QGW变电站智能机器人巡检系统技术规范第部分
变电站智能机器人巡检系统技术标准在变电运维工作中的应用
变电站智能机器人巡检系统技术标准在变电运维工作中的应用发表时间：2017-12-18T11:28:15.767Z 来源：《电力设备》2017年第24期作者：陈浩赵地[导读] 摘要：结合变电站智能机器人巡检系统在实际使用中存在问题，分析了变电站智能机器人巡检系统技术标准在变电运维工作中的应用。
（国网哈密供电公司 839000）摘要：结合变电站智能机器人巡检系统在实际使用中存在问题，分析了变电站智能机器人巡检系统技术标准在变电运维工作中的应用。
关键词：变电站智能机器人巡检系统；变电运维；技术标准前言随着信息化、工业化不断融合，以机器人科技为代表的智能产业蓬勃兴起，成为现时代科技创新的一个重要标志。
目前，我国智能电网建设进入全面快速发展的新阶段，智能电网建设规划将极大地推动智能巡检机器人的市场需求。
近年来，国家电网公司大力推广变电站智能巡检机器人，并积极开展管理和技术创新，目前已全面实现视觉检测、红外测温、远程控制、智能分析、缺陷管理、闸刀和开关状态判别、微气象数据采集分析及自主充电等功能的应用，辅助运维人员开展例行巡检等工作。
为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标、检测条件、检验规则及检测方法、验收及运维管理，更好的指导和推进变电站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，保证变电站智能巡检机器人安全、可靠、高效运行，进一步提高缺陷发现能力及工作效率，国家电网公司制定了《变电站智能机器人巡检系统技术规范》、《变电站智能机器人巡检系统检测规范》、《变电站智能机器人巡检系统验收规范》、《变电站智能机器人巡检系统运维规范》，对变电站智能巡检机器人系统应用工作起到了很大的指导作用。
1 变电站智能机器人巡检系统介绍变电站智能机器人巡检系统由变电站智能巡检机器人、变电站智能机器人监控系统、电源系统等组成，能够遥控或自主开展变电站巡检作业。
变电站智能巡检机器人是由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置。
QGW1799.1-2013《电力安全工作规程变电部分》( 无附录
目录前言11 范围22规范性引用文件33术语和定义34总则45高压设备工作的基本要求56 保证安全的组织措施127 保证安全的技术措施208 线路作业时变电站和发电厂的安全措施259 带电作业2610 发电机、同期调相机和高压电动机的检修、维护工作4011 在六氟化硫（SF6）电气设备上的工作4212 在低压配电装置和低压导线上的工作4413 二次系统上的工作4514 电气试验4815 电力电缆工作5116 一般安全措施5417 起重与运输6418 高处作业71前言本规程依据《关于委托补充修订〈安规〉的函》（安监一函［2008］12 号）对《国家电网公司电力安全工作规程（变电站和发电厂电气部分）（试行）》进行修订补充形成。
本规程主要内容包括总则和高压设备工作的基本要求，保证安全的组织措施，保证安全的技术措施，线路作业时变电站和发电厂的安全措施，带电作业，发电机同期调相机和高压电动机的检修、维护工作，在六氟化硫（SF6）电气设备上的工作，在低压配电装置和低压导线上的工作，二次系统上的工作，电气试验，电力电缆工作，一般安全措施，起重与运输，高处作业等十五部分。
本规程的附录A、附录B附录C附录D附录E附录F附录G附录H附录K附录N附录O、附录P、附录Q 为资料性附录。
本规程的附录I、附录J、附录L、附录M 为规范性附录。
本规程由国家电网公司安全监察质量部提出并解释。
本规程由国家电网公司科技部归口。
本规程起草单位：国家电网公司华东分部、国网上海市电力公司、国网江苏省电力公司、国网浙江省电力公司、国网安徽省电力公司、国网福建省电力有限公司、国家电网公司运行分公司、中国电力科学研究院。
本规程主要起草人：张雷、陆懋德、戴克铭、葛乃成、刘亨铭、聂宇本、方旭初、吴濡生、罗耀国、胡翔、李智勇、孙鹏、刘凯、刘庭、杨振强、韩学军、张印虎、刘昊、肖关荣、张健、杨光亮、张继明、周忠浩。
本规程为首次发布。
国家电网公司电力安全工作规程变电部分1 范围本规程规定了工作人员在作业现场应遵守的安全要求。
国家电网公司企业标准QGDW XXX-20XX智能变电站技术导则
ICSQ/GDW国家电网公司企业标准Q/GDW XXX-20XX智能变电站技术导则Technical guide for smart substation（报批稿）20XX－XX－XX发布 20XX－XX－XX实施国家电网公司发布目次前言II1 范围 12 规范性引用文件 13 术语和定义 24 技术原则 35 体系结构 36 设备层功能要求 47 系统层功能要求 58 辅助设施功能要求79 变电站设计710 调试与验收811 运行维护812 检测评估8附录A 10前言智能变电站是坚强智能电网的重要基础和支撑。
为按照“统一规划、统一标准、统一建设”的原则，指导智能变电站建设，国家电网公司组织编写了《智能变电站技术导则》。
在本导则的编写过程中，积极创新变电站建设理念，着力推广新技术，探索新型运维管理模式，广泛征求了调度、生产、基建、科研等多方意见，力求充分展现智能变电站技术前瞻、经济合理、环境友好、资源节约等先进理念，引领智能变电站技术发展。
本导则是智能变电站建设的技术指导性文件，对于实际工程实施，应在参考本导则的基础上，另行制定新建智能变电站相关设计规范，及在运变电站的智能化改造指导原则。
智能变电站技术条件及功能要求应参照已颁发的与变电站相关的技术标准和规程；本导则描述的内容如与已颁发的变电站相关技术标准和规程相抵触，应尽可能考虑采用本导则的可能性。
本导则的附录A为规范性附录。
本导则由国家电网公司智能电网部提出并解释。
本导则由国家电网公司科技部归口。
本导则主要起草单位：本导则主要参加单位：本部分主要起草人：智能变电站技术导则1 范围本导则作为智能变电站建设与在运变电站智能化改造的指导性规范，规定了智能变电站的相关术语和定义，明确了智能变电站的技术原则和体系结构，提出了设备层、系统层及辅助设施的技术要求，并对智能变电站的设计、调试验收、运行维护、检测评估等环节作出了规定。
本导则适用于110 kV（包括66 kV）及以上电压等级智能变电站。
变电站智能巡检机器人系统应用技术方案
