第二届安徽省工业机器人技术应用技能大赛暨第三届全国工业
工业机器人技术应用技能大赛调试任务 样题
2017年中国技能大赛——第二届全国工业机器人技术应用技能大赛工作站应用与调试任务（样题）选手须知：工位号：1、任务书共13页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2、本场比赛为实操部分第二阶段比赛，包含任务三和任务四，时间为6小时；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能大赛\工位号”文件夹下。
3、选手提交的试卷不得出现学校、企业、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
4、由于操作不当等原因引起工业机器人及I/O组件、智能视觉系统、PLC、伺服电机及驱动器的损坏，将依据扣分表进行处理。
5、在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
任务描述：现公司新装配完成一套多品种物料转运码垛智能工作站，需要调试工程人员的您完成设备的调试工作，并优化程序流程及工艺，提高工作效率和工作质量。
设备功能如下：1、设备具有手动模式和自动模式两种工作模式（通过操作面板上的手动/自动旋钮切换）；2、手动模式下：（1）通过示教器控制四轴工业机器人自动完成多品种物料的转运操作；（2）通过示教器控制六轴工业机器人自动完成规定尺寸图形绘制和物料转运码垛；（3）通过触摸屏按钮控制伺服电机旋转（方向、角度、速度），并且能在触摸屏上显示转盘的实时角度；同时触摸屏实时显示六轴已转运完成的物料颜色。
（4）手动点击视觉检测系统面板上的检测按钮，能在屏幕上显示正确的颜色结果。
3、自动状态下：（1）按下急停按钮，所有信号均停止输出，放松急停按钮，复位指示灯以1Hz频率闪烁，按下复位按钮，复位灯常亮，使用示教器启动两个工业机器人并回安全点，夹具松开，转盘回0度位置，复位灯灭，启动按钮指示灯以1Hz频率闪烁；（2）按下启动按钮后，启动按钮指示灯常亮，启动四轴工业机器人完成物料转运操作；同时六轴工业机器人根据任务书要求选择合适的夹具在画图板上绘制预定的图形；（3）转盘顺时针旋转180度，且六轴工业机器人完成规定图形绘制后，六轴工业机器人选择合适的夹具，抓取物料放在指定位置（根据颜色区分）；同时，在料盘有料的前提下，四轴工业机器人在另一工位完成转运操作；（4）转盘顺时针旋转180度，重复上述动作；（5）完成12个物料的转运码垛后，一个工作流程结束，启动按钮指示灯熄灭，停止按钮指示灯常亮。
2019中国技能大赛——第三届全国工业机器人技术应用技能大赛
2019中国技能大赛——第三届全国工业机器人技术应用技能大赛技术点评专家组长李瑞峰一、弘扬爱岗敬业、精益求精的工匠精神本届大赛定位二、培育支撑中国制造、中国创造的高技能人才队伍三、重点考察“四新、两综合”新知识新工艺新方法新技能知识的综合性能力的综合性动手动脑的能力创新的能力现场应变能力一、紧密结合工业机器人技术的发展要求，引入新的考核知识点1.增加AGV自动导航机器人的应用，引入物流机器人技能考核；2.AGV、SCARA和六轴工业机器人协同配合；3.增强机器人智能视觉系统的作用；4.增加生产线设计、布局及仿真功能。
二、涵盖应用领域广目前桌面型工业机器人主要应用于3C行业中物料的搬运、装配、码垛、打磨等工序，结合工业现场实际，本次大赛采用五大任务模块通过工业现场实际部件的装配、加工、打磨、检测等环节巧妙的融合了工业机器人所有轨迹运动和点对点运动的典型应用。
三、突出生产实际，强调竞赛过程符合实际生产模式本届比赛过程完全按照企业的实际生产流程（安装、检测、编程调试、程序优化、测试、定型）进行，提供企业使用的装调资料（机械装配图、工艺流程卡、电气原理图、气动原理图、电气接线图等），以大赛的形式引领生产流程标准化。
四、弘扬工匠精神、注重细节弘扬工匠精神，不仅要从容独立、踏实务实，还要摒弃浮躁、宁静致远，更要精致精细、执着专一。
