基于STM32的手势控制小车的研究设计
《2024年基于STM32的智能小车研究》范文
《基于STM32的智能小车研究》篇一一、引言随着科技的进步和智能化设备的广泛应用，智能小车已成为人们生活中不可或缺的一部分。
基于STM32的智能小车凭借其卓越的硬件性能、高效的运算速度以及灵活的扩展能力，在各种应用场景中展现出强大的优势。
本文旨在探讨基于STM32的智能小车的设计原理、技术特点及其在多个领域的应用。
二、STM32简介STM32系列微控制器由意法半导体公司生产，广泛应用于嵌入式系统中。
该微控制器具备高性价比、高性能以及丰富的资源优势，成为众多研发人员首选的硬件平台。
基于STM32的智能小车，通过搭载传感器、执行器等设备，实现智能化的导航、避障等功能。
三、智能小车设计原理1. 硬件设计：智能小车的硬件设计主要包括STM32微控制器、电机驱动模块、传感器模块（如超声波传感器、红外传感器等）、执行器等部分。
这些硬件设备通过STM32微控制器的控制，实现小车的智能化运行。
2. 软件设计：智能小车的软件设计主要基于嵌入式操作系统或实时操作系统，实现对硬件设备的控制以及任务调度等功能。
软件设计应具备高效、稳定、可扩展的特点，以满足不同应用场景的需求。
四、技术特点1. 智能化：基于STM32的智能小车可实现自动导航、避障等功能，具备高度自主化特性。
2. 高效性：STM32微控制器的高性能和高效的运算速度，使智能小车能够快速响应环境变化，实现实时控制。
3. 灵活性：智能小车具备丰富的接口资源，可方便地扩展其他功能模块，如摄像头、通信模块等，以满足不同应用场景的需求。
4. 稳定性：智能小车的软件设计采用嵌入式或实时操作系统，具备较高的稳定性和可靠性，确保小车在复杂环境中能够稳定运行。
五、应用领域1. 物流配送：基于STM32的智能小车可应用于物流配送领域，实现自动化货物运输，提高物流效率。
2. 巡检工作：智能小车可应用于工厂、仓库等场所的巡检工作，提高工作效率和安全性。
3. 自动驾驶：在自动驾驶领域，智能小车可实现自动驾驶功能，提高交通安全性和道路利用率。
《2024年基于STM32的智能小车研究》范文
《基于STM32的智能小车研究》篇一一、引言随着科技的飞速发展，智能小车在物流、安防、救援等领域的应用越来越广泛。
STM32系列微控制器以其高性能、低功耗等优点，在智能小车的控制系统中得到了广泛应用。
本文将详细介绍基于STM32的智能小车研究，包括其设计原理、实现方法以及应用前景。
二、智能小车的系统设计1. 硬件设计基于STM32的智能小车硬件系统主要包括STM32微控制器、电机驱动模块、传感器模块等。
STM32微控制器作为核心部件，负责整个系统的控制与协调。
电机驱动模块用于驱动小车的运动，传感器模块则负责采集环境信息，为小车的自主导航提供数据支持。
2. 软件设计软件系统主要包括嵌入式操作系统、控制算法、通信协议等。
嵌入式操作系统负责管理硬件资源，提供多任务处理能力。
控制算法是实现小车智能行为的关键，包括路径规划、避障算法、速度控制等。
通信协议则用于实现小车与上位机之间的数据传输与控制。
三、关键技术实现1. 路径规划与导航智能小车的路径规划与导航是实现自主行驶的关键技术。
通过传感器采集环境信息，结合路径规划算法，小车能够自主规划行驶路径，实现自主导航。
同时，通过避障算法，小车能够在遇到障碍物时及时避障，保证行驶安全。
2. 电机控制与驱动电机控制与驱动是实现小车运动的关键技术。
STM32微控制器通过PWM信号控制电机驱动模块，实现对电机的精确控制。
同时，通过速度控制算法，小车能够根据实际需求调整行驶速度，实现平稳、高效的行驶。
四、应用场景分析基于STM32的智能小车具有广泛的应用前景。
