【测绘课件】空间后方交会.ppt

人生太短，聪明太晚(6)
❖ 人生短暂飘忽，包得有一首小诗这样写： ❖ 高天与原地，悠悠人生路； ❖ 行行向何方，转眼即长暮。 ❖ 正是道尽了人生如寄，转眼即逝的惶恐。 ❖ 有许多事，在你还不懂得珍惜之前已成旧事；有许多
人，在你还来不及用心之前 已成旧人。 ❖ 遗憾的事一再发生，但过后再追悔「早知道如何如何」
是没有用的，「那时候」已经过去，你追念的人也已 走过了你。
人生太短，聪明太晚(7)
❖ 一句瑞典格言说：「我们老得太快，却聪明得 太迟。」 不管你是否察觉，生命都一直在前进。
❖ 人生并未售来回票，失去的便永远不再得到。 ❖ 将希望寄予「等到方便的时间才享受」
人生太短，聪明太晚(8)
❖ 我们不知失去了多少可能的幸福 ❖ 不要再等待有一天你「可以松口气」，或是「麻烦都过去了」。 ❖ 生命中大部分的美好事物都是短暂易逝的， ❖ 享受它们、品尝它们， ❖ 善待你周围的每一个人， ❖ 别把时间浪费在等待所有难题的「完满结局」上。 ❖ 找回迷失的生命 ❖ 死亡也许是免费的 ─ 但是，却要付出生命的代价。 ❖ 劝大家一句话：把握当下，莫等待。
下面我们将各个偏导数的求法推演如下： 为书写方便，我们令共线方程中的分母、分子用下式表达：
X
a1( X A
X S ) b1(YA
YS ) c1(Z A
ZS )
Y a2 ( X A X S ) b2 (YA YS ) c2 (Z A ZS )
Z
a3( X
A
XS
)
b3 (YA
辛苦钱，去购买后世的安逸 ❖ 在台湾只要往有山的道路上走一走，就随处都可看到「农舍」
变「精舍」，山坡地变灵塔，无非也是为了等到死后，能图个 保障，不必再受苦。许多人认为必须等到某时或某事完成之后 再采取行动。明天我就开始运动，明天我就会对他好一点，下 星期我们就找时间出去走走；退休后，我们就要好好享受一下。
素的初始值为0,即 0 0 k0 0 ；线元素
中用，四个ZS角0 上H 的 m控f 制，X点S0,坐YS0标取的值平可均值，即：X S0
1 4
4 i 1
X tpi
YS 0
1 4
4
Ytpi
i 1
4) 计算旋转矩阵R：利用角元素的近似值计算 方向元素，组成旋转矩阵R。
5）逐点计算像点坐标的近似值：利用未知数 的近似值按照共线方程计算控制点像点坐 标的近似值(x),(y)；
a21
y X S
1
Z
(a2 f
a3 y)
a22
y YS
1
Z
(b2 f
b3 y)
a23
y Z S1Z源自(c2 fc3 y)
另外，
x
f X Z
a14
2
(
Z
X)
Z
a15
x
f
2
( X
Z
Z
X)
Z
a16
x k
f
2
( X k
Z
Z k
X)
Z
a24
y
f
2
(Y
Z
Z
Y)
Z
y
f Y Z
a25
2
x
f
y f
a1( X A X S ) b1(YA YS ) c1(Z A ZS ) a3 ( X A X S ) b3 (YA YS ) c3 (Z A ZS ) a2 ( X A X S ) b2 (YA YS ) c2 (Z A ZS )
a3 ( X A X S ) b3 (YA YS ) c3 (Z A ZS )
sin 0 cos
则：
R
R1
cos
0
0 sin sin
1
0
0
0 0
cos 0
0
0
0 1 0 0
sin 0 cos cos 0 sin 1 0 0
将该式代入上式(a)，得:
X
Y
Z
a1 a2 a3
b1 b2 b3
c1 0 0
c2
0
0
c3 1 0
1X A X S 0
出如下的每个点的误差方程式为：
Vx
x X S
dX S
x YS
dYS
x Z S
dZS
x
d
x
d
x k
dk
(x) x
Vy
y X S
dX S
y YS
dYS
y Z S
dZS
y
d
y
d
y k
dk
(y)
y
或写成： Vx a11dX S a12dYS a13dZS a14d a15d a16dk lx Vy a21dX S a22dYS a23dZS a24d a25d a26dk ly