本届大赛要求选手在装配过程中必须遵循相关的工艺、规范和标准，如：工作站整体布局要求装配尺寸误差±2mm，每一根扎带距离均匀分布、间距5cm,每一个插针的使用标准，需要参赛选手严格按照公布的工艺、规范和标准进行操作。
五、智能物料传送、面向智能制造本次竞赛任务采用AGV进行物料供给，其调度系统打破以往1:N的调度模式，本次竞赛任务AGV可在5G环境下完成N:N模式的调度与控制，并实时上传坐标信息。
六、竞赛任务多元化、平台具有开放性竞赛任务设置综合考虑选手对工业机器人系统应用相关技术技能水平，竞赛任务多元化，可以实现基于工业机器人应用系统任务的动作流程设计，夹具、载具及执行机构的选择，工业机器人系统安装、调试、示教及离线编程，PLC编程，HMI组态编程，视觉等传感器技术的应用。
全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项(高职组)竞赛任务书
全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书选手须知：1.任务书共 17 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2.试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。
3.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表，码垛机使用说明等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。
4.参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
5.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。
6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。
7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：工位号：日期：竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
图1 竞赛平台结构图系统的工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。
图2为需要分拣的工件。
默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。
1 2 3 4 5 6图2 需要分拣的工件（汇博平台）1 2 3 4 56图2 需要分拣的工件（合心平台）托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
图3 分拣工件放置于托盘中的状态系统中托盘流水线和工件盒流水线工位分布如图4所示。
图4 托盘流水线和流水线工位分布系统中主要模块的IP地址分配如下表1所示。
表1 主要功能模块IP地址分配表注意：码垛机单元的三个变频器的IP地址依次是：192.168.8.14；192.168.8.15；192.168.8.16选手不得用作其它模块。
工业机器人技术应用大赛理论题试题C(带答案)
天津市工业机器人技术应用技能大赛暨第三届全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛理论竞赛试题考试时间 ：60 分钟选手将答案填写在答题纸上，答题纸以外的答案无效一、单项选择题 （共 50 题 ，每题 1 分，共 50 分） 1．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ D ）。
A 不确定B 通电状态C 根据情况确定状态D 未通电状态 2．在文字符号标志的电阻法中， 4K5 的阻值是（ C ）。
A 450K ΩB 45K ΩC 4.5K ΩD 4 x105K Ω3．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（ D ）。
