2019 年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项(高职组)竞赛任务书试题05
2019中国技能大赛——第三届全国工业机器人技术应用技能大赛
2019中国技能大赛——第三届全国工业机器人技术应用技能大赛技术点评专家组长李瑞峰一、弘扬爱岗敬业、精益求精的工匠精神本届大赛定位二、培育支撑中国制造、中国创造的高技能人才队伍三、重点考察“四新、两综合”新知识新工艺新方法新技能知识的综合性能力的综合性动手动脑的能力创新的能力现场应变能力一、紧密结合工业机器人技术的发展要求，引入新的考核知识点1.增加AGV自动导航机器人的应用，引入物流机器人技能考核；2.AGV、SCARA和六轴工业机器人协同配合；3.增强机器人智能视觉系统的作用；4.增加生产线设计、布局及仿真功能。
二、涵盖应用领域广目前桌面型工业机器人主要应用于3C行业中物料的搬运、装配、码垛、打磨等工序，结合工业现场实际，本次大赛采用五大任务模块通过工业现场实际部件的装配、加工、打磨、检测等环节巧妙的融合了工业机器人所有轨迹运动和点对点运动的典型应用。
三、突出生产实际，强调竞赛过程符合实际生产模式本届比赛过程完全按照企业的实际生产流程（安装、检测、编程调试、程序优化、测试、定型）进行，提供企业使用的装调资料（机械装配图、工艺流程卡、电气原理图、气动原理图、电气接线图等），以大赛的形式引领生产流程标准化。
四、弘扬工匠精神、注重细节弘扬工匠精神，不仅要从容独立、踏实务实，还要摒弃浮躁、宁静致远，更要精致精细、执着专一。
本届大赛要求选手在装配过程中必须遵循相关的工艺、规范和标准，如：工作站整体布局要求装配尺寸误差±2mm，每一根扎带距离均匀分布、间距5cm,每一个插针的使用标准，需要参赛选手严格按照公布的工艺、规范和标准进行操作。
五、智能物料传送、面向智能制造本次竞赛任务采用AGV进行物料供给，其调度系统打破以往1:N的调度模式，本次竞赛任务AGV可在5G环境下完成N:N模式的调度与控制，并实时上传坐标信息。
六、竞赛任务多元化、平台具有开放性竞赛任务设置综合考虑选手对工业机器人系统应用相关技术技能水平，竞赛任务多元化，可以实现基于工业机器人应用系统任务的动作流程设计，夹具、载具及执行机构的选择，工业机器人系统安装、调试、示教及离线编程，PLC编程，HMI组态编程，视觉等传感器技术的应用。
2019年全国职业院校技能大赛赛项规程.doc
2019年全国职业院校技能大赛赛项规程一、赛项名称赛项编号：ZZ-2019028赛项名称：电子电路装调与应用英文名称：Assembly Test and Application of Electronic Circuit赛项组别：中职组赛项归属：信息技术类二、竞赛目的通过竞赛，考核选手电子电路的装配、焊接、调试、使用电子仪器仪表测量、故障检修、数据采集、可视化界面制作、PCB绘制的操作技能及电路的应用能力，同时考察参赛选手分析问题、现场解决问题的能力，以及规范操作、安全意识、心理素质等职业素养。
搭建校企合作平台，一方面引领中职学校的专业建设与课程建设，促进专业和产业企业对接、专业课程内容和职业标准对接、教学过程和生产过程对接，提升中职学校信息技术类专业学生能力素质与企业用人标准的吻合度；另一方面，达成选手与指导教师教学相长的目的，促进中职学校信息技术类专业教师队伍建设。
三、竞赛内容（一）工作内容电子电路装调与应用采用理实一体的竞赛方式，具体的工作任务：1.用赛场提供的元器件，在电子线路板上完成装配、焊接、调试，并进行数据测量和存储。
2.按赛场提供的电子线路板及功能说明，完成电路的故障检修与仿真。
3.按电子电路应用系统原理图及功能说明，搭建电子电路应用系统，完成功能调试，并进行数据采集和存储。
4.根据电子电路应用系统的工作说明，制作可视化控制界面，完成电子电路应用系统的功能控制。
5.应用相关的理论知识和工作过程知识，完成装配、排故、调试、控制相关工艺及过程记录。
6.完成指定电子电路印刷线路板绘制。
（二）竞赛时间完成电子电路装调与应用赛项所有指定工作任务的时间为240分钟（4小时）。
（三）成绩比例根据电子电路装调与应用实际工作中的权重比例，本赛项各任务分值配比如表1所示：表1 各任务分值比例权重分配表四、竞赛方式电子电路装调与应用赛项为个人赛，由参赛选手单独完成书面解答与实际操作一体的工作任务。
所有参赛选手在同一赛场，同一时间段，在同样的技术平台上完成同样的工作任务。
2019年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项(高职组)工业机器人技术应用+评分标准 V2.0(裁判用)