在物流领域，智能小车可以实现快速、准确的货物运输；在安防领域，智能小车可以用于巡逻、监控等任务；在救援领域，智能小车可以用于灾后搜索、物资运输等任务。
此外，智能小车还可以应用于教育、科研等领域，为相关领域的研究提供有力支持。
五、结论本文详细介绍了基于STM32的智能小车研究，包括系统设计、关键技术实现以及应用场景分析。
基于STM32的智能小车研究
基于STM32的智能小车研究基于STM32的智能小车研究1. 引言智能小车作为一种充满颠覆性的技术产品，正在以惊人的速度改变着人们的生活。
其中，STM32单片机作为智能小车中的核心控制器，发挥着重要作用。
本文将围绕基于STM32的智能小车展开研究，旨在探索在这一领域中的应用与发展。
2. STM32单片机介绍STM32单片机是一款由意法半导体STMicroelectronics公司开发的嵌入式控制器，具有低功耗、高性能和易于扩展的特点。
其全面的外设支持使得STM32成为智能小车控制的理想选择。
相比于其他单片机，STM32具备更高的计算性能和更强的实时性，能够满足智能小车在各种环境下的控制需求。
3. 智能小车系统设计智能小车系统主要包括硬件设计和软件设计两个方面。
3.1 硬件设计硬件设计是智能小车系统中不可或缺的一部分。
在STM32单片机的基础上，需要设计电机驱动电路、传感器接口、通信模块等。
电机驱动电路能够提供足够的功率以控制小车的运动；传感器接口能够实时采集周围环境的信息；通信模块则能够实现与其他设备的交互。
这些硬件设计的实施可以通过原理图设计和PCB绘制等方式完成。
3.2 软件设计软件设计是智能小车系统的灵魂。
在STM32单片机上运行的软件主要包括底层驱动程序、抽象层协议和应用层程序。
底层驱动程序负责对硬件进行初始化和控制；抽象层协议通过通信模块实现与其他设备的通信；应用层程序则包括各种算法和控制策略，实现小车的各种功能。
4. 智能小车关键技术研究基于STM32的智能小车研究中，涉及到以下关键技术研究： 4.1 路径规划路径规划是智能小车最基本的功能之一。
在智能小车系统中，通过传感器不断获取周围环境信息，根据目标位置和环境情况，利用算法规划最优路径，从而实现小车的自主导航和避障。
常用的路径规划算法有A*算法、Dijkstra算法等。
4.2 机器视觉机器视觉是指利用计算机技术对视觉信息进行处理和分析的一门学科。
【项目实战】基于STM32单片机的智能小车设计（有代码）
【项⽬实战】基于STM32单⽚机的智能⼩车设计（有代码）【1】背景意义近些年随着国民⽣活⽔平的提升，以⼩车为载体的轮式机器⼈进⼊了我们的⽣活，尤其是在⼀些布线复杂困难的安全⽣活区和需要监控的施⼯作业场合都必须依赖轮式机器⼈的视频监控技术。
因此，基于嵌⼊式技术的⽆线通信视频监控轮式机器⼈应运⽽⽣。
由于它们与⼈类⼯作相⽐具有成本低廉、安全稳定的优点，⽬前已经在许多危险作业以及⼯业场合得到了⼴泛应⽤⽽且轮式机器⼈不需要像⼈那样采取过多的保护措施，因此轮式机器⼈更适合在危险困难的⼯作环境中⼯作。
然⽽轮式机器⼈在⾏驶中所能碰到的障碍很多，例如前部凸出物的碰触，后部凸出物的拖托，中部凸出物的顶举，特别还有垂直障碍和壕沟等，所以必须对轮式机器⼈的越障问题进⾏研究来解决类似问题。
针对复杂地形环境的巡检作业，设计⼀种基于wifi视频监控的智能⼩车。
基于STM32F103主控板搭建智能⼩车的控制系统，并采⽤模块化的设计思想编写控制系统程序，为能够在复杂地形下进⾏巡检作业的轮式机器⼈研究提供理论依据。
【2】总设计⽅案本课题利⽤STM32作为智能⼩车的主控制器来驱动智能⼩车的直流电机⼯作，电机驱动芯⽚采⽤L298N微型集成电路电机驱动芯⽚，配合STM32核⼼板使⽤实现四个直流电机运⾏和pwm软件调速，通过改变直流电机占空⽐的电压来改变平均电压的数值，从⽽改变电机的转速变化来驱动轮式机器⼈运⾏。
