运控
运控管理岗(班列公司)岗位职责职位要求
运控管理岗（班列公司）岗位职责职位要求
岗位职责：
1. 负责班列路线的计划及其运营，确保班列的安全高效运行。
2. 与客户、货代以及其他相关单位协调沟通，保证班列货物的
平稳运输。
3. 对班列货物的收发、统计、进出库等工作进行管理，并监督
检查集装箱的装卸作业。
4. 根据客户需求，配合管理团队做好班列票务、报关、报检等
的工作，并保证文件资料的准确性和时效性。
5. 对班列企业的运输成本和效率进行优化和控制，提高运输效
率和降低运输成本。
6. 负责日常管理和岗位培训，带领班组成员做好工作。
职位要求：
1. 具备一定的物流、运输专业知识和相关工作经验，了解班列
运输模式和运营管理流程。
2. 熟悉运输、进出口、报关、报检等相关法规和规定，具备较
强的风险控制能力。
3. 具备良好的沟通能力和协调能力，能够与客户、供应商等各
方进行良好的沟通。
4. 抗压能力强，能够在严格的时间限制下高效地完成工作。
5. 具有优秀的领导能力和团队协作精神，能够有效地管理和引
导下属。
6. 具备良好的专业素养和职业道德，有较强的责任心和执行力。
MTC101-运动控制系统基础PPT课件
Servo Drive
Motor Brake
Mechanical Brake Option
Vertical Applicatio
n
Gravity
Mass
.
11
伺服驱动Servo Drive
Motor with Feedback
Motor Power
Position Feedback
Servo Drives 伺服驱动 接受运动控制器的指令信号，控制 电机所提供的速度和扭矩（电流），要完成这些，驱动器需 要将主进线电能转换成电机所需要的电压和电流，以完成营 工控制要求。
Position Feedback
•存储和执行运动程序 •控制运动 •存贮配置参数
Servo Drive
Command Signal Position Feedback
.
Motion Controller
Motion Software
14
课程内容
2. 运动控制产品
.
15
单体伺服驱动解决方案
Index 运动解决方案
1) Single CPU (Logix) for PLC / Safety and Motion applications including Kinematics
2) Single programming package (RSLogix5000) (for PLC/Motion applications and also for all Logix controllers, Tag based addressing, Alias addressing and program data scoping, Auto creation of structures (easier to install / program / maintain)
运控简答总结
第二章2-5 在直流脉宽调速系统中，当电动机停止不动时，电枢两端是否还有电压？电路中是否还有电流？为什么？答：电枢两端还有电压，因为在直流脉宽调速系统中，电动机电枢两端电压仅取决于直流PWM 变换器的输出。
电枢回路中还有电流，因为电枢电压与电枢电阻的存在。
2-9 在晶闸管整流器-电动机开环调速系统中，为什么转速随负载增加而降低？答：负载增加，负载转矩增大，电机减速，并且在减速过程中，反电动势减小，于是电枢电流增大，从而使电磁转矩增加，达到与负载转矩平衡，电机不再减速，保持稳定，故负载增加，重新到达稳态时，电机转速比负载增加之前降低。
2-10 静差率和调速范围有何关系？静差率和机械特性硬度是一回事吗？举个例子。
答：不是一回事。
静差率是用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度的。
机械特性硬度是用来衡量调速系统在负载变化下转速的降落的。
是机械特性的斜率。
如：变压调速系统在不同转速下的机械特性是相互平行的，机械特性硬度是一样的，但是静差率却不同，空载转速高的静差率小。
2-11 调速范围与静态速降和最小静差率之间有何关系？为什么必须同时提才有意义？答：若只考虑一个量，其余两个量在一个量一定的情况下另一个量就会不满足要求。
若只考虑减小最小静差率，则在一定静态速降下，允许的调速范围不能满足要求；而若只考虑增大调速范围，则在一定静态速降下，允许的最小静差率又大到不能满足要求。