目录1.项目背景 (2)2.项目需求 (3)3.机器人分类 (4)3.1.地面可升降机器人 (4)3.1.1.系统组成 (4)3.1.2.设计目标 (4)3.1.3.系统功能 (5)3.1.4.系统特点 (5)3.1.5.电磁兼容 (9)3.1.6.机器人参数 (9)3.2.轮式可升降机器人 (10)3.2.1.系统简介 (10)3.2.2.系统特点 (11)3.2.3.系统架构 (13)3.2.4.巡检系统 (13)3.2.5.设备参数 (14)3.3.室外地面轮式机器人 (15)3.3.1.系统特点 (15)3.3.2.系统参数 (16)4.系统的特点和优势 (17)4.1.系统主要设计特点 (19)4.2.可靠的抗低温措施 (21)4.3.安全设计 (21)4.4.EMC电磁兼容性设计 (22)4.5.防腐设计 (22)4.6.防水防尘设计 (23)4.7.散热设计 (23)4.8.系统主要功能设计 (23)5.系统软件功能简介 (25)5.1.软件界面介绍 (25)5.1.1.巡检监控 (25)5.1.2.机器人遥控 (26)5.1.3.设备告警信息确认 (28)5.1.4.主接线展示 (29)5.1.5.间隔展示 (29)5.1.6.巡检日志查询 (30)5.2.巡检结果浏览 (31)5.3.巡检报告生成 (33)5.4.未巡检点查询 (34)5.5.巡检结果分析 (35)5.5.1.对比分析说明 (35)智能巡检机器人系统技术方案5.5.2.生成报表 (37)1.项目背景变电站作业人员管理制度中，为了使管理人员能够及时了解、准确掌握本岗位的生产动态，控制处理跑、冒、滴、漏等各类安全隐患险情，各区域实行了巡检制度，主要是通过运行人员定期携带红外热像仪巡检来掌握设备的运行状态，并手工抄录各个仪表的读数。
这种模式存在着许多难以克服的问题:衡量尺度问题：运行经验是确保设备安全运行的一种技术能力，但运行经验的积累过程具有单一性。
精编【技术规范标准】Q／GDW智能变电站智能单元技术规范及编制说明
【技术规范标准】Q／GDW智能变电站智能单元技术规范及编制说明xxxx年xx月xx日xxxxxxxx集团企业有限公司Please enter your company's name and contentvQ/GDW×××—2008ICS 29.240国家电网公司企业标准Q / GDW428—2010智能变电站智能单元技术规范The technical specification for Intelligent unit in Smart SubstationII2010-××-××发布2010-××-××实施国家电网公司发布目次前言 (II)1 范围 (1)2 引用标准 (1)3 基本技术条件 (1)4 主要性能要求 (3)5 安装要求 (4)6 技术服务 (5)编制说明 (7)Q / GDW 428 — 2010II前言由于现行国家标准、行业标准、企业标准和IEC标准等未统一智能变电站智能组件中的智能单元技术要求等内容，为使智能变电站智能单元选型、设备采购等工作有所遵循，特编制本标准。
本标准提出的技术性能参数基于国内变电站中智能单元的设计、制造和运行经验。
由于智能变电站技术仍处于发展阶段，本技术规范的相关技术原则将随着技术的发展与成熟逐步修订和完善。
本规范由国家电网公司基建部提出并解释。
本规范由国家电网公司科技部归口。
本规范主要起草单位：河南省电力勘测设计院、中国电力工程顾问集团公司、江苏省电力设计院、四川电力设计咨询有限责任公司，四川电力试验研究院、山东电力工程咨询院有限公司。
本规范参与起草单位：浙江省电力设计院、陕西省电力设计院、安徽省电力设计院、国网电力科学研究院、浙江电力试验研究院。
本规范主要起草人：于广耀、戴敏、陈志蓉、曾健、黄晓博、耿建凤、王哲、鲁东海、郑旭、李琪林、黄萍、郭宗香、黄国方、阮黎翔、钱锋、宋雪燕、葛斌。
变电站智能巡视系统建设施工规范
变电站智能巡视系统工程 施工技术规范第 1 页 共 35 页巡视系统施工规范目录第一章 施工准备.............................................................................................................................11.1安全教育、安全技术措施编制及安全技术交底 ...................................................11.2组织施工力量 ........................................................................................................... 21.3施工文件准备 ........................................................................................................... 21.4准备工具仪表 ........................................................................................................... 21.5施工条件及环境检查 ............................................................................................... 31.6地线条件检查 ........................................................................................................... 3第二章 开箱验货.............................................................................................................................32.1. 清点货物...................................................................................................................32.2. 开箱验货...................................................................................................................3第三章 施工流程.............................................................................................................................43.1. 现场工作安排...........................................................................................................43.2. 