正确连接激光笔的控制电缆
0.5
装配流水线定位夹具及控制气路的安装
正确安装装配流水线上G8工位三个定位块及夹具
0.5
正确安装装配流水线三个定位夹具气管接头
0.5
正确安装装配流水线气管拖链及其相关部件
0.5
正确安装并布线装配流水线气管到电磁阀的气路
0.5
正确安装装配流水线电磁阀体气管接头的连接
0.5
3
4
码垛立体仓库系统调试
正确实现1轴正反向运动的手动控制功能
1
5分
正确实现码垛机回原点功能
1
正确实现货架上货物的有无，能够正确显示所放第一个托盘在货架中指定的位置
1
出库模式下正确取送指定仓位托盘送入AGV上部输送线上
1
入库模式下正确从AGV机器人取回托盘并送入立体仓库指定仓位
1
举手示意裁判进行评判时间
五、
系统综合编程调试
1
人机交互功能设计
在主控界面上正确实现系统复位
0.5
2分
正确实现货架上货物的有无，能够正确显示托盘的在货架中的位置
0.5
主控界面上正确实现码垛机复位
0.5
主控界面上启动系统时绿色状态灯常亮
0.5
以下评判，是最后一个完整的流程。在运行完整流程的时候，所有参数设定，应在程序启动前设定完毕，在程序执行过程中，不能进行任何参数设定工作。工件可以由码垛机自动抓取到AGV，也可以手动放置到AGV，不管是手动放置，还是自动放置，AGV都必须处于码垛机侧，选手不能直接将带有工件的托盘放置到托盘流水线入口的地方。
5）比赛结束，未整理清扫场地，扣1分。
团队分工合理，冷静、高效，一丝不苟
2分
2019年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项(高职组)2019工业机器人技术应用—赛项试题08
2019年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书选手须知：1.任务书共 25 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2.竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料（机器人、PLC、变频器的产品手册，设备的IO变量表）以.pdf格式放置在“D:\参考资料”文件夹下。
3.参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\赛位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
4.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
5.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能相机、PLC、变频器、AGV的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。
6.每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求在开赛时、任务评分前或任务评分时给定。
7.工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，一个工件摆放位同时只能摆放一个工件。
8.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：工位号：日期：竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV 机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
图1 竞赛平台结构图系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程为：码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV 机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行混流生产，生产完成后，再反向入库。
机器人关节由4个工（部）件组成，分别是关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰。
关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰各有2种类型，谐波减速器和输出法兰存在次品。
各工（部）件类型如图2所示，次品类型如图3所示。