因此必须同时提才有意义。
2-12 转速单闭环调速系统有哪些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节转速反馈系数是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？答：特点：减小转速降落，降低静差率，扩大调速范围。
改变给定电压能改变电动机转速，因为改变给定电压会改变电压变化值，进而改变控制电压，然后改变输出电压，最后改变转速。
如果给定电压不变，调节转速反馈系数是能够改变转速，因为调节转速反馈系数会改变反馈电压，进而改变电压变化值，控制电压，输出电压，最终改变转速。
运动控制复习要点及答案
第一部分运动控制复习要点（IRON）1、直流调速系统用的三种可控直流电源和各自的特点。
P21)旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。
2)静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。
3)直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。
2.电流连续和断续时，V-M系统机械特性的差别，电流断续有何不良影响。
P91）当电流连续时，特性还比较硬；断续段特性则很软，而且呈显著的非线性，理想空载转速翘得很高。
2）电流断续给用平均值计算描述的系统带来一种非线性因素，也引起机械特性的非线性，影响系统的运行性能。
3、直流调速系统闭环静特性和开环机械特性的联系和区别（画图分析）。
P23~24a、闭环系统的静态特性可以比开环系统的机械特性硬很多；b、闭环系统的静差率比开环系统小得多；c、如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范围。
d、要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。
4、电流截止负反馈及其作用。
P28当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。
作用：限流保护，即解决反馈闭环调速系统启动和堵转时电流过大的问题。
5、比例调节器、积分调节器、比例积分调节器各自的控制规律和特点。
比例调节器：a、Uc=KpΔUn输出信号与偏差信号成比例；有差调节。
b、能迅速响应控制作用。
积分调节器：a、输出信号的速度与偏差信号成正比。
b、无静差调速。
比例积分调节器：a、稳态精度高，动态响应快；b、比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。
（控制规律即公式）6、无静差调速系统的稳态结构图和稳态结构参数关系。
P43无静差调速系统的稳态参数计算很简单，在理想情况下，稳态时Un=0，因而Un=Un*=α*n，即m ax*m axn n U =α（1-66），α为转速反馈系数（V.min/r ），Nmax 为电动机调压时的最高转速（r/min ），U*nmax 为相应的最高给定电压（V ）。
运控
绪论1.什么是运动控制系统？（名词解释）答: 以机械运动的驱动设备——电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。
2.运动控制系统的分类（填空）答：(1)按被控物理量分：以转速为被控量的系统叫调速系统；以角位移或直线位移为被控量的系统叫位置随动系统，也叫伺服系统。
(2)按驱动电机的类型分：用直流电机带动生产机械的为直流传动系统；用交流电机带动生产机械的为交流传动系统。
(3)按控制器的类型分：以模拟电路构成的控制器叫模拟控制系统；以数字电路构成的控制器叫数字控制系统。
3.运动控制系统的基本结构,方框图及图中主要部分功能解释（简答）运动控制系统主要由三部分组成：控制器、功率驱动装置和电动机。
大多数运动控制系统都是闭环控制；只有少数简单对控制要求不高的场合采用开环控制。
控制器：按照给定值和实际运行的反馈值之差，调节控制量；功率驱动装置：一方面按控制量的大小将电网中的电能作用于电动机上，调节电动机的转矩大小；另一方面技电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换成电动机所需的交流电或直流电；电动机：按供电大小拖动生产机械运转。