施工总体安排...........................................................................................................4第四章 设备安装.............................................................................................................................64.1. 摄像机安装支架图...................................................................................................64.2. 摄像机安装大样图...................................................................................................94.3. 摄像机箱终端盒.....................................................................................................154.4. 摄像机弱电箱安装效果.........................................................................................154.5. 设备接地.................................................................................................................16第五章 综合布线要求及工艺规范...............................................................................................165.1. 综合布线的一般要求.............................................................................................165.1.1 前端终端箱部分.............................................................................................165.1.2 前端设备弱电箱部分.....................................................................................175.1.3 室外部分.........................................................................................................175.2. 线缆标识要求.........................................................................................................175.3. 设备的固定要求.....................................................................................................175.4. 设备安装一般要求.................................................................................................175.5. 前端摄像机安装环境要求.....................................................................................185.6. 设备安装后视觉效果图：.....................................................................................185.7. 注意事项.................................................................................................................195.8. 现场布线工艺规范.................................................................................................195.8.1 布线原则.........................................................................................................195.8.2 布线方法.........................................................................................................205.8.3 线缆布放.........................................................................................................215.8.3.1 电缆沟布线.............................................................................................225.8.3.2 现场线缆头的加工.................................................................................225.8.3.3 线缆接续方法.........................................................................................255.8.3.4 综合布线中的不规范现象.....................................................................25第七章 设备上电要求...................................................................................................................267.1. 