2019 年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项(高职组)竞赛任务书试题01
2019中国技能大赛——第三届全国工业机器人技术应用技能大赛
2019中国技能大赛——第三届全国工业机器人技术应用技能大赛技术点评专家组长李瑞峰一、弘扬爱岗敬业、精益求精的工匠精神本届大赛定位二、培育支撑中国制造、中国创造的高技能人才队伍三、重点考察“四新、两综合”新知识新工艺新方法新技能知识的综合性能力的综合性动手动脑的能力创新的能力现场应变能力一、紧密结合工业机器人技术的发展要求，引入新的考核知识点1.增加AGV自动导航机器人的应用，引入物流机器人技能考核；2.AGV、SCARA和六轴工业机器人协同配合；3.增强机器人智能视觉系统的作用；4.增加生产线设计、布局及仿真功能。
二、涵盖应用领域广目前桌面型工业机器人主要应用于3C行业中物料的搬运、装配、码垛、打磨等工序，结合工业现场实际，本次大赛采用五大任务模块通过工业现场实际部件的装配、加工、打磨、检测等环节巧妙的融合了工业机器人所有轨迹运动和点对点运动的典型应用。
三、突出生产实际，强调竞赛过程符合实际生产模式本届比赛过程完全按照企业的实际生产流程（安装、检测、编程调试、程序优化、测试、定型）进行，提供企业使用的装调资料（机械装配图、工艺流程卡、电气原理图、气动原理图、电气接线图等），以大赛的形式引领生产流程标准化。
四、弘扬工匠精神、注重细节弘扬工匠精神，不仅要从容独立、踏实务实，还要摒弃浮躁、宁静致远，更要精致精细、执着专一。
本届大赛要求选手在装配过程中必须遵循相关的工艺、规范和标准，如：工作站整体布局要求装配尺寸误差±2mm，每一根扎带距离均匀分布、间距5cm,每一个插针的使用标准，需要参赛选手严格按照公布的工艺、规范和标准进行操作。
五、智能物料传送、面向智能制造本次竞赛任务采用AGV进行物料供给，其调度系统打破以往1:N的调度模式，本次竞赛任务AGV可在5G环境下完成N:N模式的调度与控制，并实时上传坐标信息。
六、竞赛任务多元化、平台具有开放性竞赛任务设置综合考虑选手对工业机器人系统应用相关技术技能水平，竞赛任务多元化，可以实现基于工业机器人应用系统任务的动作流程设计，夹具、载具及执行机构的选择，工业机器人系统安装、调试、示教及离线编程，PLC编程，HMI组态编程，视觉等传感器技术的应用。
2019 年全国职业院校技能大赛高职组“大数据技术与应用”赛项任务书-F卷-任务书说明手册
请分析数据集 hoteldata，根据题目规定要求实现数据清洗及分析。 1） 脱敏后的数据存放于平台/h3cu/hoteldata.csv； 2） Spark maven 依赖的配置文件样例存放于计算机桌面
3、 至此已从酒店网站中爬取了所需数据，下一步我们要将爬取结果进一步进行 相关数据操作，请将操作命令截图并保存。
详细描述： 1） 已在桌面创建 scrapy 项目 ScrapyHotels（\H3CU_hotel\ScrapyHotels），请 完善 ScrapyHotels 中代码，完成爬虫任务。本任务要求使用 scrapy 框架从 网站（网站地址在竞赛平台任务二中给出）中抓取数据（有效数据项包 括：name,seq,业务部门, 房间数, 国家, 图片数, 城市, 城市平均实住间 夜, 城市直销拒单率,处于商圈, 拒单率是否小于等于直销城市均值, 是 否为客栈, 房间价格, 用户点评数, 省份, 酒店实住订单, 酒店实住间夜, 酒店总订单, 酒店总间夜, 酒店星级, 酒店直销实住订单, 酒店直销实住 间夜, 酒店直销拒单, 酒店直销拒单率, 酒店直销订单, 酒店直销间夜, 酒店评分）,将抓取结果写入 MySQL 数据库的 hotels 表中。 2） 酒店信息组织格式为{name, seq, 业务部门, 房间数, 国家, 图片数, 城 市, 城市平均实住间夜, 城市直销拒单率，处于商圈, 拒单率是否小于等