4.运动控制系统的发展趋势（填空）高频化，交流化，网络化第一章1.什么是G-M系统？（名解）由旋转变流机组供电的直流调速系统，简称G-M系统。
2.G-M系统的机械特性不可逆。
3.什么是V-M系统？由晶闸管变流装置直接给直流电动机供电的调速系统，称为晶闸管－电动机调速系统，简称V-M系统。
4.V —M 系统的机械特性——电流连续时的调速范围、静差率、转速（计算）D=nN*s/(1-s)ΔnN5. 比较开环机械特性与闭环静特性的关系 若断开反馈回路，则系统的开环机械特性为(1-5) 式中ok n 和错误！未找到引用源。
分别表示开环系统的理想空载转速和静态速降，上述自动调节作用表明，增加或减小负载，就相应地提高或降低整流电压，因而得到一条新的开环机械特性。
民航运控系统控制逻辑浅谈
民航运控系统控制逻辑浅谈摘要：运控系统是一个复杂的安全系统，是整个民航系统运行非常重要的一个系统，因为他关系到机场整体的运营效率并保障运行安全，在提高航班运行效率和服务质量方面的作用非常重要。
关键词：民航运控系统；控制；逻辑在民航所有的业务及信息系统中，运控中心是名副其实的运行指挥中枢，其使用的机场指挥调度系统（简称运控系统）作有更为严格的控制逻辑。
下面就从五个方面简单地谈一下运控系统是如何实现航班调度与地面管控的。
一．运控系统介绍运控系统是一个复杂的安全系统，是整个民航系统运行非常重要的一个系统，下面简单介绍一下运控系统的功能。
1）基础信息维护：包含对有基础数据的维护，主要包括：航空数据、机场资源、资源关系、权限、合约、系统配置、地面保障、监管、登录配置、电报参数配置2）航班管理：对动态航班进行管理，主要有：关联航班、进港航班界面、出港航班、虚拟航班、平面图、动态机位和甘特图3）航班计划：对航班计划进行管理，主要有：单段航班、拼接航班、虚拟航班和甘特图4）地面保障：对进出港航班的保障环节进行全方位地管理5）贵宾管理：对贵宾进行管理6）操作审计：按照时间段、相关部门、相关用户和航班进行审计操作查询和导出7）航班历史：多条件下的，航班历史查询8）运营监管：以数据和图表两种方式，更加直观地展示航班和保障情况9）系统配置：包含当前系统所有配置选项：VIP 航班颜色、航线显示、航空公司显示、保障环节显示、消息提示音、消息内容过滤等运控系统掌握着一手的航班运行情况，通过科学的运行监控，航班调配可以直接提高航班运行效率，提升着旅客的出行感受。
在民航数字化、智慧化转型的浪潮中，民航运控系统应借力数字化升级，助推指挥调度人员提高运行决策的科学性和高效性。
二．航班如何进入运控系统航班（正班、加班、包机）分为进港与出港，并非从一开始就在系统中存在。
有人添加，才会被记录在系统中。
第一类航班进入运控系统是通过次日计划报文的方式进入的。
运控及Copanel系列介绍(100113)
2007
2006
13
Copanel 产品分类 人机界面
极高性价比
按键系列
TP06 MP06
触摸系列
TP07 MP08 TP1
KP10H KP10V
TD4X KP06
14
产品展示
KP06
TP06
MP06
KP10V K10H
15
KP系列性能
全铝合金外壳，IP65防护等级
5
运动控制CPU的Q点定义
运动控制功能的特殊IO输出与普通IO输出的对应关系：
普通 IO
Q0.0 Q0.1
Q0.2
Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0
Q1.1
运动 Pulse Dir_ Pulse_ Dir_ Pulse Dir_ Pulse Dir_ Q1.0 Q1.1 控制 _0 0 1 1 _2 2 _3 3 IO
•
• • • • •
安装环境：
避免安装于机械振动强烈的场所； 避免安装于磁场过强的场所； 避免安装于阳光直射的场所； 避免安装于有爆炸危险的场所； 避免安装于温度变化剧烈的场所；
正确的布线和安装
才能确保产品正常的使用
•
• • •
防护等级：
前面板IP65； 后面板IP20； 避免液体、金属碎片和断的线头掉入HMI的内部；
38
历史趋势曲线
每个控件同时支持8条曲线
39
历史数据记录
数据记录查询控件
可存储500万条历 史数据记录
40
Copanel系列性能
ＲＳ４８５通讯串口： 同时可与８台PLC通信.
