式之二：：夹紧法兰型1、固定机器上的驱动轴；不能将编码器轴与机器直接相连接，通常采用柔性联轴器。
编码器的安装使用
编码器的安装使用编码器是一种常见的软硬件工具，可以将各种类型的信息转换为数字信号。
在科学研究、工业生产、计算机应用等领域都有着广泛的应用。
本文主要介绍编码器的安装和使用方法。
安装编码器安装编码器的方法多种多样，下面我们将从以下几个方面进行介绍：选择编码器在安装编码器之前，首先要确定自己所需要的编码器类型。
常见的编码器类型有光电式编码器、磁电式编码器、机械式编码器等。
不同类型的编码器在安装方法上有所区别，因此选择合适的编码器至关重要。
在选购编码器时，需要考虑是否符合使用环境的要求、是否具有所需的精度和分辨率，以及通信接口是否兼容等因素。
系统要求在安装编码器之前，需要确定相应的系统要求。
通常，编码器的使用都需要特殊的软件和驱动程序，这些程序可能需要系统满足某些硬件和软件条件。
需要先查看编码器的手册或厂商提供的信息，确保自己的系统能够满足要求。
安装步骤大多数编码器都是通过插头连接电路或设备的。
因此，在安装编码器之前，需要确保插头的接口与设备的相应接口兼容，并注意插头的方向是否正确。
安装编码器的一般步骤如下：•将编码器插头插入相应设备的接口（如电机轴承处）。
•固定编码器。
•安装编码器电缆。
•进行测试。
安装编码器时需要严格按照对应设备的手册或者安装指南进行，尤其需要注意选择适配器的时候对于芯片是否适合电脑的版本进行选择。
如果在安装过程中遇到问题，可以参考相关的应用技术支持或尝试了解相关的资讯。
使用编码器使用编码器需要先正确地连接并配置编码器。
一旦安装完成并连接到正确的系统接口，就可以使用相关的软件进行编码器的管理和操作了。
驱动程序编码器的驱动程序是使编码器与计算机或其他设备连接的必要程序。
驱动程序的安装方法有很多种，可以通过光盘、官方网站下载、操作系统的插件库等方式安装。
需要注意的是，在安装驱动程序之前，要关闭开发板端口占用程序，防止驱动程序安装失败。
同时，要将设备与计算机或其他设备进行正确连接。
编码器软件编码器软件通常可以提供以下功能：•实时获取编码器当前位置。
详细图文解析编码器正确的接线方法
详细图文解析编码器正确的接线方法
编码器正确的接线方法：
（1）正确接线至关重要，如图1 为NPN 输出增量型E6B2-CWZ6C 的接线原理，图2 为NPN 输出增量型E6B2-CWZ6C 的实际接线，棕色线接电源正极，蓝色线接电源负极，黑色线接输入0.00，白色线接输入0.01，橙色线接输入0.04，PLC 的COM 接电源正极。
（2）下图为PNP 输出增量型E6B2-CWZ6B 的实际接线图，棕色线接电源正极，蓝色线接电源负极，黑色线接输入0.00，白色线接输入0.01，橙色线接输入0.04，PLC 的COM 接电源负极。
（3）图1 为绝对值型编码器的线与PLC 输入的点的对应图，图2 为NPN 输出绝对值型E6C3-AG5C 的实际接线图，红色线接电源正极，黑色线接电源负极，褐色线接输入0.00，橙色线接输入0.01，黄色线接输入0.02，绿色线接输入0.03，蓝色线接输入0.04，紫色线接输入0.05，灰色线接输入0.06，白色线接输入0.07，粉色线接输入0.08，PLC 的COM 接电源正极。
（4）下图为PNP 输出绝对值型E6C3-AG5B 的实际接线图，红色线接
电源正极，黑色线接电源负极，褐色线接输入0.00，橙色线接输入0.01，黄色线接输入0.02，绿色线接输入0.03，蓝色线接输入0.04，紫色线接输入0.05，灰色线接输入0.06，白色线接输入0.07，粉色线接输入0.08，PLC 的COM 接电源负极。