5） 将完整的 parse 函数内容截图并保存。
3、 根据爬取字段，在 MySQL 中创建 crawl 数据库，在该数据库中创建 hotels 表，
2019年全国职业院校技能大赛
2019年全国职业院校技能大赛赛项申报方案一、赛项名称（一）赛项名称工业产品数字化设计与制造。
（二）压题彩照（三）赛项归属产业类型装备制造大类（四）赛项归属专业大类/类二、赛项申报专家组三、赛项目的本赛项着眼《中国制造2025》中“创新驱动、质量为先”等二十字指导方针，紧贴“高端数控机床”项目发展方向，利用三维数字化设计与制造技术，针对复杂曲面的工业产品及零部件，进行数字化建模、创新设计和制造过程，融合高职装备制造大类专业的核心技能与核心知识，重点考核实际动手能力、规范操作和创新创意实践三个方面，提升人才培养规格和质量，提倡和发扬“工匠精神”，以适应我国制造业快速发展对技能人才的需求。
本赛项树立“引领教学、丰富教学内容、展示教学成果”的赛项宗旨，贴近装备制造大类专业知识与技能特点，向全社会展示高职院校数字化设计与制造专业（方向）教育的面貌，搭建教育成果与经验的交流、展示平台，促进产教深度融合、校企协同创新。
本赛项力求通过竞赛，让学生体验数字化、智能化的产品开发和创新设计的真实工作过程，激发学生对专业知识和职业技能的学习兴趣和训练热情。
四、赛项设计原则（一）公开、公平、公正。
1.本赛项以企业产品开发经验丰富、熟悉学校教学的专家任赛项设计组长，并以此为主组建赛项专家组，赛项内容公开。
竞赛过程实行裁判长负责制（由第三方专家选聘担任）。
借鉴世界技能大赛的组织评分规则，确保竞赛公正、公平。
2.本赛项的竞赛内容均集中在比赛现场完成。
赛前1个月，针对参赛选手举办赛项说明会，公布样题，公开竞赛考核的知识点和技能点。
3.赛后完全公开赛卷和评分标准。
（二）赛项关联专业人才需求量大、行业人才紧缺，职业院校开设专业点多，服务国家重点战略。
1.本赛项依照企业产品创新设计与研发实际工作过程进行顶层设计，与教学改革内容相结合，将逆向工程与创新性思维融入赛项内容。
涉及逆向工程师、正向及产品设计师、结构设计师、数控编程员、数控机床操作员等职业类别，适合装备制造大类专业群的各专业所对应的职业岗位。
2019年全国职业院校技能大赛赛项规程.doc
2019年全国职业院校技能⼤赛赛项规程.doc2019年全国职业院校技能⼤赛赛项规程⼀、赛项名称赛项编号：GZ-2019038赛项名称：关务技能英⽂名称：Customs Affairs Management Skills Competition 赛项组别：⾼职组赛项归属：财经商贸⼤类⼆、竞赛⽬的关务技能赛项，以培养服务“⼀带⼀路”关务⼈才为⽬标，积极探索世界进出⼝信⽤体系与贸易安全、关检融合、全国通关⼀体化等新业态下的职业标准、国际标准与专业教学标准相融合，积极推进职业素养培育与职业技能培养相融合，为职业院校培养技能型、创新创业型关务⼈才起到引领作⽤。
三、竞赛内容根据国家发展战略和报关⾏业前沿、职业标准和国际标准要求，重点考察参赛选⼿进出⼝商品归类、报关单证处理与质量监控、关务⽅案设计等职业核⼼技能以及逻辑思维能⼒、时间管理能⼒、团队合作能⼒和创新创业能⼒等职业素养。
竞赛内容包括：（⼀）进出⼝商品归类技能（占⽐25%）1.在规定时间内，对影响进出⼝商品归类的要素进⾏分析。
2.在规定时间内，确定商品8位编码。
（⼆）报关单填制技能（占⽐20%）在规定时间内，根据委托企业提供的业务单证，进⾏报关单证填制。
（三）报关单证质量监控技能（占⽐25%）1.在规定时间内，根据委托企业提供的业务单证及相关信息，对已经填制完毕的报关单证进⾏复核，找出存在的或可能存在的错误点并进⾏修正。
2.编制质量分析报告。
（四）关务操作技能（占⽐20%）在规定时间内，根据委托企业提供的业务单证、信息及要求，在竞赛平台上完成关务⽅案设计。