41
Copanel系列性能
SD卡、U盘可用于保存数据；
运控部门岗位职责
审核并及时办理各项分包结算工作
按不同类别建立合同及执行情况台帐
5、成本分析和控制
编制项目成本计划，提出项目利润指标
依据公司高层审批的利润指标及成本计划，审核项目部提出的材料及分包计划和进度款支付
标准合同文本（工程设计类）的组织编制及审核
审核并及时办理项目各项合同工作
审核项目各项付款工作
项目完成后，同类、同期工程对比分析
6、部门协作
对资金投入较大的项目，依据施工计划编制施工成本预算，提供人材机占用比例
向采购部门提出特殊材料询价单
定期向财务部门查询工程扣款（水、电、处罚等）、管理费用信息
7、资料管理
在向项目过程资料整理归档
项目结算文件整理归档
结算工作完成后，档案移交档案室备档 Nhomakorabea专业定额、标准、规范管理
运营控制部部门岗位职责
工作分类
具体职责内容
1、目标管理
收集整理历史成本资料
确定目标成本总控指标，分解成本控制指标
明确成本控制要点
跟踪分析目标成本执行情况，并据实汇总作出分析
2、信息管理
建立和完善工程造价和材料设备价格信息资料库；
定期或不定期进行专题或综合的成本分析
研究收集内及其他工程造价信息资料；
收集内及其他公司成本管理先进举措，加以吸收利用和推广；
3、项目招投标
整理项目成本资料，收集市场人、材、机市场价格信息
编制投标文件的清单和方案措施部分，控制组成部分的严谨性、完整性
依据项目分包（劳务、专业）计划需求，编制分包招标文件
组织分包招标、参与评标工作
4、预、结算管理
针对欲承接项目编制估算、概算
按工程项目跟踪收集相关资料，定期汇总
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1、下图中，图（ A ）表示比例积分调节器的输入输出动态过程。
2 、在调节器的工程设计方法中，典型II 型系统的闭环结构框图为( D )。
3、在双闭环直流调速系统的起动过程中，恒流升速阶段的ASR （ A ），ACR （ ）。
A 、ASR 饱和，ACR 不饱和B 、ACR 饱和，ASR 不饱和C 、ASR 、ACR 均处于不饱和状态D 、ASR 、ACR 均处于饱和状态4 、在单闭环调速系统中，系统不能对（ D ）扰动进行抑制。
A 、电源电压波动B 、电枢电阻变化C 、电动机励磁变化D 、测速发电机励磁变化5 、无静差调速系统的ＰＩ调节器中Ｐ部份的作用是（ B ）Ａ、消除稳态误差 Ｂ、加快动态响应Ｃ、既消除稳态误差又加快动态响应 Ｄ、不能消除稳态误差也不能加快动态响应6 、按矢量控制变频调速系统中，得到的机械特性是直线，应采用( C)。
Ａ、恒Us/f1控制 Ｂ、恒Eg/f1控制 Ｃ、恒Er/f1控制 Ｄ、恒U1/f1控制7 、交流异步电动机调压调速方法属转差功率（A ）调速。
Ａ、消耗型 Ｂ、回馈型 Ｃ、不变型 Ｄ、不存在型u(t) y(t) o t t ou(t) y(t) t t o o u(t) y(t) t t o o u(t) y(t) tt o o A B C D8 、逻辑无环流可逆调速系统中，逻辑装置的转矩极性信号采样于（），当转矩信号极性改变时，并有（）信号是，逻辑才允许切换。
Ａ、转速给定电压Ｕn＊，零电压信号Ｂ、转速反馈电压Ｕn ，零电流信号Ｃ、电流给定电压ＵI＊，零电流信号Ｄ、电流反馈电压Ｕi，零电压信号9、单闭环直流调速系统采用的调压方法是（）。
A、调压调速B、弱磁调速C、串电阻调速D、以上三种均不是10 、交流串级调速装置指的是串级调速系统中的（）Ａ、交流电动机Ｂ、电动机加转子整流器Ｃ、逆变器与逆变变压器Ｄ、转子整流器，逆变器与逆变变压器11 、交流串级调速装置指的是串级调速系统中的（）Ａ、交流电动机Ｂ、电动机加转子整流器Ｃ、逆变器与逆变变压器Ｄ、转子整流器，逆变器与逆变变压器12 、转差频率控制变频调速系统的基本思想是控制电机的（）。
Ａ、调速精度Ｂ、转矩Ｃ、气隙磁通Ｄ、定子电流13 、正确表示挖土机特性（或称下垂特性）的曲线是（）。
14一般有静差直流调压调速系统在不同转速下的机械特性是互相平行的。
对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率（），转速的相对稳定度也就越差。
A、越大B、越小C、相等D、不确定15电流截止负反馈的限流作用是在（）时起作用。
