2相步进电机驱动器SR4(精)
鸣志SR4步进驱动手册
SR4两相步进电机驱动器用户手册上海安浦鸣志自动化设备有限公司目录1 简介 (3)1.1 概述 (3)1.2 特性 (3)2 产品功能框图 (4)3 性能指标 (4)3.1 电气指标 (4)3.2 环境指标 (4)4 端口与接线 (5)4.1 电源连接 (5)4.2 电机连接 (6)4.3 控制信号连接 (7)4.3.1 脉冲&方向信号 (7)4.3.2 使能信号 (7)4.3.3 控制信号输入示例 (7)4.3.4 报错输出接口连接 (8)4.3.5 驱动器状态指示灯 (8)5 驱动器运行参数设定 (9)5.1 电流设定 (9)5.2 自动减流设定 (9)5.3 细分设定 (9)6 电机参数设定 (10)6.1 推荐电机 (10)6.2 牵出力矩动态曲线 (13)7 安装 (16)7.1 机械尺寸 (16)7.2 驱动器安装 (16)8 保修 (17)8.1 一年保修期 (17)8.2 不属于保修之列 (17)8.3 维修流程 (17)8.4 保修限制 (17)9 联系 MOONS’ (18)1 简介感谢您选择鸣志步进电机驱动器。
希望我们产品优越的性能、优异的质量和优秀的性价比可以帮助您成功的完成运动控制项目。
如果您对我们的产品有什么建议或者需要我们的帮助，请致电（86）21-52634688，或传真（86）21-62968682。
您也可以给我们发送邮件info@。
1.1 概述SR系列两相步进电机驱动器是基于PID电流控制算法设计的高性价比细分型驱动器，具有优越的性能表现，高速大力矩输出，低噪音，低振动，低发热，特别适合OEM客户的大批量应用场合。
SR4驱动器可通过拨码开关选择运行电流和细分，有8种细分，8种电流供选择，具有过压，欠压，相电流和总电过流保护，其输入输出控制信号均采用光电隔离。
1.2 特性■供电电源 24 - 48 VDC■输出电流拨码开关设定，8种选择，最大4.5安培（峰值）■电流控制 PID电流控制算法，高速大力矩输出，低振动，低噪音，低发热■细分设置拨码开关设定，8种选择: 400, 800, 1600, 3200, 6400, 12800,25600, 51200 step/rev■速度范围选配合适的步进电机，最高可达3000rpm■共振抑制自动计算共振点，抑制中频振动■系统自测驱动器上电初始化自动检测电机参数并由此优化电机电流算法和抗共振电子阻尼系数■控制方式脉冲&方向模式■输入滤波 2MHz数字信号滤波器■运行参数选择 16位旋转拨码器选择电机参数及负载惯量比,使系统运行在最佳状态■空闲电流拨码开关选择在电机停止运行后1.0秒电流会自动减为额定电流的50%或90%■产品自检拨码开关选择，电机以1rev/s速度做两圈正反转往复运动2 产品功能框图3 性能指标3.1 电气指标驱动器参数最小值典型值最大值单位供电电压24-48VDC 输出电流(峰值)1- 4.5Amps控制信号导通电流61015mA步进脉冲频率2-2M Hz步进脉冲宽度250--ns方向信号宽度50--us欠压保护点-20-VDC过压保护点-60-VDC输入信号电压 4.0-28VDC驱动器初始化时间-- 2.5S 3.2 环境指标冷却方式自然冷却或强制冷却使用环境使用场合避免粉尘，油雾及腐蚀性气体工作环境温度0-40°C [32 - 104°F]最高环境湿度90% RH（无结露）存储温度-10-70°C [14 - 158°F]振动 5.9m/s2 maxSR4Block Diagram4 端口与接线请参照接口关系图，使用SR4驱动器，需要做以下准备：24-48VDC 合适功率的直流电源控制信号源相匹配的步进电机(为取得最佳性能，请参考本用户手册第10页推荐的步进电机)4.1 电源连接如果您的电源输出端没有保险丝或一些别的限制短路电流的装置，可在电源和驱动器之间放置一个适当规格的快速熔断保险丝(规格不得超过10Amps)以保护驱动器和电源，请将该保险丝串联于电源的正极和驱动器的V+之间。
2相4线步进电机 驱动原理
2相4线步进电机驱动原理2相4线步进电机是一种常见的步进电机类型，它由两组线圈组成，每组线圈有两根引线。
它具有较高的分辨率和较低的振动噪音，广泛应用于打印机、3D打印机、数控机床等领域。
驱动原理是指如何实现步进电机的精确控制和转动。
1.电路结构：2相4线步进电机的驱动电路通常采用H桥电路。
H桥电路由4个功率晶体管（MOSFET）组成，分为上下两个桥，每个桥由两个晶体管组成。