（五）综合职业素养（占⽐10%）1.在规定时间内，根据海关及委托企业要求，现场完成相关任务；选⼿在执⾏任务过程中，展⽰出综合职业素养。
2.综合职业素养，主要考核：（1）团队合作素养。
（2）时间管理素养。
（3）协调沟通素养。
（4）逻辑思维素养。
四、竞赛⽅式竞赛⽅式为团体赛。
（⼀）组队⽅式1.每⽀参赛队由4名学⽣选⼿组成，不得跨校组队，每个学校限报1⽀代表队参赛。
全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项(高职组)竞赛任务书
全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书选手须知：1.任务书共 17 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2.试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。
3.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表，码垛机使用说明等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。
4.参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
5.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。
6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。
7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：工位号：日期：竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
图1 竞赛平台结构图系统的工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。
图2为需要分拣的工件。
默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。
1 2 3 4 5 6图2 需要分拣的工件（汇博平台）1 2 3 4 56图2 需要分拣的工件（合心平台）托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
图3 分拣工件放置于托盘中的状态系统中托盘流水线和工件盒流水线工位分布如图4所示。
图4 托盘流水线和流水线工位分布系统中主要模块的IP地址分配如下表1所示。
表1 主要功能模块IP地址分配表注意：码垛机单元的三个变频器的IP地址依次是：192.168.8.14；192.168.8.15；192.168.8.16选手不得用作其它模块。
2019年全国职业院校技能大赛
2019年全国职业院校技能大赛赛项规程一、赛项名称赛项编号：GZT-2019003赛项名称：船舶主机和轴系安装英文名称：Installation of Ships' Main Engine and Shafting赛项组别：高职赛项归属：装备制造大类二、竞赛目的通过竞赛，检验、展示高职院校本专业教学改革成果以及学生岗位通用技术与职业能力，引领和促进高职院校该专业教学改革，激发和调动行业、企业关注和参与专业教学改革的主动性和积极性，推动提升高职院校应用专业人才培养水平。
三、竞赛内容竞赛内容选取船舶轮机设备系统安装调整关键技术，主要包括“理论知识测试”、“船舶轴系定位”、“工艺参数的测量与调整”、“轴承负荷的测量、计算与调整”、“船舶主机安装垫片的配制”和“小型柴油机拆装与调试”等6个模块。