A、自由停车B、正常运行C、电机起动和堵转D、任意状态16自动控制系统的动态性能指标中跟随性能指标不包括：（）A、上升时间B、超调量C、调节时间D、动态降落17 、无环流逻辑控制环节是逻辑无环流系统的关键环节，它的任务是（）。
A、当需要切换到正组晶闸管VF工作时，封锁反组触发脉冲而开放正组脉冲；当需要切换到反组VR工作时，封锁正组而开放反组。
B、当需要切换到正组晶闸管VF工作时，封锁正组触发脉冲而开放反组脉冲；当需要切换到反组VR工作时，封锁正组而开放正组。
C、当需要切换到正组晶闸管VF工作时，开放正组脉冲，使反组工作在待逆变状态；当需要切换到反组VR工作时开放反组，使正组工作在待逆变状态。
D、当需要切换到正组晶闸管VF工作时，开放反组脉冲，使正组工作在待逆变状态；当需要切换到反组VR工作时，封锁反组，使反组工作在待逆变状态。
18 、如果减小单闭环有静差直流调速系统的开环放大倍数，那么下列叙述正确的是（）。
A、闭环系统静特性变硬，稳态误差变小B、闭环系统静特性变软，稳态误差变小C、闭环系统静特性变软，稳态误差增大D、闭环系统境特性变硬，稳态误差增大19 、在双极性可逆ＰＷＭ变换器中，电动机电枢两端电压在一个周期内（）。
Ａ、不改变极性Ｂ、改变一次极性Ｃ、变化四次极性Ｄ、都不对20 、交流异步电动机变频调速方法属转差功率（）调速。
Ａ、消耗型Ｂ、回馈型Ｃ、不变型Ｄ、不存在型21 、单闭环直流调速系统采用的调压方法是（）。
A、调压调速B、弱磁调速C、串电阻调速D、以上三种均不是22 、一般的间接变频器中，采用二极管整流，则逆变器起（）作用。
Ａ、调压Ｂ、调频Ｃ、调压与逆变Ｄ、调压与调频23 、软启动器通过降低起动电压来限制（）大小Ａ、定子电压Ｂ、转矩Ｃ、气隙磁通Ｄ、定子电流24 、配合控制可逆调速系统运行在第二象限，整流装置的输出电压方向与电机反电势方向相反，此时是（）状态。
Ａ、正组待整流，反组逆变，电机电动Ｂ、正组待逆变，反组整流，电机反接制动Ｃ、正组待整流，反组逆变，电机回馈制动Ｄ、正级待逆变，反组整流，电机回馈制动25 、双闭环调速系统在稳定时，控制电压Ｕct的大小取决于（）。
Ａ、转速n Ｂ、负载电流IdlＣ、转速n和负载电流Idl Ｄ、电流反馈系数β26数字测速指标不包括：（）A、分辨率B、测速精度C、检测时间D、A/D转换精度27带有比例积分调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（）A、零B、大于零的定值C、小于零的定值D、保持原先的值不变28转差频率控制变频调速系统的基本思想是控制电机的（）。
A、调速精度B、转矩C、气隙磁通D、定子电流29下列交流调速方法中属于转差功率馈送型的是（）A、串电阻调速B、串级调速C、变压变频调速D、降电压调速填空1、在可逆V-M系统中在不同的情况下，会出现不同性质的环流，它们分别为静态环流和（），其中静态环流又分为（）与（）。
2 、变压调速是直流调速系统的主要方法，那么调节电枢电压的常用可控电源主要有（）、（）与( ) 。
3、在有静差直流调速系统中，采用( )调节器，而无静差直流调速系统采用( )调节器。
4 、在直流调速系统调节器的工程设计方法中，一般要求转速外环要满足性能指标，电流内环要满足( )性能指标。
5、比例调节器单闭环调速系统的开环放大系数( ) 临界放大系数时，系统将不稳定。
6 、双闭环调速系统中，电流反馈系数，按照( )选取。
7 、在闭环直流调速系统中，针对调速与稳速的转速控制要求提出了两项调速指标，它们分别为( )与( ) 。
8 、在变压变频调速系统中，若采用Us/ω1 = 常数控制，而不加补偿措施，则电动机的最大转矩会随转速下降而( ) 。
9 、采用旋转编码盘的数字测速方法有( )等三种。
10 、软启动器通过降低起动电压来限制( )。
11 、在转速、电流双闭环直流调速系统中，如要使主回路允许的最大电流增大，应使调节器输出电压限幅值( )。
12 、从广义上讲，转差功率馈送型调速系统中异步电机可从定子输入或输出功率，转差功率也可以从转子馈出或馈入，故此调速系统又称作( )。
13 、闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬的多的稳态特性，从而保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设( ) 以及( )。