A 380VB 220VC 110VD 36V 以下4．运 算 放 大 器 电 路 如 图 所 示 ，该 电 路 中 反 馈 类 型 为 （ A ）。
A 串 联 电 压 负 反 馈B 串 联 电 流 负 反 馈C 并 联 电 压 负 反 馈D 并 联 电 流 负 反 馈5.如图 13-64 所示，多匝电感线圈 L 的电阻和电池内阻都忽略不计， 两个电阻的阻值都是 R ， 电键 S 原来打开，电流 I 0/2R ，今合上电键将一电阻短路，于是线圈有自感电动势产生，这电动势（ D ） A. 有阻碍电流的作用，最后电流由 I 0减少到零B. 有阻碍电流的作用，最后电流总小于 I 0C. 有阻碍电流增大的作用，因而电流 I 0 保持不变D. 有阻碍电流增大的作用，但电流最后还是增大到 2I 0 LS I 0u OεRR图13-646．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（ B ）。
A 最大值B 有效值C 瞬时值D 平均值7．水平放置的带电平行板电容器两板间，悬浮着一个带负电的微粒，若从微粒取走一些负电荷（质量不变），为使它仍能悬浮，应该（A ）A 减小两板正对面积B 增大两板的正对面积C 使两板靠近些D 使两板分开些8．如图所示，闭合导线框的质量可忽略不计，将它从图示位置匀速拉出匀强磁场，若第一次用0.3 s 时间拉出，外力所做功为W1，通过导线横截面的电量为q1，第二次用0.9 s 时间拉出，外力做功为W2，通过导线截面电量为q2，则（C ）A. W1W2，q1q2B. W1W2，q1q2C. W1 W2，q1 q2D. W1 W2 ，q1 q29．一带电粒子射入一固定在O 点的点电荷的电场中，粒子运动轨迹如图中虚线所示，图中实线是同心圆弧，表示电场的等势面，不计重力，可以判断（A ）A.此粒子一直受到静电排斥力作用B.粒子在b 点电势能一定大于在a 点的电势能C.粒子在b 点速度一定大于在a 点速度D.粒子在a 点和c点速度大小一定相等10．关于提高功率因数的说法，正确的是（ A ）A 在感性负载上并联电容可以提高功率因数B 在感性负载上串联电容可以提高功率因数C 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数D 在阻性负载上并联电容可以降低功率因数变压器降压使用时，能输出较大的（ B ）。
机器人技术应用-2020职业技能大赛规程
2020年全国职业院校技能大赛改革试点赛赛项规程一、赛项名称赛项编号：ZZ-2020011赛项名称：机器人技术应用英文翻译：Robot Technology Application赛项组别：中职组赛项归属：加工制造类二、竞赛目的赛项根据中职的教学要求和特点，考核选手工业机器人典型技术应用的安装调试、操作编程和优化维护等技术技能。
促进竞赛与教学一体化，对接1+X证书制度试点，引导中职学校工业机器人技术应用及相关专业的人才培养改革、书证融通、育训合一和考核评价方式的提升。
对接工业机器人先进技术，促进师资队伍专业能力和技术服务水平的提升，推进以学生为主体的理实一体化教学实践，提高职业素养和弘扬工匠精神，提高人才培养质量。
三、竞赛内容赛项以工业机器人为核心单元，融合了工具快换、可编程逻辑控制器（PLC）、气动驱动、传感器、智能视觉检测、人机交互终端（HMI）等先进应用技术。
以工业机器人在计算机/通讯/消费类电子产品行业（3C行业）中最典型的异形芯片插件工序为应用背景，涵盖了工业机器人系统的安装调试、集成应用与维护维修等工作领域，考核典型的涂胶、码垛、分拣、装配等工作任务，重点考察学生工业机器人系统的安装、编程、调试、维护、维修等专业能力和团队协作、质量控制、安全意识等职业素养，以及学生的综合职业能力。
竞赛以2人组成团体进行比赛，在4小时内协作完成如下竞赛任务内容。
模块A 工业机器人系统的安装调试（40分）模块A-1 工业机器人系统机械装调（完成工业机器人系统中的异形芯片原料单元、异形芯片装配单元、涂胶码垛单元、工具快换系统、工艺工具等机械安装、气路连接和调试。