工件2电机-1工件3谐波减速器-1工件4输出法兰-1工件1关节底座-1机器人控制柜主控柜码垛机器人控制柜立体仓库码垛机器人AGV 小车磁条托盘流水线装配流水线防护栏托盘回收仓工业机器人智能相机工件6电机-2工件8输出法兰-2工件7谐波减速器-2工件5关节底座-2图2 需要识别抓取和装配的工件3A-1号4A-2号图3 输出法兰缺陷工件图示要求生产2种类型的成品套件，分别为I 型和II 型，如图4所示。
2019 年全国职业院校技能大赛高职组“大数据技术与应用”赛项任务书-F卷-任务书说明手册
请分析数据集 hoteldata，根据题目规定要求实现数据清洗及分析。 1） 脱敏后的数据存放于平台/h3cu/hoteldata.csv； 2） Spark maven 依赖的配置文件样例存放于计算机桌面
3、 至此已从酒店网站中爬取了所需数据，下一步我们要将爬取结果进一步进行 相关数据操作，请将操作命令截图并保存。
详细描述： 1） 已在桌面创建 scrapy 项目 ScrapyHotels（\H3CU_hotel\ScrapyHotels），请 完善 ScrapyHotels 中代码，完成爬虫任务。本任务要求使用 scrapy 框架从 网站（网站地址在竞赛平台任务二中给出）中抓取数据（有效数据项包 括：name,seq,业务部门, 房间数, 国家, 图片数, 城市, 城市平均实住间 夜, 城市直销拒单率,处于商圈, 拒单率是否小于等于直销城市均值, 是 否为客栈, 房间价格, 用户点评数, 省份, 酒店实住订单, 酒店实住间夜, 酒店总订单, 酒店总间夜, 酒店星级, 酒店直销实住订单, 酒店直销实住 间夜, 酒店直销拒单, 酒店直销拒单率, 酒店直销订单, 酒店直销间夜, 酒店评分）,将抓取结果写入 MySQL 数据库的 hotels 表中。 2） 酒店信息组织格式为{name, seq, 业务部门, 房间数, 国家, 图片数, 城 市, 城市平均实住间夜, 城市直销拒单率，处于商圈, 拒单率是否小于等
5） 将完整的 parse 函数内容截图并保存。
3、 根据爬取字段，在 MySQL 中创建 crawl 数据库，在该数据库中创建 hotels 表，
2019年全国职业院校技能大赛赛项规程.doc
2019年全国职业院校技能大赛赛项规程一、赛项名称赛项编号：GZ-2019030赛项名称：云计算技术与应用英文名称：Cloud Computing Technologies and Applications赛项组别：高职组赛项归属：电子信息大类二、竞赛目的“云计算技术与应用”赛项紧密结合我国云计算产业发展战略规划和云计算技术发展方向，贯彻国务院《关于促进云计算创新发展培育信息产业新业态的意见》和《关于促进大数据发展的行动纲要》中的人才措施要求，针对高职“云计算技术与应用”专业建设和发展的需求，通过引入云计算平台、云服务、大数据、人工智能和云应用开发等实际应用场景，全面考察高职学生云计算技术基础、云平台规划设计、云平台部署、虚拟桌面、云存储、云网络、云安全、容器、大数据平台、云应用开发和大数据分析开发等前沿的知识、技术技能以及职业素养和团队协作能力。
赛项围绕企业云计算的实际需求和岗位要求进行设计，通过大赛促进相关教材、师资、认证、实习就业等全面建设，引领相关专业课程改革创新，促进职业院校信息类相关专业建设，推动院校与科研院所和企业联合培养云计算人才，加强学校教育与产业发展的有效衔接。
产教融合、校企合作，通过赛项展示云计算相关专业建设改革成果及师生良好的精神风貌，扩大职业教育社会影响力，提升学生从事云计算相关岗位的适岗性，为互联网+、智慧城市、大数据、人工智能等国家战略规划提供云计算领域的高素质技能型人才。
三、竞赛内容竞赛内容根据业务需求和实际的工程应用环境，实现云计算平台架构的规划设计，完成云计算平台网络基础设备、服务器、存储服务器的互联和配置，完成云计算基础架构平台、云计算开发服务平台和大数据平台等系统软件的部署、配置和管理，通过云平台实现大数据分析、云存储、软件定义网络等各类云应用部署、运维和开发，满足应用场景需求并提交标准化的工程工作总结报告。
竞赛开始与结束时间为9:00-13:00，共计240分钟，本赛项总分100分，竞赛具体内容及相应评分分值如下：（一）IaaS云计算基础架构平台（15分）1.理解和分析一个企业云计算应用的服务需求，进行设计、构建和维护一个安全、可靠的云计算服务平台。
2019年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项(高职组)2019_评分表_友谊赛V2
视觉系统调试模块