接线检查.................................................................................................................267.2. 上电原则.................................................................................................................26第 2 页 共 35 页巡视系统施工规范7.3. 前端设备上电.........................................................................................................27第八章 设备标识要求...................................................................................................................278.1. 设备、线缆标签、标牌使用要求.........................................................................278.2. 标签、标牌.............................................................................................................277.1.1 主线缆、光缆标牌.........................................................................................277.1.2 前端设备标识要求.........................................................................................287.1.3 前端弱电箱标牌.............................................................................................28第九章 附录...................................................................................................................................28附录 A常用符号、术语及缩写对照表 ............................................................................. 28附录 B （资料性附录） 常用线缆的选用及线芯定义...........................................................29附录 C （资料性附录） 施工材料...........................................................................................29附录 D （资料性附录） 几种常用工具的使用.......................................................................30第 3 页 共 35 页第一章 施工准备施工准备是整体安装过程的第一步，也是保障整个工程顺利进行的前提，主要包括以下 几个方面：1.1 安全教育、安全技术措施编制及安全技术交底 安全教育 施工前必须对所有施工人员进行安全教育，树立“安全第一”的思想。
变电站智能巡检机器人
变电站智能巡检机器人标准实用：变电站智能巡检机器人XXX，2015年12月目录一、概述1.1 变电巡检周期变电站是电力系统的重要组成部分，为保证其正常运行，需要进行定期巡检。
传统的人工巡检方式存在效率低、安全风险大等问题，因此需要引入智能巡检机器人。
1.2 变电站巡检内容变电站巡检内容包括设备状态、温度、湿度、绝缘电阻等多个方面。
机器人通过搭载多种传感器，可以快速、准确地获取这些数据。
1.3 人工巡检有效性分析与传统的人工巡检方式相比，智能巡检机器人具有更高的效率和更低的安全风险。
同时，机器人可以24小时不间断巡检，确保设备的安全稳定运行。
二、系统设计2.1 整体结构智能巡检机器人由底盘、机械臂、传感器、控制系统等多个部分组成。
底盘采用全地形车轮设计，可以适应各种复杂地形。
机械臂可以实现多种动作，可以对设备进行精细巡检。
传感器包括温度、湿度、绝缘电阻等多种类型，可以全面获取设备状态信息。
控制系统采用自主研发的智能控制算法，可以实现自主导航、智能巡检等多种功能。
2.2 机器人控制系统机器人控制系统采用嵌入式系统设计，可以实现对机器人的远程控制和数据传输。
同时，系统还具有自主导航、避障等智能功能，可以让机器人在巡检过程中更加高效、安全。
2.3 变电站检测系统变电站检测系统是一种用于监测变电站运行状态的设备。
它通过采集变电站的各种参数，如温度、湿度、电压等，来判断变电站是否正常运行。
该系统还可以检测变电站的故障，并及时报警，以便工作人员及时处理。
2.3 远程红外监测与诊断系统远程红外监测与诊断系统是一种用于监测变电站设备的红外成像设备。
它可以远程监测变电站设备的温度变化，并通过红外成像技术来诊断设备是否存在故障。
该系统可以及时发现设备故障，并提供预警信息，以便工作人员及时处理。
2.4 远程图像监测与诊断系统远程图像监测与诊断系统是一种用于监测变电站设备的图像监控设备。
它可以远程监测变电站设备的运行状态，并提供实时图像。
QGDW—变电站智能机器人巡检系统技术规范部分
变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ? —Part1: Intelligent robot for substation inspection 2016 - 11 - 25 发布2016 - 11 - 25 实施国家电网公司发布ICS 25.040.30Q/GDW国家电网公司企业标准Q/GDW 11513.1—2016 I前言为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。