）模块A-2 工业机器人系统电气装调（完成工业机器人系统中的异形芯片装配单元、控制面板、工业机器人I/O信号板、视觉控制器、光栅等电气连接和调试。
）模块A-3 工业机器人系统建模（根据实际布局情况，在离线编程软件中完成系统设计和硬件环境的搭建。
）模块B 工业机器人系统的集成应用（50分）利用离线编程软件或示教器对工业机器人编程，对PLC编程和触摸屏设计，对视觉智能检测参数设置及流程编制，在离线编程软件中仿真设计，并实际验证分步运行产品生产的工艺全流程。
工业机器人技术应用技能大赛
工业机器人技术应用技能大赛竞赛技术方案目录一、大赛名称 (2)二、大赛目的 (2)三、竞赛内容、形式和成绩计算 (3)四、命题原则 (4)五、竞赛范围、比重、类型和其他 (4)六、大赛时间安排与流程 (11)（一）大赛流程 (11)（二）时间安排 (12)七、样题 (12)八、评分标准制定原则、评分方法、评分细则及技术规范 (12)（一）评分标准制定原则 (12)（二）评分方法 (12)（三）评分细则(评分指标) (16)（四）技术规范 (17)九、奖项设置 (29)十、使用的比赛器材、技术平台和场地要求 (30)十一、安全保障 (32)十二、比赛组织与管理 (33)（一）组织机构 (33)（二）大赛设备与设施管理 (34)（三）大赛监督与仲裁管理 (35)十三、裁判人员要求 (37)一、大赛名称工业机器人技术应用技能大赛（以下简称大赛）。
二、大赛目的大赛以“中国制造2025”规划为背景，针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，面向全国工业自动化产业工人、全国技工院校、职业院校工业机器人方向优秀学生，通过技能竞赛促进企业工人在工业机器人技术应用相关领域的能力提升、促进技工院校与职业院校工业机器人方向的专业改革与发展，解决工业机器人产业迅猛增长与专业技能人才严重短缺的矛盾，提升工业机器人系统技术应用人才水平和数量，提升企业高技能人才的技术水平，提升技工院校与职业院校的办学水平，为“中国制造2025”提供保障。
大赛的举办将促进工业机器人制造、系统集成和应用等企业急需的工业机器人操作、编程、工作站安装调试、系统集成以及现场维护等岗位技术技能型人才的培养，提高企业技能人才的组织管理、自主创新、工作效率、质量与成本控制及安全意识等职业素养，践行李克强总理提出的“中国制造业大国向精密制造业强国的转变”的要求。
大赛同时引导技工院校与职业院校关注“工业机器人技术应用”方面的发展趋势及新技术的应用，促进和引导工业机器人相关专业建设；促进工学结合人才培养模式和课程教学的改革与创新，展示学生工业机器人及系统应用的综合能力；提升高等职业院校教师的工业机器人技术应用水平，以赛促教，为工业机器人及系统在企业中的应用提供人才保障。
安徽省教育厅关于公布2017年安徽省机器人大赛获奖名单的通知
安徽省教育厅关于公布2017年安徽省机器人大赛获奖名单的通知文章属性•【制定机关】安徽省教育厅•【公布日期】2017.07.12•【字号】皖教秘高〔2017〕110号•【施行日期】2017.07.12•【效力等级】地方工作文件•【时效性】现行有效•【主题分类】教育其他规定正文安徽省教育厅关于公布2017年安徽省机器人大赛获奖名单的通知皖教秘高〔2017〕110号各有关高校：由合肥工业大学、合肥学院承办的2017年安徽省机器人大赛已于6月全部结束。
本次大赛包含机器人竞赛和单片机与嵌入式系统应用技能竞赛两个竞赛项目。
其中机器人竞赛项目共有来自全省90所学校的415支队伍参赛，单片机与嵌入式系统应用技能竞赛项目共有来自全省29所高校的293支队伍参赛。
大赛评委会秉承公平、公正、公开的原则，共评出机器人竞赛项目大学生组一等奖26个、二等奖62个、三等奖95个、优胜奖93个，青少年组一等奖16个、二等奖33个、三等奖36个、优胜奖43个。
单片机与嵌入式系统应用技能竞赛项目本科组一等奖23个、二等奖45个、三等奖71个、优胜奖85个，高职组一等奖7个、二等奖14个、三等奖22个、优胜奖27个。
获奖名单经公示无异议。
现将获奖名单予以公布，获奖证书领取请与大赛组委会联系（联系人：杨兴明，联系电话：139****9525）。