人机界面上正确显示2个托盘中工件识别后其位置、角度和工件编号（每个2分）
4
4分
3
工业机器人系统调试模块
在调试界面上能够实现机器人启动完成2个工件的抓取和放置（每个2分）
4
10分
实现工业机器人运行和待机状态正确显示在人机界面上
2
正确实现2个工件放置于赛题中指定位置（每个2分）
4
举手示意裁判进行评判时间
2）安装过程掉落工具，野蛮安装，每次扣1分；
着装规范整洁，爱护设备，保持竞赛环境清洁有序
3分
1）未穿工作服扣1分；未穿工作鞋扣1分；
2）未戴安全帽每发现1次扣0.5，扣完为止；
3）损坏工具每把扣0.5分；
4）工作台表面遗留工具，零件，每个扣0.5分；
5）比赛结束，未整理清扫场地，扣1分。
团队分工合理，冷静、高效，一丝不苟
三、
工业机器人系统编程和调试
1
工业机器人设定
正确设定双吸盘坐标
5
10
正确设定三爪卡盘坐标
5
2
工业机器人示教编程1
正确示教再现完成4个工件放入装配流水线装配工位的指定位置，并控制气缸夹紧进行二次定位
5
15
能够成功抓取工件，但放置位置不正确每一个扣2分
正确完成4个工件托盘放入空托盘收集处
5
正确示教再现完成将工位G8工位中的工件搬运到G7，G9工位对应位置
2
系统联机程序编制
出库和装配任务
AGV成功运送8个托盘。（每个0.25分）
2
16分
1）手动出库时未按规定的顺序取货扣0.5分；
2）在评判阶段，除了参赛选手手动将托盘放置在AGV上之外，参赛选手人为干预或者人为协助完成任务，每次扣1分。累积扣分不超过3分。
2019年全国职业院校技能大赛
2019年全国职业院校技能大赛赛项申报方案一、赛项名称（一）赛项名称工业产品数字化设计与制造。
（二）压题彩照（三）赛项归属产业类型装备制造大类（四）赛项归属专业大类/类二、赛项申报专家组三、赛项目的本赛项着眼《中国制造2025》中“创新驱动、质量为先”等二十字指导方针，紧贴“高端数控机床”项目发展方向，利用三维数字化设计与制造技术，针对复杂曲面的工业产品及零部件，进行数字化建模、创新设计和制造过程，融合高职装备制造大类专业的核心技能与核心知识，重点考核实际动手能力、规范操作和创新创意实践三个方面，提升人才培养规格和质量，提倡和发扬“工匠精神”，以适应我国制造业快速发展对技能人才的需求。
本赛项树立“引领教学、丰富教学内容、展示教学成果”的赛项宗旨，贴近装备制造大类专业知识与技能特点，向全社会展示高职院校数字化设计与制造专业（方向）教育的面貌，搭建教育成果与经验的交流、展示平台，促进产教深度融合、校企协同创新。
本赛项力求通过竞赛，让学生体验数字化、智能化的产品开发和创新设计的真实工作过程，激发学生对专业知识和职业技能的学习兴趣和训练热情。
四、赛项设计原则（一）公开、公平、公正。
1.本赛项以企业产品开发经验丰富、熟悉学校教学的专家任赛项设计组长，并以此为主组建赛项专家组，赛项内容公开。
竞赛过程实行裁判长负责制（由第三方专家选聘担任）。
借鉴世界技能大赛的组织评分规则，确保竞赛公正、公平。
2.本赛项的竞赛内容均集中在比赛现场完成。
赛前1个月，针对参赛选手举办赛项说明会，公布样题，公开竞赛考核的知识点和技能点。
3.赛后完全公开赛卷和评分标准。
（二）赛项关联专业人才需求量大、行业人才紧缺，职业院校开设专业点多，服务国家重点战略。
1.本赛项依照企业产品创新设计与研发实际工作过程进行顶层设计，与教学改革内容相结合，将逆向工程与创新性思维融入赛项内容。
涉及逆向工程师、正向及产品设计师、结构设计师、数控编程员、数控机床操作员等职业类别，适合装备制造大类专业群的各专业所对应的职业岗位。
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工件6 电机-2
工件3
工件4
谐波减速器-1 输出法兰-1
II型关节成品套件
图 4 I 型和 II 型成品套件图示
托盘结构以及托盘放置工件的状态如图 5 所示，托盘两侧设计有档条， 两档条的中间区域为工件放置区。
图 5 待装配的工件放置于托盘中的状态
系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图 6 所示。
图 2-1 实现后的界面效果示例
完成任务二中（一）后，举手示意裁判进行评判！ （二）智能相机的调试和编程 1.设置视觉控制器触发方式、Modbus 参数，设置视觉控制器与主控 PLC 的 通信； 2.图像的标定、样本学习任务，要求如下： 1）对图像进行标定，实现相机中出现的尺寸和实际的物理尺寸一致； 2）对托盘内的单一工件进行拍照，获取该工件的形状和位置、角度偏差， 利用视觉工具，编写相机视觉程序对工件进行学习。规定相机镜头中心为位置 零点，智能相机学习的工件角度为零度；