14 、在PWM电动机调速系统中，若直流电源靠二极管整流（含滤波电容）供电，当电动机制动时不能回馈电能，只能对直流滤波电容充电，这将使电容两端电压升高，这种现象称作( )。
15 、生产机械要求电动机提供的( )和( )之比叫做调速范围。
负载由( )增加到( ) 时所对应的转速降落△nN，与理想空载转速n0之比，称作静差率s。
调速系统的静差率指标应以( )时所能达到的数值为准。
16、α=β配合控制有环流可逆调速系统中存在的是( )环流。
17 、一般来说，调速系统的动态指标以( )为主，而随动系统的动态指标则以( )为主。
18 、在V-M系统中，脉动电流会产生脉动的转矩，对生产机械不利，同时也增加电机的发热。
为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的措施，主要是( ),。
19 、转速电流双闭环直流调速系统的转速调节器ASR的输出限幅电压决定了( )的最大值。
20、双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：1）( )；2）( )；3）准时间最优控制。
21 、在直流调速系统调节器的工程设计方法中，一般要求转速外环要满足性能指标，电流内环要满足（）性能指标。
22 、在变压变频调速的基本控制方式中，按照电力拖动原理，在基频以下属于调速，而在基频以上，转速升高时转矩降低，基本上属于（）调速。
23、在变压变频调速系统中，若采用Us/ω1 = 常数控制，而不加补偿措施，则电动机的最大转矩会随转速下降而（）。
24、闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬的多的稳态特性，从而保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设（）以及（）。
25、反馈控制系统的规律是：一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随着（），对给定信号的任何变化都是唯命是从的。
26、从典型的控制系统伯德图三个频段的特征可以判断系统的性能，中频段以（）的斜率穿越0dB，而且这一斜率覆盖足够的频带宽度，则系统的稳定性好。
27、转速、电流双闭环直流调速系统的转速调节器ASR的输出限幅电压决定了（）的最大值。
28、绕线转子异步电动机双馈调速系统中，所谓“双馈”，就是指把绕线转子异步电机的定子绕组与（）连接，（）与其他含电动势的电路相连接，使它们可以进行电功率的相互传递。
29、、按照交流异步电机的原理，从定子传入转子的电磁功率可分成两部分：机械功率是拖动负载的有效功率，Pmech =（）Pm; 另一部分是传输给转子电路的转差功率Ps。
30、、在有静差直流调速系统中，采用（）调节器，而无静差直流调速系统采用调节器。
31、比例调节器的输出只取决于输入偏差的（），而积分调节器的输出则包含了输入偏差值的。
32、采用旋转编码器的数字测速方法有（）、（）和（）三种方法。
33、变压调速是直流调速系统的主要方法，那么调节电枢电压的常用可控电源主要有（）、（）与（）。
34、在有静差直流调速系统中，采用（）调节器，而无静差直流调速系统采用（）调节器。
35、在变压变频调速系统中，若采用Us/ω1 = 常数控制，而不加补偿措施，则电动机的最大转矩会随转速下降而（）。
36、交-直-交变压变频器先将工频交流电源通过（）变换成直流，再通过（ ）变换成可控频率和电压的交流。
37、在串级调速系统中通过改变______________的大小就可以调节电动机的转速。
简答题□ 、 双闭环直流调速系统起动过程中，相关物理量的动态波形如下图所示，请按图中Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三个阶段说明各阶段的物理过程，并指出各阶段速度、电流调节器所处的工作状态。
□ 、简述异步电动机在恒压频比控制、恒Eg / 1控制、恒Er / 1控制时的机械特性，并进行比较。
□ 、在单闭环直流调速系统中，改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？若给定电压不变，调整反馈电压的分压比（即 ）能否改变速度？为什么？。