附件：1.2017年安徽省赛机器人大赛（大学生组）获奖名单.xls2.2017年安徽省赛机器人大赛（青少年组）获奖名单.xls3.2017年安徽省大学生单片机与嵌入式系统应用技能竞赛获奖名单.xlsx安徽省教育厅2017年7月12日。
2016年全国机械行业职业院校技能大赛“华航唯实杯”工业机器人技术应用技能大赛题库及样题（高职）
2016年全国机械⾏业职业院校技能⼤赛“华航唯实杯”⼯业机器⼈技术应⽤技能⼤赛题库及样题（⾼职）2016年全国机械⾏业职业院校⼯业机器⼈技术应⽤技能⼤赛实操任务书样题（⾼职组）⼯位号：竞赛时间：2016年全国机械⾏业职业院校技能⼤赛委员会（2016年10⽉）以下为本次竞赛的各项任务，请选⼿根据竞赛任务书，在3.5个⼩时内，完成竞赛设备⼯业机器⼈基础⼯作站编程与调试，活塞发动机⾃动装配⽣产线的硬件安装、电路安装与电路图绘制、⼯业机器⼈编程与调试、PLC⼈机界⾯开发等任务。
任务⼀：安全知识（10分）1、选择题1)机器⼈控制柜发⽣⽕灾，应该使⽤以下何种灭⽕⽅式？（）A 浇⽔B ⼆氧化碳灭⽕器C 泡沫灭⽕器D 沙⼦2)⼯业机器⼈的主电源开关在什么位置？（）A 机器⼈本体上B ⽰教器上C 控制柜上D 需外接3)本⽐赛中使⽤的⼯业机器⼈有⼏个⾃由度？（）A 1个B 3个C 4个D 6个4)对于本⽐赛中使⽤的机器⼈，制动闸释放按钮可以控制⼏个轴？（）A 1个B 3个C 4个D 6个5)关闭机器⼈控制柜电源后必须等⼏分钟后才可以再次开机？（）A、1B、2C、5D、102、判断题1)⼯业机器⼈急停开关不允许被短接。
（）2)机器⼈处于⾃动模式下时，不允许进⼊其运动所及的区域。
（）3)意外或不正常情况下，均可使⽤E-Stop键，停⽌运⾏。
（）4)在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器⼈仍然是⾮常有⼒的，其动量很⼤，必须将机器⼈置于⼿动模式。
（）5)可以使⽤溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁⽰教器触摸屏。
（）任务⼆：机械电⽓安装调试（20分）（⼀）机械硬件安装完成竞赛设备平台活塞原料送料装置机械硬件的安装与调试（其结构如图1、图2所⽰）。
图1送料装置实物图图2送料装置爆炸图（⼆）电⽓和⽓路连接完成⼯业机器⼈末端⼯具快换头的⽓路连接，并连接控制机器⼈快换头⽓路的电磁阀电⽓线路，如图3所⽰。
要求：1.能通过⽰教器I/O信号控制，实现机械快换⼯具对夹⽖/笔⼯具，以及搬运的夹紧和松开动作。
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第二届安徽省工业机器人技术应用技能大赛暨第三届全国工业机器人技术应用技能大赛全国选拔赛技术方案（学生组）
目录
一、大赛实际操作竞赛2
二、大赛选手自带设备、大赛场地与设施4
（一）选手自带设备4
（二）大赛场地与设施4
三、大赛硬件平台说明4
四、计算机离线编程软件说明8
一、大赛实际操作竞赛
实际操作竞赛以工业机器人系统应用的操作技能为主。
1、竞赛范围与内容
为全面考查参赛选手的职业综合素质和技术技能水平，实际技能操作竞赛包括工业机器人的典型应用、仪器仪表使用和安全文明生产三大部分，具体内容见表1。
表1 竞赛范围与内容
实际操作部分由参赛选手按工作任务书的要求完成“多品种物料转运码垛智能工作站”的编
程调试及优化，具体包含以下工作任务：
（1）四轴工业机器人的编程与调试
根据任务书给定的搬运任务，选手进行任务分析，编写搬运动作流程，对四轴机器人进行参数设定、程序编写（计算机离线编程或示教编程）、搬运任务操作调试等。
（2）六轴工业机器人的编程与调试
根据任务书给定的转运及码垛任务，选手进行任务分析，编写动作流程，对六轴工业机器
人进行参数设定、程序编写（计算机离线编程或示教编程、基于CAD数据的曲线轨迹设计、曲线轨迹优化）、搬运及码垛任务操作调试等。
（3）视觉技术应用
根据任务书给定的视觉应用任务，选手进行任务分析，进行视觉检测、识别等相关应用。
（4）工作效率考核
根据任务书要求完成的任务进行工作效率的提升。