上桥、下桥分别与步进电机的两个线圈相连。
2.相序控制：步进电机的转动是通过给线圈施加电流来实现的。
相序控制是指按照一定的顺序给线圈施加电流，以使电机按照设定的步进角度转动。
2相4线步进电机的相序控制有两种方式：全步进控制和半步进控制。
全步进控制是指每次给线圈施加一个相位的电流，使得电机转动一个步进角度。
如A相线圈为高电平，B相线圈为低电平，则电机转动一个步进角度。
然后保持两个相位的电平状态不变，电机保持静止。
半步进控制是在全步进控制的基础上，通过改变线圈的电流方向和大小，使电机转动一个半步进角度。
首先给A相线圈施加高电平，电机转动一个步进角度，然后将A相线圈变为低电平，同时给B相线圈施加高电平，电机再转动一个步进角度。
这样，电机将以更小的角度精确转动。
3.驱动方式：步进电机的驱动方式有两种：双极性和单极性。
双极性驱动是指在步进电机的两个线圈中，每个线圈有两个施加电流的方向，即正向和反向。
这种驱动方式可以实现较高的转动力矩。
单极性驱动是指每个线圈只有一个施加电流的方向，另一个方向不施加电流。
这种驱动方式可以简化驱动电路的设计，但转动力矩相对较小。
4.驱动器选择：对于2相4线步进电机，需要选择合适的驱动器。
驱动器是电机与控制信号之间的接口电路，可以根据输入信号控制电机转动。
驱动器通常具有以下功能：-产生恰当的相序控制信号-控制每个线圈的电流-限制电流的峰值和保护电机常见的驱动器有步进电机芯片、步进电机驱动板等。
在选择驱动器时，需要考虑电机的电流和电压要求、控制信号的格式和接口、驱动器的工作温度等因素。
[整理]2相4线步进电机
![[整理]2相4线步进电机](https://img.taocdn.com/s3/m/bb38b10d87c24028915fc3f0.png)
通过上图可知，A，~A是联通的，B和~B是联通。
那么，A和~A是一组a，B和~B是一组b。
不管是两相四相，四相五线，四相六线步进电机。
内部构造都是如此。
至于究竟是四线，五线，还是六线。
就要看A和~A之间，B和B~之间有没有公共端com抽线。
如果a组和b 组各自有一个com端，则该步进电机六线，如果a和b组的公共端连在一起，则是5线的。
所以，要弄清步进电机如何接线，只需把a组和b组分开。
用万用表打。
四线：由于四线没有com公共抽线，所以，a和b组是绝对绝缘的，不连通的。
所以，用万用表测，不连通的是一组。
五线：由于五线中，a和b组的公共端是连接在一起的。
用万用表测，当发现有一根线和其他几根线的电阻是相当的，那么，这根线就是公共com端。
对于驱动五线步进电机，公共com端不连接也是可以驱动步进电机的。
六线：a和b组的公共抽线com端是不连通的。
同样，用万用表测电阻，发现其中一根线和其他两根线阻止是一样的，那么这根线是com端，另2根线就属于一组。
对于驱动四相六线步进电机，两根公共com端不接先也可以驱动该步进电机的。
步进电机相关概念:相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。
常用m表示。
拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。
θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。
四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。
定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。
两相混合式步进电机及其驱动技术
▪ 一般称单四拍和双四拍工作方式为整步距方式； 单、双八拍工作方式为半步距方式。
▪ 步进电机中定子磁场和转子磁场旳相互作用产生 转矩：
▪ 定子磁势IW（安匝），I为相电流，W为绕组匝 数。
▪ 转子磁势是由转子磁钢产生旳，它是一种常数。 ▪ 所以当定子线圈匝数、转子磁钢磁性能及定、
ia
AB
BA AB BA
t
ib
t 图6-8
▪ 整步运营时，绕组电流每90°电角度转过一种整步距。
▪ 四细分时电流电角度为 90/4=22.5 °。 以22.5°旳角
度递增从0°到360°共有16个电角度；所相应旳cos和
sin值求出并整量化后作成数据表放在存储器中。
31
32
D/A转换器
T1
T2
D1 D2
A0
u D0
B
A1
u D1