《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为2 个部分：——第1 部分：变电站智能巡检机器人；——第2 部分：监控系统。
本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第1 部分。
本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。
本部分由国家电网公司科技部归口本部分起草单位：国网山东省电力公司本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。
本部分为首次发布。
本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。
变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人1 范围本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。
本部分适用于变电站智能巡检机器人。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 5170.13 电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台GB/T 17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T 664-2008 带电设备红外诊断技术应用规范DL/T 860 变电站通信网络和系统3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。
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Q / GDW 11513.1—2016变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人Technical specification for intelligent robot inspection system insubstation ?—Part1: Intelligent robot for substation inspection2016 - 11 - 25发布2016 - 11 - 25实施Q/GDW 国家电网公司企业标准 Q/GDW 11513.1—2016 I前言为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。
《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为 2 个部分：——第 1 部分：变电站智能巡检机器人；——第 2 部分：监控系统。
本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第 1 部分。
本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。
本部分由国家电网公司科技部归口。
本部分起草单位：国网山东省电力公司。
本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。
本部分为首次发布。
本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。
变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人1 范围本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。
本部分适用于变电站智能巡检机器人。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 5170.13 电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台 GB/T 17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.3电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 17626.8电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 DL/T 664-2008带电设备红外诊断技术应用规范 DL/T 860变电站通信网络和系统3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。
3.1变电站智能巡检机器人 intelligent robot for the substation inspecting由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置（以下简称机器人）。
3.2变电站智能机器人巡检系统 intelligent robot inspection system in substation由变电站智能巡检机器人、变电站智能机器人监控系统、电源系统等组成，能够遥控或自主开展变电站巡检作业。
3.3变电站智能机器人监控系统 intelligent robot monitoring system in substation由变电站智能机器人本地监控系统和远程监控系统组成，用于监控变电站智能巡检机器人运行的计算机系统（以下简称监控系统）。
3.4变电站智能机器人本地监控系统intelligent robot local monitoring system in substation由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控变电站智能巡检机器人运行的计算机系统（以下简称本地监控系统）。
3.5变电站智能机器人远程监控系统 intelligent robot remote monitoring system in substation安装于运维班驻地等场所，用于监控多个变电站智能巡检机器人的计算机系统（以下简称远程监控系统）。
3.6机器人室 robot room变电站智能巡检机器人完成自主充电的场所。
3.7环境信息采集系统 ambient information acquisition system由变电站温度传感器、湿度传感器以及风速传感器等环境信息采集终端组成的系统。
3.8机器人通信基站robot communication base station用于变电站智能巡检机器人与本地监控系统间数据通信的网络设备。