（5）工作质量考核
根据任务书要求完成的工作任务要提高工作质量。
（6）机器人拆装、故障排除与修复
根据任务书要求完成机器人本体部分零部件及控制柜元器件的拆装、故障排除与修复。
2.比赛时间
实操比赛时间为6小时。
3.命题方式
专家命题。
二、大赛设施
（一）大赛平台
大赛平台（由大赛技术支持单位埃夫特智能装备股份有限公司提供的工业机器人技术应用实训系统），平台由实训台、料盘I、料盘II、四轴工业机器人搬运单元（含两套夹具）、环形装配检测机构、转盘机构、六轴工业机器人（由埃夫特智能装备股份有限公司提供）装配分拣单元（含三套夹具）、视觉检测装置、夹具库、成品库、绘图板及控制系统组成。
（二）评分方式
1、完全采用客观化评分，评分项内无主观分值；
2、借助故障检测盒对I/O接线及通讯设置进行测试；
3、按照客观的任务动作表现形式进行客观评分，无动作表现者均不得分。
三、大赛硬件平台说明
大赛平台（由大赛技术支持单位埃夫特智能装备股份有限公司提供的工业机器人技术应用实训系统），平台由实训台、料盘I、料盘II、四轴工业机器人搬运单元（含两套夹具）、环形装配检测机构、转盘机构、六轴工业机器人（由埃夫特智能装备股份有限公司提供）装配分拣单元（含三套夹具）、视觉检测装置、夹具库、成品库、绘图板及控制系统组成。
1、四轴工业机器人搬运单元
采用四轴工业机器人，含两套夹具（双气手指夹具和双吸盘夹具），四轴工业机器人，基本参数如下：
2、料盘I
料盘I是生产线的开端，为零件提供放置平台，九宫格条理化设计，方便规划运动轨迹，提高工作效率。
3、料盘II
料盘II用于放置异形零部件。
4、环形装配检测机构
环形装配检测机构主要负责接收来自四轴工业机器人的零件，将零件运送到装配位置。
同时将物料牢牢夹紧，防止在装配过程中物料移动。
装配底座下面提供电源接口，用于检测装配质量。
5、转盘机构
转盘机构主要负责接收来自四轴工业机器人的异形零部件，将零部件运送到搬运位置，转盘机构上具有异形零部件固定装置，确保在转盘转动时，零部件相对位置不变。
6、六轴工业机器人装配分拣单元
采用六轴工业机器人，含三套夹具（双气手指夹具、双吸盘夹具和画笔夹具），六轴工业机器人基本参数如下：
7、视觉检测装置
视觉检测装置主要由安装支架、相机、摄像头、光源、控制器等组成。
视觉检测装置通过摄像头检测，完成视觉检测、识别等。
参数要求：彩色相机；300万像素；分辨率640*480;支持Modbus-TCP总线协议等；支持基本工具指令；具有手动拍照控制、实时视频监控等功能。
8、成品库
成品库主要由储料台、安装支架组成。
成品库用于盛放已装配完成的物料，根据颜色和质量进行分类存储。
9、绘图板
绘图板包含纸张固定装置，六轴工业机器人使用画笔夹具在纸面上绘图，绘制完成后保留绘制轨迹。
10、夹具库
用于存放画笔夹具和吸盘夹具。
11、安全装置
采用工业级安全光栅，配套相应的电气控制系统，当设备运行时，有物体进入后能够及时的停止动作。
12、控制系统
包含PLC、伺服控制器、HMI等，通信方式包含Modbus TCP和CanLink两种。
四、计算机离线编程软件说明
虚拟仿真实训系统包含部件装配、示教仿真、离线编程等功能模块（部件装配及示教仿真两模块功能本次大赛暂不开放），其中离线编程功能模块中包含四轴工业机器人离线编程和六轴工业机器人离线编程，如图4所示。
图4虚拟仿真实训系统首页
1、四轴工业机器人离线编程功能模块：该模块包含四轴工业机器人常用编程指令和标准分类指令，使用该软件可代替示教器快速进行编写四轴工业机器人程序，然后下载到机器人控制器中，如图5所示。
图5 四轴工业机器人离线编程界面
2、六轴工业机器人离线编程功能模块：该模块包含六轴工业机器人常用编程指令、标准分类指令，使用该软件可代替示教器快速进行编写六轴工业机器人程序，然后下载到机器人控制器中，如图6所示，同时该模块还包含离线轨迹编辑子模块，如图7所示，可以导入规定格式的图形文件，并完成图形轨迹的离线规划，下载到机器人控制器中。
图6 六轴工业机器人离线编程界面
图7 轨迹编辑界面
（其他雷同部分请参考职工组内容，本次大赛技术方案由大赛组委会负责解释。
）。