（5）图1 为线驱动编码器的接线原理，图2 为实际接线图，黑色线接A0+，黑红镶边线A0-，白色线接B0+，白红镶边线接B0-, 橙色线接Z0+，橙红镶边线接Z0-，褐色线接电源+5V，蓝色线接电源0V，切勿接线错误。
。
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雒补清关于西门子伺服电机内置编码器的正确安装方法
一、工作内容
1、这项技术适用于对德国西门子伺服电机（型号为1FT603-1FT613，
1FK604-1FK610）内置编码器损坏后的安装、调试，配置的增量型编码器为德国海德汉公司的ERN1387.001/020, 绝对值编码器为海德汉公司EQN1325.001。
2、使用工具公制内六方扳手一套，自制专用工具一个，十字改锥及一
字改锥各一把，梅花改锥6件套。
3、可解决的问题对有故障的西门子伺服电机进行修理或更换损坏的
伺服电机内置编码器，做到修旧利废，节约维修费用。
二、操作方法
1、该操作方法和一般操作方法的区别
在数控机床配置的西门子数控系统中，驱动电机分主轴电机和伺服电机两种。
当电机定子、转子、轴承有故障或其电机内置编码器损坏时，我们都需要对编码器拆卸进行修理或更换。
对主轴电机来说，更换或安装编码器只要用专用工具将其安装到相应位置就可以试车了，不需要调整电机轴或编码器的角度及位置。
但对伺服电机来说，则必须按照编码器的安装要求，严格执行安装步骤。
只要安装过程中出一点差错，就会出现编码器方面的报警而不能起动机床或出现飞车事故，导致电机报废或机械部件损坏。
因此正确安装非常重要。
2、该项技术的操作步骤
2.1拆卸损坏的编码器
关掉机床电源，解掉伺服电机的电源电缆及反馈电缆，把电机从机床
上拆下来放到工作台案上，用内六方扳手去掉电机端盖上的四条螺栓，打开端盖，先卸下编码器盖，拔下编码器上的插接电缆，用十字改锥卸下支持盘上的两条小螺丝，用内六方扳手卸出编码器中心孔内的螺栓，然后用自制专用工具把编码器从电机轴上顶出来。
这样第一步工作即告完成。
图1自制专用工具尺寸图
2.2安装海德汉公司ERN1387.001/020或EQN1325.001编码器
2.2.1先安装支持盘
不同型号的电机，其支持盘的外形也不一样，如图2和图3，这由购买的备件提供。
用4条M2.5*6的小螺丝将支持盘安装到编码器的轴端。
注意事项：确保支持盘面和编码器的底面间距为 5.2mm或12mm。
1.支持盘
2.编码器
图2 1FT606-1FT613/1FK606-1FK613电机内置编码器的支持盘
图3 1为1FT603.-04电机内置编码器的支持盘，2为编码器
2.2.2调整电机轴
依据电机的型号，用手转动电机轴，把电机轴上的标记调整到如图4中箭头所示位置，即标记要和安装支持盘的孔保持一致。
1.标记
2.电机轴
3.支持盘的安装孔
图4 调整电机轴角度
2.2.3调整编码器
揭掉编码器盖，对ERN1387.001/020来说，把编码器内部玻璃盘上的标记1调整到和电路板上的标记2相重合；对EQN1325.001来说，把编码器内部齿轮上的标记3调整到和外壳上标记鼻4相重合，如图5所示
1. 玻璃盘上的标记
2.电路板上的标记
3. 齿轮上的标记
4. 外壳上的标记鼻
图5调整编码器内部的标记
2.2.4安装编码器到电机轴上
把调整好标记的编码器锥形轴对准已调好位置的电机轴轻轻地推上去，确保电缆出口位于正确的位置上，如图
6
图6 编码器在电机里所处的位置角度，1为编码器的电缆出口
1FT606-1FT613和1FK606-1FK610电机，其安装支持盘的螺孔必须要位于支持盘上的长孔中间，对于1FT603-604和1FK604电机来说，安装支持盘的螺孔必须要位于支持盘的焊接区域中间。