理论知识测试模块考核选手船舶动力装置相关的专业知识掌握程度，其它5个模块考核船舶主机和轴系安装，及柴油机的装配调试操作技能，参赛队需要完成所有6个模块的竞赛。
竞赛内容详见表1。
表1 竞赛内容及时间注:1.各模块的报检时间不计入竞赛时间。
2.船舶主机安装垫片的配制模块中，垫片配制场地与机械加工场地之间步行来回约需10分钟，此时间含在110分钟的竞赛时间之内。
四、竞赛方式（一）竞赛以团队方式进行，不计选手个人成绩，统计参赛队的总成绩进行排序。
（二）参赛队伍组成：每支参赛队由3名比赛选手组成，3名选手须为同校在籍学生，其中队长1名，性别和年级不限。
每队设领队1人，指导教师2人。
（三）竞赛需分批次进行，由赛项执委会按照竞赛日程表组织各参赛领队抽签确定批次。
（四）赛场的赛位统一编制赛位号，参赛队的赛位由参赛队队长抽签决定。
（五）本赛项不邀请国际团队参赛，欢迎国际团队到场观赛。
五、竞赛流程（一）竞赛日程安排具体的竞赛日期，由全国职业院校技能大赛执委会及赛区执委会统一规定，赛事日程安排，见表2。
（二）参赛选手竞赛流程参赛选手竞赛日(模块2-6)的竞赛流程如表3所示。
2019年全国职业院校技能大赛赛项规程.doc
2019年全国职业院校技能大赛赛项规程一、赛项名称赛项编号：ZZ-2019016赛项名称：制冷与空调设备组装与调试英文名称：Assembling and debugging of refrigeration and air-conditioning equipment赛项组别：中职组赛项归属：加工制造类二、竞赛目的赛项以工作过程导向为理念，围绕行业、企业在产品更新换代、生产设备改造升级过程中对中、高级制冷专业人才职业能力的要求组织竞赛，引领和促进中职学校教育与产业、学校与企业、专业设置与职业岗位、课程教材与职业标准对接的专业建设。
以制冷专业技术为背景，融入具有时代背景的新技能、新技术、新工艺、新材料和新的生产理念，通过竞赛，展示参赛学生熟练的系统装调综合技能和专业知识，检阅参赛选手制冷管路设计安装、操作流程安排、现场问题的分析与处理、工作效率、质量与成本控制、安全意识、规范意识、职业习惯、职业素养等职业岗位能力，促进中职学校教学内容与要求、教学方法与工作方法、教学过程与生产过程相对接的教学改革。
加快工学结合人才培养和课程改革与创新的步伐，引导职业教育关注制冷技术的发展趋势及新技术应用以及融入现代学徒制的教学新理念，为行业、企业培养急需的具有明显时代特色的制冷专业高技能人才。
三、竞赛内容竞赛内容主要以分体式空调、双温冷库为载体，对应职业岗位中制冷管路制作、设备组装、调试、使用、维护与维修等相关工作内容，以生产工序、生产流程、维修工艺为过程，涵盖制冷系统管路设计与制作、设备组装、系统保压、抽真空、充注制冷剂及调试工况等内容。
竞赛赛题总分为100分，完成总时间为240分钟，选手需要完成如下工作任务：（一）工作任务任务一制冷管件制作（5%）根据图纸要求，选用合适的铜管，完成制冷管件的制作，并固定在夹板上。
任务二双温冷库制冷系统组装（30%）根据图纸要求，完成双温冷库制冷系统的组装。
任务三空调及双温冷库电气系统连接（10%）根据接线端子排分配表，完成空调和双温冷库电气系统的连接。
2019年全国职业院校技能大赛
2019年全国职业院校技能大赛
赛项规程
一、赛项名称
赛项编号：GZT-2019003
赛项名称：船舶主机和轴系安装
英文名称：Installation of Ships' Main Engine and Shafting
赛项组别：高职
赛项归属：装备制造大类
二、竞赛目的
通过竞赛，检验、展示高职院校本专业教学改革成果以及学生岗位通用技术与职业能力，引领和促进高职院校该专业教学改革，激发和调动行业、企业关注和参与专业教学改革的主动性和积极性，推动
提升高职院校应用专业人才培养水平。
三、竞赛内容
竞赛内容选取船舶轮机设备系统安装调整关键技术，主要包括