轮式机器⼈⾏驶的状态有：前进、后退、左转、右转和停⽌。
当轮式机器⼈在⾏驶过程中遇到障碍物，红外避障检测模块检测周围障碍物，轮式机器⼈⾃动停⽌或转向。
通过WIFI⽆线信号作为传输媒介，以上位机或⼿机作为控制端来控制机器⼈的运动以及将摄像头所拍摄的视频信息在控制端界⾯中显⽰，这样便可观察轮式机器⼈周围的环境并对机器⼈进⾏实时监控。
主要设计步骤有：（1）根据提出⽅案的功能需求对智能⼩车进⾏结构设计。
（2）根据主控制器的基本结构和特点，设计总体硬件电路模块。
《2024年基于STM32智能小车的设计与实现》范文
《基于STM32智能小车的设计与实现》篇一一、引言随着科技的不断发展，智能小车作为一种集成了传感器、控制算法和执行机构的智能移动平台，在物流、安防、救援等领域得到了广泛的应用。
本文将详细介绍基于STM32微控制器的智能小车的设计与实现过程。
二、系统概述本智能小车系统以STM32微控制器为核心，通过集成电机驱动、传感器（如红外传感器、超声波传感器等）、通信模块等，实现小车的自主导航、避障、远程控制等功能。
系统具有体积小、重量轻、成本低、性能稳定等特点。
三、硬件设计1. 微控制器选择本系统选用STM32系列微控制器，该系列微控制器具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等特点，能够满足智能小车的控制需求。
2. 电机驱动设计电机驱动采用H桥电路，通过PWM信号控制电机的转速和方向。
同时，为了保护电机和电路，还设计了过流、过压等保护电路。
3. 传感器模块设计传感器模块包括红外传感器、超声波传感器等，用于实现小车的自主导航和避障功能。
传感器通过I2C或SPI接口与微控制器进行通信，实时传输数据。
4. 通信模块设计通信模块采用蓝牙或Wi-Fi等无线通信技术，实现小车的远程控制和数据传输功能。
通信模块与微控制器通过串口进行通信。
四、软件设计1. 开发环境搭建软件设计采用Keil uVision等集成开发环境，进行代码的编写、编译和调试。
同时，为了方便程序的烧写和调试，还使用了STM32的调试器。
2. 程序设计流程程序设计主要包括主程序、电机控制程序、传感器数据处理程序和通信程序等。
主程序负责整个系统的协调和控制，电机控制程序根据传感器数据和遥控指令控制电机的转速和方向，传感器数据处理程序负责处理传感器的数据并输出控制指令，通信程序负责与上位机进行数据传输和指令交互。
五、系统实现与测试1. 系统实现根据硬件设计和软件设计，将各部分模块进行组装和调试，完成智能小车的制作。
在制作过程中，需要注意各部分模块的连接和固定，确保系统的稳定性和可靠性。
基于STM32的手势识别控制器的设计
0 引言操作控制器作为一种人机交互设备有着广泛的应用，比如在日常生活中，各种家电玩具的遥控器、触摸屏等，在工业生产领域各种仪器仪表设备的操作、设置和校验等。
传统的操作控制器主要是通过人机接触的方式进行操作，比如按键，触摸屏等，这种操作方式容易产生静电，对于敏感的精密仪器设备影响较大，产生干扰[1]。
有些设备会安置在高温高压或者有辐射的环境中，人机接触会给人体带来伤害，安全性低。
市面上有些仪器仪表配有手持操作设备可以通过无线通信的方式进行操作，这种方式成本高，手持操作设备携带不方便。
本文基于ARM处理器芯片和光学数组式传感器设计了一种非接触的手势识别操作器，可将手势动作转化为控制信号，对于目标设备进行操作，安全便捷，可靠性高，具有广泛的应用场景[2]。
1 系统总体设计本文设计的手势识别操作控制器系统总体分为三大模块,如图1所示，分别是手势检测模块，系统控制模块，和信号传输模块。