其调整角度范围如图7：
图7 1. 编码器支持盘的调整角度
2.2.5固定编码器
--对ERN1387.001/020编码器来说，用M5*50螺栓穿过中心孔将其固定
--对EQN1325.001编码器来说，用M5*70螺栓穿过中心孔将其固定注意固定时用力要适当，防止编码器旋转。
然后安上固定支持盘的2条螺丝，把电源线插头插上，盖上金属外壳，保证电源线顺利地放在外壳的槽内，并使屏蔽层和金属外壳良好接触，安上固定外壳的螺丝。
2.2.6试验电机
编码器安装好后，装上电机端盖，在工作台案上连接好电机的动力电缆和反馈电缆，先进行电机的空载试验。
给机床送电，待机床起动方式组就绪后，可点动试验电机，如果电机能够正常转动无报警、无飞车现象，说明编码器安装成功。
否则还需拆下重新进行安装，若直接在机床上试车如果出现飞车现象，将会严重损坏机床的机械部分。
2.2.7将电机安装到机床上
电机空载试验好后，即可将其安装到机床上，然后再通电试车，检验其运动性能，通过参数观察电机电流和负荷情况，了解电机所带轴的运动情况，并根据需要随时进行调整。
3.操作中容易出现的错误及应注意的问题
第一、安装支持盘时要确保支持盘面和编码器的底面保持平行,并注意其间距及公差范围。
否则在旋转过程中容易损坏支持盘或编码器轴。
第二、要注意电机轴上的标记，如图4，这个标记随电机型号不同，其所处的方向亦不一样。
例如我在修理1FT608电机时，一开始没有认识到这个标记的重要性，没细看电机轴上的的标记，结果装上后试验电机时出现飞车现象，马上压下急停开关紧急停车，才没有造成电机的损坏。
第三、要注意编码器上的标记，对ERN1387.001/020编码器来说，玻璃盘和电路板上的标记较清楚，也容易调整。
而对编码器EQN1325.001来说，齿轮上的标记是一个小黑点，如果将标记对偏后将出现报警或飞车，飞车现象导致的后果较严重，必须引起足够的重视。
常见的报警内容有：26020 axis x hardware fault during encoder initialization 300504 axis x drive fault of motor transducer
300505 axis x drive fault measuring system error in absolute track ,code 00004H（对绝对编码器来说）
第四，电机在拆卸、搬动过程中，要轻拿轻放，防止碰撞，特别是编码器部位绝对不能用锤敲击，否则很容易损坏编码器内部的光学元件和电机的抱闸装置。
第五，如果是垂直轴电机，其内部有抱闸装置，无法用手转动电机轴。
这样在调整轴上的标记之前还需要给抱闸电源端子上通一个24V直流电源，并注意极性，使抱闸装置松开。
若电源极性接反，抱闸装置将不能松开。
4.如何掌握这项技能
首先，要了解数控机床的结构及工作原理，了解伺服电机的作用和结构特点。
第二，要了解编码器的性能，是增量型还是绝对值型。
对报警内容要有足够的认识与理解，当遇到机床报警时，可根据报警分析故障所在。
第三，安装过程中手法要稳、准、轻，使编码器能够正确地安装到合适的位置。
四、效果
伺服电机内置编码器虽然体积较小，但其价值很高，通常每个编码器在3000至9000元之间。
掌握了这项技能，一、可以节省电机的修复时间，有利于生产正常进行。
二、可以节约修理费用，一般情况下我们请西门子公司的工程师来现场服务时，根据工作时间的长短，每次费用都不低于6000元人民币，多则上万元。
如果更换新的伺服电机，每个电机的价值在2至6万元不等。
三、可以锻炼我公司的年轻维修人员，让他们开阔视野，增长见识，提高维修数控机床的技能，增强综合修理能力。