“理论知识测试”、“船舶轴系定位”、“工艺参数的测量与调整”、“轴承负荷的测量、计算与调整”、“船舶主机安装垫片的配制”和“小型柴油机拆装与调试”等6个模块。
理论知识测试模块考核选手船舶动力装置相关的专业知识掌握程度，其它5个模块考核船舶主机和轴系安装，及柴油机的装配调试操作技能，参赛队需要完成所有6
个模块的竞赛。
竞赛内容详见表1。
表1竟赛内容及时间
注:1.各模块的报检时间不计入竞赛时间
2.船舶主机安装垫片的配制模块中，垫片配制场地与机械加工场地之间步行来回约需10分钟，此时间含在110分钟的竞赛时间之内。
四、竞赛方式
（一）竞赛以团队方式进行，不计选手个人成绩，统计参赛队的。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
分别是关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰。关节底座、电机、谐波减
速器和输出法兰各有 2 种类型，谐波减速器和输出法兰存在次品。各工
（部）件类型如图 2 所示，次品类型如图 3 所示。
工件1 关节底座-1
工件2 电机-1
工件3
工件4
谐波减速器-1 输出法兰-1
2
工件5
工件6
工件7
关节底座-2
电机-2
3
图 6 托盘流水线和装配流水线工位分布
装配流水线如图 7 所示。由成品库 G7、装配工位 G8 和备件库工位 G9 三 个部分组成。定义成品库 G7 工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运 动 200mm 的位置；装配工位 G8 的工作位置为在装配流水线中间位置；备件库 G9 工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动 200mm 的位置。
已安装
图 1-7 AGV 机器人上部输送线结构爆炸图 图 1-8 AGV 机器人上部输送线结构图
AGV 机器人上部输送线安装完成后，效果图如图 1-9 所示。
9
图 1-9 AGV 机器人上部输送线安装完成效果图
完成任务一中（四）后，举手示意裁判进行评判！
10
任务二：视觉系统编程调试 在完成任务一中视觉系统连接的基础上（如果参赛队没有完成任务一（三）， 由裁判通知技术人员完成，参赛队任务一（三）不得分，不补时，并扣 2 分）， 完成如下工作： （一）视觉软件设定 打开安装在编程计算机上的 X-SIGHT STUDIO 信捷智能相机软件，连接和 配置相机，通过调整相机镜头焦距及亮度，使智能相机稳定、清晰地摄取图像 信号。 测试要求如下： 在软件中能够正确实时查看到现场放置于相机下方托盘中的工件 1 的图 像，要求工件图像清晰。实现后的界面效果如图 2-1 所示。
图 1-3 末端执行器连接后的效果
2.工业机器人末端手抓控制气路的安装 完成工业机器人三爪卡盘和双吸盘的部分气路连接： 1) 机器人主气路接头的连接； 2) 三爪卡盘与吸盘电磁阀的安装及其气路的连接； 3) 吸盘真空发生器的安装与连接； 4) 机器人手抓夹具及激光笔控制电缆的连接。 3.装配流水线定位夹具及控制气路的安装 完成装配流水线 G8 工位定位夹具及其相关部件的安装和整体气路连接： 1）流水线上 G8 工位三个定位块及夹具的安装； 2）三个定位夹具气管接头的安装； 3）气管拖链及其相关部件的安装； 4）气管到电磁阀的气路布线； 5）电磁阀体气管接头的连接。 装配流水线定位夹具及其气路连接完成后，效果如下图 1-4 所示。
11
3）编写 8 种工件及缺陷件脚本文件，规定每个工件地址空间的第 1 个信 息为工件位置 X 坐标，第 2 个信息为工件位置 Y 坐标，第 3 个信息为角度偏 差。