A
A2 A3
u D2
B
u D3
A
A4
A4接地时，可选通00H~0FH之 间旳十六个地址。该 地址空间存
储了循环旳单、双八拍运动方式 旳数据表 A4接5V时，可选通10H~1FH 之间旳十六个地址。该地址空间 存储了循环旳双四拍运营方式2旳3 数据表。
3）功率放大—单电压驱动方式
T1
Us
T2
D1
D2
电流放大
ia A BAB
t
uA
T3
A
A
T4
uA
ib
D3
D4
t
Vi －
Vg
＋
单稳
图6-6
a
b
c
i
d
4线2相步进电机原理
4线2相步进电机原理
四线两相步进电机是指将两相交叉通电的双绕组步进电机。
其原理如下：
1. 电磁铁：步进电机的转子上有两组电磁铁（A相和B相），每组电磁铁都包含两个线圈。
2. 步进模式：驱动电路按照一定的顺序依次通电两组电磁铁的线圈，使得转子沿着固定的步长转动。
3. 步进角度：每次通电时，电流会在线圈内产生一个磁场，将转子旋转一定的角度，称为步进角度。
每转动一次，转子会转过一定的步进角度。
4. 顺序控制：通过改变电流的通断顺序，可以控制步进电机的旋转方向和转动速度。
5. 缺失步骤：由于每次只通电一个线圈，所以在切换线圈之间会产生某些步骤的缺失，即转子可能会停在某些位置上不动。
6. 精确定位：为了实现精确的定位，通常使用编码器等反馈装置来检测转子的位置，并根据需要进行修正。
总之，四线两相步进电机通过改变不同线圈的通电顺序，以固定的步进角度驱动转子旋转，实现精确定位和控制。
SR4 SR8两相步进电机驱动器
SR4/SR8 两相步进电机驱动器1 产品定义1.1 概述SR 系列两相步进电机驱动器是基于交流伺服原理设计的高性价比细分驱动器，具有优越的性能表现,高速大力矩输出,低噪音,低振动,低发热，特别适合 OEM 客户的大批量应用场合。
SR 驱动器可通过拨码开关选择运行电流和细分，有 8 种细分，8 种电流供选择，具有过压，欠压，相电流和总线过流保护，其输入输出控制信号均采用光电隔离。
1.2 特性◆供电电源 SR4：24-48VDCSR8：24-75VDC◆输出电流拨码开关选定，8 种选择SR4：最大4.5 安培（峰值）SR8：最大7.8 安培（峰值）◆电流控制交流伺服原理,高速大力矩输出,低振动,低噪音,低发热◆细分设置拨码开关设定，8 种选择： 400,800,1600,3200,6400,12800,25600,51200step/rev ◆速度范围选配合适的步进电机,最高可达3000rpm◆抑制中频共振自动计算共振点，抑制中频振动◆开机系统自测驱动器上电初始化自动检测电机参数并由此优化电机电流算法和抗共振电子阻尼系数◆控制方式脉冲&方向模式◆数字输入滤波器 2 MHz 数字信号滤波器◆运行参数选择 16 位旋转拨码器选择电机参数及负载惯量比,使系统运行在最佳状态◆空闲电流拨码开关选择在电机停止运行后 1.0 秒电流会自动减为额定电流的50%或90%◆驱动器自检拨码开关选择电机以1rev/s 速度做两圈正反转往复运动2 性能指标2.1 电气指标3 端口与接线参照如下接口关系图，使用 SR 系列驱动器，需要做 以下准备：SR4：24-48VDC 直流电源 SR8：24-75VDC 直 流电源并依照实际的负载及功耗选择合适功率的电源. 控制信号源相匹配的步进电机（为取得最佳性能，请参考推荐的步 进电机）3.1电源连接如果您的电源输出端没有保险丝或一些别的限制短路电流的装置，可在电源和驱动器之间放置一个适当规格的快速熔断保险丝(规格不得超过10Amps)以保护驱动器和电源，请将该保险丝串联于电源的正极和驱动器的V+之间。
SR4-Plus_步进驱动器说明书
1.2 特性
■ 供电电源 ■ 输出电流 ■ 电流控制 ■ 细分设置
■ 速度范围Biblioteka ■ 共振抑制 ■ 系统自测■ 控制方式 ■ 输入滤波 ■ 运行参数选择 ■ 空闲电流
■ 产品自检
24 - 48 VDC 拨码开关设定，8种选择，最大4.5安培（峰值） PID电流控制算法，高速大力矩输出，低振动，低噪音，低发热 拨码开关设定，16种选择：200，400，800，1600，3200， 6400，12800，25600，1000，2000，4000，5000，8000， 10000，20000，25000 step/rev 选配合适的步进电机，最高可达3000rpm 自动计算共振点，抑制中频振动 驱动器上电初始化自动检测电机参数并由此优化电机电流算法和抗共振 电子阻尼系数