分别是关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰。关节底座、电机、谐波减
速器和输出法兰各有 2 种类型，谐波减速器和输出法兰存在次品。各工
（部）件类型如图 2 所示，次品类型如图 3 所示。
工件1 关节底座-1
工件2 电机-1
工件3
工件4
谐波减速器-1 输出法兰-1
2
工件5 关节底座-2
工件6 电机-2
图 7 装配流水线
装配工位配置有四个定位工作位，按图 7 规定为 1 号位、2 号位、3 号位 和 4 号位。每个定位工作位安装了伸缩气缸用于工件二次定位，当机器人将 工件送至装配工位后，先将其通过气缸进行二次定位，然后再进行装配，以 提高机器人的抓取精度，保证顺利完成装配。
备件库主要用于存放电机、谐波减速器和输出法兰等工件，也可以用于 缺陷工件的临时存放。
AGV小车 托盘流水线 智能相机 托盘回收仓 装配流水线
图 1 竞赛平台结构图
系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程为：码垛
机从立体仓库中取出工件放置于 AGV 机器人上部输送线，通过 AGV 机器人输
送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行
混流生产，生产完成后，再反向入库。机器人关节由 4 个工（部）件组成，
3
图 6 托盘流水线和装配流水线工位分布
装配流水线如图 7 所示。由成品库 G7、装配工位 G8 和备件库工位 G9 三 个部分组成。定义成品库 G7 工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运 动 200mm 的位置；装配工位 G8 的工作位置为在装配流水线中间位置；备件库 G9 工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动 200mm 的位置。
图 1-1 托盘流水线传感器布置
2.安装安全护栏传感器 将安全护栏传感器安装在安全护栏门的正确位置，使后续编程时能够实现： 当安全门打开时，系统停止运动。 在安全护栏中安装安全护栏传感器完成后，效果如图 1-2 所示。
图 1-2 安全护栏传感器位置
完成任务一中（一）（1）和（2）后，举手示意裁判进行评判！
表 1 主要功能模块预设 IP 地址分配表
名称
IP 地址分配
工业机器人
192.168.8.103
智能相机
192.168.8.3
主控系统 PLC
192.168.8.11
主控 HMI 触摸屏
192.168.8.111
编程计算机 1
192.168.8.21
编程计算机 2
192.168.8.22
码垛机系统 PLC
已安装
图 1-7 AGV 机器人上部输送线结构爆炸图 图 1-8 AGV 机器人上部输送线结构图
AGV 机器人上部输送线安装完成后，效果图如图 1-9 所示。
9
图 1-9 AGV 机器人上部输送线安装完成效果图
完成任务一中（四）后，举手示意裁判进行评判！
10
任务二：视觉系统编程调试 在完成任务一中视觉系统连接的基础上（如果参赛队没有完成任务一（三）， 由裁判通知技术人员完成，参赛队任务一（三）不得分，不补时，并扣 2 分）， 完成如下工作： （一）视觉软件设定 打开安装在编程计算机上的 X-SIGHT STUDIO 信捷智能相机软件，连接和 配置相机，通过调整相机镜头焦距及亮度，使智能相机稳定、清晰地摄取图像 信号。 测试要求如下： 在软件中能够正确实时查看到现场放置于相机下方托盘中的工件 1 的图 像，要求工件图像清晰。实现后的界面效果如图 2-1 所示。
工件7 谐波减速器-2
图 2 需要识别抓取和装配的工件
工件8 输出法兰-2
3A-3号
4A-1号
图 3 输出法兰缺陷工件图示
要求生产 2 种类型的成品套件，分别为 I 型和 II 型，如图 4 所示。
工件1 关节底座-1
工件2 电机-1
工件7
工件8
谐波减速器-2 输出法兰-2
I型关节成品套件
工件5 关节底座-2
图 1-3 末端执行器连接后的效果
2.工业机器人末端手抓控制气路的安装 完成工业机器人三爪卡盘和双吸盘的部分气路连接： 1) 机器人主气路接头的连接； 2) 三爪卡盘与吸盘电磁阀的安装及其气路的连接； 3) 吸盘真空发生器的安装与连接； 4) 机器人手抓夹具及激光笔控制电缆的连接。 3.装配流水线定位夹具及控制气路的安装 完成装配流水线 G8 工位定位夹具及其相关部件的安装和整体气路连接： 1）流水线上 G8 工位三个定位块及夹具的安装； 2）三个定位夹具气管接头的安装； 3）气管拖链及其相关部件的安装； 4）气管到电磁阀的气路布线； 5）电磁阀体气管接头的连接。 装配流水线定位夹具及其气路连接完成后，效果如下图 1-4 所示。