手势检测模块的主要任务是实时感应监测范围内的手势活动，将感应到的手势活动信息转化为电信号并传输给控制系统模块。
控制系统模块的功能是根据接收到的手势检测模块的电信号，经过处理识别具体的手势动作并转化为数字信号生成控制信息，通过信号传输模块对于目标设备进行操作[3]。
2 系统硬件设计2.1 手势检测模块手势识别传感器模块采用了采用原相科技（Pixart）公司的PAJ7620U2芯片，芯片结构如图2所示，该芯片内部集成了光学数组式传感器，以使复杂的手势和光标模式输出，可以检测出九种手势动作，支持上、下、左、右、前、后、顺时针旋转、逆时针旋转和挥动的手势动作识别，以及支持物体接近检测等功能。
芯片结构功能如图所示，该芯片具体积小、灵敏度高、支持中断输出、兼容3.3V/5V系统、使用方便等特点。
手势检测模块电路设计如图3所示，通过两个3.3V超低压差稳压芯片，给PAJ7620芯片供电，外部分供电电源使用5V。
IIC通信时钟线IIC_SCL、IIC 通信数据线IIC_SDA 和中断输出引脚配有4.7引上拉电阻用于稳定信号输出。
《2024年基于STM32的智能小车研究》范文
《基于STM32的智能小车研究》篇一一、引言随着科技的飞速发展，智能小车在各个领域的应用越来越广泛，如物流、安防、救援等。
STM32作为一款高性能的微控制器，其强大的处理能力和丰富的接口资源为智能小车的开发提供了有力支持。
本文将详细介绍基于STM32的智能小车研究，包括系统设计、硬件实现、软件编程以及实验结果等方面。
二、系统设计智能小车的系统设计主要包括硬件和软件两部分。
硬件部分主要包括STM32微控制器、电机驱动模块、传感器模块等；软件部分则包括操作系统、驱动程序、算法等。
在硬件设计方面，我们选择了STM32F4系列微控制器作为主控芯片，其具有高性能、低功耗的特点，能够满足智能小车对处理能力和续航能力的要求。
电机驱动模块采用H桥驱动电路，能够实现对电机的正反转和调速控制。
传感器模块包括红外传感器、超声波传感器等，用于实现智能小车的避障、定位等功能。
在软件设计方面，我们选择了实时操作系统(RTOS)作为核心操作系统，以实现多任务管理和调度。
驱动程序采用C语言编写，算法部分则采用了如PID控制算法、模糊控制算法等先进控制算法，以提高智能小车的性能。
三、硬件实现在硬件实现方面，我们首先进行了电路设计。
根据系统需求，我们设计了电源电路、电机驱动电路、传感器电路等。
在电路设计过程中，我们充分考虑了抗干扰性、功耗等因素，以保证智能小车的稳定性和可靠性。
接下来是硬件制作与组装。
我们采用了SMT工艺制作了PCB板，将STM32微控制器、电机驱动模块、传感器模块等元器件焊接到PCB板上。
然后进行组装，将各个模块按照设计要求进行连接，形成完整的智能小车硬件系统。
四、软件编程在软件编程方面，我们首先进行了操作系统移植和驱动程序编写。
我们将RTOS移植到STM32微控制器上，并编写了相应的驱动程序，以实现对硬件设备的控制和管理。
接下来是算法实现。
我们采用了PID控制算法和模糊控制算法等先进控制算法，通过编程实现这些算法在智能小车上的应用。
《2024年基于STM32智能小车的设计与实现》范文
《基于STM32智能小车的设计与实现》篇一一、引言随着科技的不断进步，智能小车作为一种集成了计算机、传感器和执行器等技术的产品，已经在各个领域得到了广泛的应用。
本文旨在设计并实现一款基于STM32微控制器的智能小车，通过对小车的硬件设计和软件编程进行详细的阐述，以期为相关领域的科研和实践提供一定的参考。
二、硬件设计1. 微控制器选择本设计选用STM32F4系列微控制器，该系列具有高性能、低功耗等特点，能够满足智能小车在复杂环境下的实时控制需求。
2. 传感器模块传感器模块包括红外避障传感器、超声波测距传感器、光电编码器等。