测试要求如下： 选手依次手动将摆放有图 2 中的 1~8 号工件以及图 3 中的缺陷工件（3A1 号和 4A-1 号）的托盘（每一个托盘放置 1 个工件）放置于拍照区域，在软件 中能够得到和正确显示 8 种工件及 2 种缺陷件的位置、角度和类型编号。 注意事项： 1）在样本学习和编写脚本文件时现场不提供 3A 或 4A 号的缺陷工件； 2）在编写相机视觉脚本程序时，相机程序中对应工件的通信地址可自行 定义。 完成任务二中（二）后，举手示意裁判进行评判！
图 1-1 托盘流水线传感器布置
2.安装安全护栏传感器 将安全护栏传感器安装在安全护栏门的正确位置，使后续编程时能够实现： 当安全门打开时，系统停止运动。 在安全护栏中安装安全护栏传感器完成后，效果如图 1-2 所示。
图 1-2 安全护栏传感器位置
完成任务一中（一）（1）和（2）后，举手示意裁判进行评判！
成品库G7
装配工位G8
备件库G9
工件6 工件4 工件5 工件7
机器人侧 图 3-1 工件夹紧位置
2）将图 3-1 中摆放完成的 5、6、7、4 号工件取放在如图 3-2 所示的成品
13
库 G7 和备件库 G9 中。
成品库G7
装配工位G8
备件库G9
工件5
工件4 工件7
工件6
机器人侧
图 3-2 工件摆放位置
工件2 电机-1
工件3
工件8
谐波减速器-1 输出法兰-2
II型关节成品套件
图 4 I 型和 II 型成品套件图示
托盘结构以及托盘放置工件的状态如图 5 所示，托盘两侧设计有档条， 两档条的中间区域为工件放置区。
图 5 待装配的工件放置于托盘中的状态
系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图 6 所示。
成品库主要用于存放已装配完成的工件，也可以用于其他工件临时存 放。
工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，一个工件摆放位同时只
4
能摆放一个工件。 立体库仓位规定如下图 8 所示。
图 8 立体库仓位规定
系统中主要模块的预设 IP 地址分配如下表 1 所示，各参赛队可根据实际
情况自行修改。
序号 1 2 3 4 5 6 7 8
12
任务三：工业机器人系统编程和调试 （一）工业机器人设定 1.工业机器人工具坐标系设定 1）设定手爪 1 双吸盘的工具坐标系； 2）设定手爪 2 三爪卡盘的工具坐标系，参考值为(0，-144.8，165.7，90， 140，-90)。 2.托盘流水线和装配流水线位置调整 利用工业机器人手爪上的激光笔，通过工业机器人示教操作，使工业机器 人分别沿 X 轴、Y 轴运动，调整托盘流水线和装配流水线的空间位置，使托盘 流水线和装配流水线与工业机器人相对位置正确。 （二）工业机器人示教编程 1.通过工业机器人示教器示教、编程和再现，能够实现依次将 4 种工件从 托盘流水线工位 G1 的托盘中心位置，搬运到装配流水线 G7、G8、G9 指定的位 置中。 测试要求如下： 1）将 7、4、6、5 号工件依次摆放于托盘中心位置，每次放一种工件，用 末端工具对工件进行取放操作，工件取放在如下图 3-1 所示的装配工位 G8 的 对应定位工位中，工件放到位置后，控制夹紧气缸夹紧工件，进行二次定位。 然后，用双吸盘将空托盘放置于托盘收集处。
7
图 1-4 装配流水线定位夹具及电磁阀气路连接后的效果
完成任务一中（二）（1）（2）（3）后，举手示意裁判进行评判！ （三）视觉及网络系统的连接 完成连接相机、编程计算机、主控单元、码垛机单元和触摸屏的连接： 1）安装连接相机的电源线、通信线于正确位置； 2）按照系统网络拓扑图（如图 1-5 所示）完成系统组网。
图 1-5 相机和编程计算机的连接示意图
相机连接完成后，效果图如图 1-6 所示。
8
图 1-6 相机连接完成的效果