❖ 等到......、等到.....，似乎我们所有的生命，都用在等待。
人生太短，聪明太晚(3)
❖ 「等到我大学毕业以后，我就会如何如何」我们对自己说 ❖ 「等到我买房子以后！」 ❖ 「等我最小的孩子结婚之后！」 ❖ 「等我把这笔生意谈成之后！」 ❖ 「等到我死了以后」 ❖ 人人都很愿意牺牲当下，去换取未知的等待；牺牲今生今世的
V lx ly T
若有n个控制点，构成总误差方程式 V AX L 根据最小二乘原理，得法方程式 AT PAX AT PL
由此得未知数的表达式
X ( AT A)1 AT PL
由于未知数的近似值往往是粗略的，因此，计
算必须通过逐渐趋近的方法，即用近似值与改 正数的和作为新的近似值，重复计算过程，求 出新的改正数，这样反复趋近，直到改正数小 于某一个限值为止。
上式是非线性函数，为了便于计算机计算，需要按泰勒级数展开，
舍弃二次项，使之线性化得：
x
(x)
x X S
dX S
x YS
dYS
x Z S
dZS
x
d
x
d
x k
dk
y
(y)
y X S
dX S
y YS
dYS
y Z S
dZS
y
d
y
d
y k
dk
式中，(x),(y)为函数的近似值。
dX S , dYS , dZS , d, d, dk 为六个外方位元素的改正数。
空间后方交会的计算过程
1）获取已知数据：从摄影资料中查取像片比例尺，平
均航高，内方位元素；从外业测量成果中，获取控 制点的地面测量坐标并转换为地面摄影测量坐标。
2）量测控制点的坐标：将控制点标刺在像片上，利用
立体坐标量测仪量测控制点的像框标坐标系坐标，
并经像主点坐标改正，得到像点坐标x,y；
3）确定未知数的初始值：在竖直摄影的情况下，角元
式中，m0 称为单位权中误差，计算公式为：
m0
[VV ] 2n 6
这里，n为控制点的总个数。
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附赠人生心语
人生太短，聪明太晚
a14
y sin
[
x f
(x cosk
y sin k)
f
c os k ] c os
a15
f
sin k
x f
(x sin k
y cosk)
a16 y
a24
x sin
[
x f
(x cosk
y sin
k
f
sin
k)
f
sin
k ] c os
a25
f
cosk
y f
(x sin k
y cosk
a26 x
0 YA YS
b3
0 Z A ZS b2
b3 0 b1
b2 b1 0
X
Y
Z
按照相仿得方法可得：
X
Y
Z sin k
Z cosk
Z X sin k Y cosk
X
Y
Y X
k
Z 0
将上述偏导数代入，可以求得其余的系数如下
❖ 一个人永远也无法预料未来，所以不要延缓想过的生活，不要 吝于表达心中的话， 因为生命只在一瞬间。
人生太短，聪明太晚(5)
❖ 记住！ ❖ 给活人送一朵鲜花，强过给死人送贵重的花圈，每个
人的生命都有尽头，许多人经常在生命即将结束时， 才发现自己还有很多事没有做，有许多话来不及说， 这实在是人生最大的遗憾。 ❖ 别让自己徒留「为时已晚」的空余恨。逝者不可追， 来者犹未卜，最珍贵、最需要实时掌握的「当下」， 往往在这两者蹉跎间，转眼错失。
YS
)
c3 (Z A
ZS
)
各偏导数是系数，用新的符号表示，则：
x f
X
Z
y
f
Y
Z
a11
x X S
( f
X
)
Z f
X S
X X S
Z
Z
X S
2
Z
X
f
a1 Z a3 X
2
1
(a1 f
a3x)
Z
Z
同理可推导出
a12
x YS
1
Z
(b1 f
b3x)
a13
x Z S
1
Z
(c1 f
c3x)
其中：
lx
l
y
x (x) x f y (y) y f
a1( X A X S ) b1(YA YS ) c1(Z A Z S ) a3 ( X A X S ) b3 (YA YS ) c3 (Z A Z S ) a2 ( X A X S ) b2 (YA YS ) c2 (Z A Z S ) a3 ( X A X S ) b3 (YA YS ) c3 (Z A Z S )