这些传感器能够实时获取小车的环境信息，为小车的智能控制提供数据支持。
3. 电机驱动模块电机驱动模块采用H桥电路，通过PWM信号控制电机的转速和方向。
同时，为了保护电机和电路，还设置了过流、过压等保护措施。
4. 电源模块电源模块采用锂电池供电，通过DC-DC转换器为小车各部分提供稳定的电源。
同时，为了方便充电，还设置了USB接口。
三、软件实现1. 开发环境搭建本设计采用Keil uVision5作为开发环境，通过JTAG或SWD 接口进行程序的烧录和调试。
2. 程序设计程序设计包括主程序、传感器数据处理程序、电机控制程序等。
主程序负责协调各部分的工作，传感器数据处理程序负责获取并处理传感器的数据，电机控制程序则根据数据处理结果控制电机的转速和方向。
3. 算法实现本设计采用PID算法进行电机控制，通过调整PID参数，使小车在各种环境下的运动更加稳定。
此外，还实现了路径规划算法和避障算法，使小车能够根据环境信息自主规划路径和避障。
四、系统测试与实现效果1. 系统测试在完成硬件设计和软件编程后，对智能小车进行了系统测试。
测试内容包括小车的运动性能、传感器数据的准确性、电机控制的稳定性等。
测试结果表明，本设计的智能小车具有良好的性能和稳定性。
2. 实现效果在实际应用中，本设计的智能小车能够根据环境信息自主规划路径、避障和执行其他任务。
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玉溪师范学院学报(第33卷)2017年第8期J o u r n a l o f Y u x i N o r m a l U n i v e r s i t y V o l.33N o.8A u g.2017[信息技术]基于S TM32的手势控制小车的研究设计郑新旺黄坤盛(集美大学诚毅学院,福建厦门361021)[关键词]S T M32;手势控制小车;无线遥控;微控制器;无线跳频技术[摘要]基于S T M32的手势控制小车在设计上分为手持控制端和受控端小车两部分,以S T M32F103C8T6微控制器为核心控制单元㊁使用M P U9250多轴传感器进行姿态信息采集,通过角度融合和方向闭环控制,实现对小车运动的灵活控制;采用无线跳频技术,使用N R F24L01无线通信模块进行数据传输.试验结果表明,该系统运行稳定,抗干扰能力强,在人机交互的自动控制领域有广阔的应用前景.[作者简介]郑新旺,硕士,实验师,研究方向:嵌入式系统设计.[基金项目]福建省中青年教师教育科研项目 基于无线传感技术的有限空间危险性监测系统研究 ,编号:J A15650.[中图分类号]T B115[文献标识码]A[文章编号]1009-9506(2017)08-0057-05随着现代科技的进步,汽车工业也在快速发展,体感遥控车的设计正处于起步阶段,在智能化领域中,需要通过更加人性化㊁简洁㊁自然的方式进行人机交互[1].体感控制小车即人们可以通过改变手持控制设备的姿态来无线遥控受控端的小车做出各种姿态的变化,基于体感装置的人机交互设备已经应用到娱乐和医疗领域[2].本文以S T M32为控制器,使用M P U9250多轴传感器和N R F24L01无线通信模块,采用基于麦克纳姆轮的小车底盘,设计了一个基于手势控制的遥控小车.1系统硬件电路设计方案1.1系统结构系统由两部分组成:手持控制端和受控端小车.其中手持控制端是采集控制信息并无线发送指令的设备,它通过主控制器采集多轴传感器的数据并计算出相应的角度信息,通过无线模块传输至受控端小车.而受控端小车则是接收手持控制端的角度信息进行处理并控制小车的电机转动,从而控制小车运动,达到人机交互的效果.手持控制端主要包括主控制器㊁无线模块㊁传感器模块㊁电源模块㊁显示模块㊁按键调试模块等;受控端小车包括主控制器㊁无线模块㊁传感器模块㊁电机驱动模块㊁显示模块等.