1.1 概述 .......................................................................................................................3 1.2 特性 .......................................................................................................................3
4 端口与接线 ..................................................................................................5
4.1 电源连接 ................................................................................................................5 4.2 电机连接 ................................................................................................................6 4.3 控制信号连接.........................................................................................................7
两相混合式步进电机驱动器
两相混合式步进电机驱动器SD-2H044MA概述 DescriptionsSD系列步进电机及驱动器是由本公司最新推出的高科技产品。
随着电子技术的高速发展，电子产品的工艺和性能也不断更新和提高，本产品采用超大规模的硬件集成电路，具有高度的抗干扰性及快速的响应性，从根本上解决了传统步进电机低速爬行、存在共振区、噪音大、高速力矩小、启动频率低及驱动器可靠性差等缺点。
特点 Features●先进的双极性恒流斩波驱动技术。
●高速力矩输出提高40％，避免丢步（空载启动速度达300～420r/min）最高转速达3500 r/min。
●灵活的输出电流设定，适配不同型号电机，同时具备自动半电流功能，减少电机发热。
●最大128细分设定，满足各种机械传动，而且不影响其输出力矩。
●输入脉冲模式设定及高低电平设定，便于用户使用。
●保护功能全：输入电源过压、欠压、输出过流、相间短路、驱动器高温等报警保护功能。
●电机低速无爬行现象，噪音小，无共振区。
性能指标 Mechanical Dimensions电气性能（环境温度Tj＝25ºC时）输入电源24～50V直流电源供电，容量：不小于200VA。
典型值：DC36V输出电流 1.13A～4.25A，8档可调，分辨率0.41A。
驱动方式双极恒流PWM驱动输出。
绝缘电阻常温常压下＞500MΩ。
绝缘强度常温常压下500V/分钟。
重量约300克。
细分设定表SW5 SW6 SW7 SW8 每转脉冲步距角SW5 SW6 SW7 SW8 每转脉冲步距角OFF ON ON ON 400 0.900 ºOFF ON OFF ON 6400 0.05625 ºON OFF ON ON 800 0.450 ºON ON OFF OFF 8000 0.045ºON ON ON OFF 1000 0.360 ºOFF ON OFF OFF 10000 0.036 ºOFF OFF ON ON 1600 0.225 ºON OFF OFF ON 12800 0.028125 ºOFF ON ON OFF 2000 0.180 ºON OFF OFF OFF 20000 0.018 ºON ON OFF ON 3200 0.1125 ºOFF OFF OFF OFF 25000 0.0144 ºON OFF ON OFF 4000 0.090ºOFF OFF OFF ON 25600 0.014063 ºOFF OFF ON OFF 5000 0.072 º适配电机：39BYG / 42BYG / 57BYG / 60BYG安装尺寸图33.5mm9.5mm104mm 120mm5mm92mm25mm27mm112mmΦ3.5mm80mm。