完成任务一中（三）后，举手示意裁判进行评判！ （四）AGV 机器人上部输送线安装与调试 完成 AGV 上部输送线部分部件的安装（AGV 机器人上部输送线结构图及爆 炸图如图 1-7 和 1-8 所示）： 1）主动轴的安装； 2）同步带传动机构的安装及调试； 3）从动轴的安装； 4）平皮带张紧度的调节； 5）托盘导向板的安装。 注意事项：现场三个张紧轮处同步带已安装。
192.168.8.12
码垛机 HMI 触摸屏
192.168.8.112
备注 预设 预设 预设 预设 预设 预设 预设 预设
5
任务一：机械和电气安装 （一）传感器的安装 1.安装并调试托盘流水线传感器 安装托盘流水线上的入口光电开关、拍照工位光电开关以及抓取工位光电 开关到托盘流水线正确位置。 托盘流水线传感器安装完毕后，效果如图 1-1 所示。
2019 年全国职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组）
选手须知：
竞赛任务书
1. 任务书共 25 页，如出现任务书缺页、字迹不清等 竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料（机器人、PLC、变频器的产品手
册，设备的 IO 变量表）以.pdf 格式放置在“D:\参考资料”文件夹下。
图 7 装配流水线
装配工位配置有四个定位工作位，按图 7 规定为 1 号位、2 号位、3 号位 和 4 号位。每个定位工作位安装了伸缩气缸用于工件二次定位，当机器人将 工件送至装配工位后，先将其通过气缸进行二次定位，然后再进行装配，以 提高机器人的抓取精度，保证顺利完成装配。
备件库主要用于存放电机、谐波减速器和输出法兰等工件，也可以用于 缺陷工件的临时存放。
AGV小车 托盘流水线 智能相机 托盘回收仓 装配流水线
图 1 竞赛平台结构图
系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程为：码垛
机从立体仓库中取出工件放置于 AGV 机器人上部输送线，通过 AGV 机器人输
送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行
混流生产，生产完成后，再反向入库。机器人关节由 4 个工（部）件组成，
谐波减速器-2
图 2 需要识别抓取和装配的工件
工件8 输出法兰-2
3A-1号
4A-1号
图 3 输出法兰缺陷工件图示
要求生产 2 种类型的成品套件，分别为 I 型和 II 型，如图 4 所示。
工件5 关节底座-2
工件6
工件7
工件4
电机-2 谐波减速器-2 输出法兰-1
I型关节成品套件
工件1 关节底座-1
2.通过工业机器人示教器示教、编程和再现，能够实现自动将装配流水线 工位 G7 和 G9 的 1~8 号工件搬运到装配工位 G8 指定位置进行二次定位、工件 装配、放入成品库和拆解，拆解后将工件摆放到装配流水线的指定位置。
测试要求如下： 1） 装配流水线工位 G7 和工位 G9 的工件为参赛选手人工按照图 3-3 放 置。 2）机器人自动将装配流水线 G7 和 G9 工位中的工件，按照装配次序 5→6 →7→4 依次抓取并放置于 G8 工位指定位置，每放置一个工件完成，夹紧气缸 应立即动作，进行二次定位。定位完成后，机器人抓取工件，在 G8 的 1 号工 位进行 I 型成品的装配。装配完成后，机器人将装配的 I 型成品放入工位 G7， 放置结果如图 3-4 所所示。 3）机器人自动将装配流水线 G7 和 G9 工位中的工件，按照装配次序 1→2 →3→8 依次抓取并放置于 G8 工位指定位置，每放置一个工件完成，夹紧气缸 应立即动作，进行二次定位。定位完成后，机器人抓取工件，在 G8 的 4 号工 位进行 II 型成品的装配。装配完成后，机器人将装配的 II 型成品放入工位 G7，放置结果如图 3-5 所所示。 4）成品放置完成后，机器人对 I 型和 II 型成品工件依次进行自动拆解， 拆解后放置结果如图 3-6 所示。