4 分类与组成4.1 变电站智能机器人巡检系统的组成变电站智能机器人巡检系统组成配置应满足表1的要求。
表1 变电站智能机器人巡检系统配置系统组件配置要求变电站智能巡检机器人● 本地监控系统● 机器人室● 环境信息采集系统● 机器人通信基站● 远程监控系统○ 导航磁条○ 注：●表示必须配置的系统组件，○表示可选配的系统组件。
4.2 变电站智能巡检机器人的分类4.2.1 按使用方式分类分为：a) 单站使用型：每站配备一台机器人；b) 集中使用型：多个变电站通过轮转的方式集中使用一台机器人。
4.2.2 按导航方式分类分为：a)有轨导航：需用磁条对机器人进行导航；b)无轨导航：无需用磁条对机器人进行导航。
5 技术要求5.1 使用条件5.1.1 正常环境要求在如下环境条件下应能正常工作：a) 环境温度：-25℃～+50℃；b) 相对湿度：5%～95%；c) 最大风速：20m/s。
5.1.2 特殊环境要求严于上述环境要求的，应另行提出。
5.2 结构及外观要求5.2.1整机外观结构整机外观整洁，连接线应固定牢靠，布局合理，不外露。
整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施。
电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识，以指示是否正确安装。
5.2.2 外壳表面外壳表面应有保护涂层或防腐设计。
外壳表面应光洁、均匀, 不应有伤痕、毛刺等其他缺陷，标识清晰。
外壳防护等级应满足IP55。
5.2.3 电气部件布线内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区分。
5.2.4 机器人重量机器人重量不超过100kg。
5.3 电磁兼容要求5.3.1 静电放电抗扰度机器人应能承受GB/T 17626.2 第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验。
5.3.2 射频电磁场辐射抗扰度机器人应能承受GB/T 17626.3 第5章规定的严酷等级为2级的射频电磁场辐射抗扰度试验。
5.3.3 工频磁场抗扰度机器人应能承受GB/T 17626.8 第5章规定的严酷等级为4级的工频磁场抗扰度试验。
5.4 机械振动性能要求机器人应能承受GB/T 5170.13规定的振动耐久试验。
5.5 巡检功能要求5.5.1 可见光检测机器人应配备可见光摄像机，能够对设备外观、设备分合状态及表计指示等进行检测，并将图像实时上传至本地监控系统。
可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清 1080P。
可见光最小光学变焦倍数 30 倍对有读数的表盘及油位标记的误差小于 5%。
5.5.2 红外检测机器人应配备热红外成像仪，能够对一次设备的本体、导线和接头的温度进行采集，并能将红外图像及温度数据实时上传至本地监控系统。
红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于 320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热成像图数据。
测温精度应控制在±2℃或±2%。
5.5.3 噪声检测机器人应配备音频采集设备，能够采集设备噪声，并能够实时上传至本地监控系统。
5.6 运动性能要求5.6.1 自主导航定位机器人自动导航定位重复定位误差不大于±10mm。
5.6.2 防碰撞功能机器人应具备防碰撞功能，在自主行走过程中正面遇到障碍物（高150mm X 宽100mm）应及时停止或绕行，对于停止的机器人，障碍物移除后应能恢复行走。
一旦发生碰撞，机器人应能够及时停止并发出报警，不会导致损坏。
5.6.3 防跌落功能机器人在移动过程中，碰到沟槽、下落台阶等情况时，能够及时停止并报警。
5.6.4 越障能力机器人应具备越障能力，越障高度不低于50mm。
5.6.5 涉水能力具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。
5.6.6 爬坡能力爬坡能力应不小于15°。
5.6.7 转弯半径最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。
5.6.8 续航能力电池供电一次充电续航能力不小于5h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。
5.6.9 充电能力电池完成一次充电应不大于5h。
电池完全充放电次数不少于500次，电池容量不小于80%。
在水平地面上的最大速度应不小于1 m/s。
在1m/s的运动速度下，制动距离应不大于0.5m。
垂直范围0°～+90°。
水平范围±180°。
5.7 自动充电功能机器人具有自主充电功能，巡检任务完成后或电池电量不足时能够自动返回充电。
5.8 双向语音对讲功能机器人应配备音视频采集和语音播放设备，可与本地监控系统实现音视频实时传输。
5.9 机器人自检机器人应具备自检功能。
自检内容应包括电源、驱动、通信和检测模块等部件的工作状态，发生异常时应就地指示，并能上传信息。
5.10 通信性能要求5.10.1变电站智能巡检机器人的最大遥控距离应不小于 1km，工作应可靠。
5.10.2 两台或两台以上变电站智能巡检机器人在同一变电站内工作时，其控制信号不应相互干扰。
5.10.3监控系统应能实时、可靠地接收变电站智能巡检机器人采集的图像、语音、数据等信息并进行处理。
5.11 智能报警功能5.11.1 机器人异常报警应包括电池电源异常、驱动异常、检测功能异常、信号传输异常。
5.11.2 被检设备异常报警应包括过热、三相温差异常、各类表计读数异常、设备分合状态异常等。
5.12 环境信息采集变电站智能机器人巡检系统应具有环境温度、湿度和风速采集功能。
5.13 巡检报告巡检数据应能自动形成巡检报告，红外巡检部分应满足DL/T664-2008中附录I的要求。
5.14 系统互联应遵循DL/T 860和国家电网公司相关企业标准，提供与变电站监控系统、智能辅助控制系统、设备（资产）运维精益管理（PMS）等系统的接口。
5.15 机器人室接地机器人室应有明显的接地点并与变电站主接地网有效连接。
5.16 夜间和雨天巡视功能机器人应配备照明设备和雨刷器，满足夜间巡视和雨天巡视的要求。
5.17 状态指示功能机器人应具有状态指示功能。
可指示机器人巡检作业时的工作状态、充电状态及报警状态。
5.18 电源适应性要求5.18.1 机器人宜采用锂电池供电。
5.18.2直流允许幅值偏差：额定电压值的±20%。
5.18.3 220V 交流电源电压，允许幅值偏差±10%。
5.19 机器人转运集中使用型机器人应有专用的转运辅助工具，单人能够完成机器人转运环节的操作。