3. 参赛团队应在 4 小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程
ห้องสมุดไป่ตู้
序文件必须存储到“D:\技能竞赛\赛位号”文件夹下，未存储到指定位置的
运行记录或程序文件均不予给分。
4. 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
5. 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及 I/O 组件、智能相机、
成品库G7
装配工位G8
备件库G9
工件8 工件2 工件7 工件1
机器人侧 图 3-1 工件夹紧位置
2）将图 3-1 中摆放完成的 1、2、7、8 号工件取放在如图 3-2 所示的成品
13
库 G7 和备件库 G9 中。
成品库G7
装配工位G8
备件库G9
工件1
工件8
工件7
工件2
机器人侧
图 3-2 工件摆放位置
11
3）编写 8 种工件及缺陷件脚本文件，规定每个工件地址空间的第 1 个信 息为工件位置 X 坐标，第 2 个信息为工件位置 Y 坐标，第 3 个信息为角度偏 差。
测试要求如下： 选手依次手动将摆放有图 2 中的 1~8 号工件以及图 3 中的缺陷工件（3A3 号和 4A-1 号）的托盘（每一个托盘放置 1 个工件）放置于拍照区域，在软件 中能够得到和正确显示 8 种工件及 2 种缺陷件的位置、角度和类型编号。 注意事项： 1）在样本学习和编写脚本文件时现场不提供 3A 或 4A 号的缺陷工件； 2）在编写相机视觉脚本程序时，相机程序中对应工件的通信地址可自行 定义。 完成任务二中（二）后，举手示意裁判进行评判！
2.通过工业机器人示教器示教、编程和再现，能够实现自动将装配流水线 工位 G7 和 G9 的 1~8 号工件搬运到装配工位 G8 指定位置进行二次定位、工件 装配、放入成品库和拆解，拆解后将工件摆放到装配流水线的指定位置。
测试要求如下： 1） 装配流水线工位 G7 和工位 G9 的工件为参赛选手人工按照图 3-3 放 置。 2）机器人自动将装配流水线 G7 和 G9 工位中的工件，按照装配次序 1→2 →7→8 依次抓取并放置于 G8 工位指定位置，每放置一个工件完成，夹紧气缸 应立即动作，进行二次定位。定位完成后，机器人抓取工件，在 G8 的 1 号工 位进行 I 型成品的装配。装配完成后，机器人将装配的 I 型成品放入工位 G7， 放置结果如图 3-4 所所示。 3）机器人自动将装配流水线 G7 和 G9 工位中的工件，按照装配次序 5→6 →3→4 依次抓取并放置于 G8 工位指定位置，每放置一个工件完成，夹紧气缸 应立即动作，进行二次定位。定位完成后，机器人抓取工件，在 G8 的 3 号工 位进行 II 型成品的装配。装配完成后，机器人将装配的 II 型成品放入工位 G7，放置结果如图 3-5 所所示。 4）成品放置完成后，机器人对 I 型和 II 型成品工件依次进行自动拆解， 拆解后放置结果如图 3-6 所示。
12
任务三：工业机器人系统编程和调试 （一）工业机器人设定 1.工业机器人工具坐标系设定 1）设定手爪 1 双吸盘的工具坐标系； 2）设定手爪 2 三爪卡盘的工具坐标系，参考值为(0，-144.8，165.7，90， 140，-90)。 2.托盘流水线和装配流水线位置调整 利用工业机器人手爪上的激光笔，通过工业机器人示教操作，使工业机器 人分别沿 X 轴、Y 轴运动，调整托盘流水线和装配流水线的空间位置，使托盘 流水线和装配流水线与工业机器人相对位置正确。 （二）工业机器人示教编程 1.通过工业机器人示教器示教、编程和再现，能够实现依次将 4 种工件从 托盘流水线工位 G1 的托盘中心位置，搬运到装配流水线 G7、G8、G9 指定的位 置中。 测试要求如下： 1）将 7、8、2、1 号工件依次摆放于托盘中心位置，每次放一种工件，用 末端工具对工件进行取放操作，工件取放在如下图 3-1 所示的装配工位 G8 的 对应定位工位中，工件放到位置后，控制夹紧气缸夹紧工件，进行二次定位。 然后，用双吸盘将空托盘放置于托盘收集处。
2019 年全国职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组）