系统的整体结构框图如图1所示.图1 系统整体结构框图1.2 主控制器电路选择S T M 32F 103C 8T 6作为控制器,这是由意法半导体集团所设计,使用高性能的32位A R M C o r -t e x -M 3R I S C 内核,工作频率为72MH z ,内置高速存储器,拥有丰富的I /O 端口和各种内部外设.其具有超低功耗㊁极低成本㊁高性能㊁稳定性极强等优点,提高了系统响应速度及对实时处理多项复杂数据的能力[3].1.3 主要模块M P U 9250传感器模块 该模块用于处理计算出控制端的姿态,它是一款九轴运动感测追踪组件,它内部由3部分组成:一部分是三轴加速度计,一部分是三轴陀螺仪,而另一部分则是由A KM 公司的A K 8963三轴磁力计组成[4].其内部支持I 2C 协议和S P I 协议方案,可直接输出9轴的全部数据.M P U 9250芯片为其他传感器开放了辅助的I 2C 接口,比如压力传感器㊁温度湿度传感器等.其内部有3个16位的加速度A D 值输出,3个16位的陀螺仪A D 值输出和3个6位的磁力计A D 值输出.无线通信模块 无线通信模块用于实现手持控制端和受控端小车的实时无线数据传输,实现对受控的小车的运动控制.无线通信模块采用了N R F 24L 01,它内部集成了R F 协议相关的高速信号处理功能;其S P I 接口可连接到单片机的硬件S P I 接口,方便其与主控芯片进行通信.电机驱动模块 电机驱动模块由N 型沟道的MO S 管L R 7843和专用的栅极驱动芯片I R 2104所组成.其中T O -252封装的L R 7843具有功率大㊁栅极电荷小的特点,能够很好满足电机驱动的需求.I R 2104型半桥驱动芯片可以驱动高端和低端两个N 型MO S 管,能提供较大的电流驱动栅极,具有硬件防同臂导通㊁硬件死区等功能.一个直流电机H 桥式驱动电路需要两片I R 2104型半桥驱动芯片组成.电机驱动模块电路如图2所示.图2 电机驱动模块电路图玉溪师范学院学报电源模块 系统采用大容量锂电池供电,其电压为7.2V.由于系统工作电压为3.3V ,因此需要进行降压处理.此外,由于NMO S 管驱动电路,栅极电压需要满足一定的条件,才能使其完全导通状态,否则会造成m o s 管发热,效率低下,因此还需要对其进行升压处理.图3 稳压电路图(1)稳压电路.本系统中的主控芯片㊁M P U 9250传感器模块㊁无线通信模块㊁液晶显示模块的工作电压均为3.3V ,通过使用AM S 1117-3.3正向低压降稳压器,它在1A 的工作电流下压降为1.2V ,最高输入电压为15V ,而2节锂电池组最高电压不超过8.6V ,因此完全可以满足设计需求,原理图如图3所示.(2)升压电路.升压模块芯片采用M C 34063,可用于升压反向器㊁降压变换器的控制核心.它是由D C /D C 变换器构成的,仅需要少量的外部元器件即制作升压电路.其具有短路电流㊁低静态电流限制等特点,且价格便宜,电路如图4所示.图4 升压电路图1.4手持控制端的外壳设计图5 手持控制款的外壳设计图为了便于单手操作控制端,保证控制的准确性,也使得控制端更加简洁美观,因此采用3D 打印技术设计制作了控制端的外壳,用于放置手持控制端的电路.设计图如图5所示.1.5 受控端小车的底盘设计基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行㊁斜行㊁横移㊁旋转等运动方式[5].受控端的小车采用4个麦克纳姆轮组成,由于麦克纳姆轮巧妙的设计,通过控制四路电机运动方向,就可以控制车辆进行前后左右以及转向运动.2 系统软件设计2.1 持控制端的外壳设计手持控制端程序初始化后对通信频道进行校验,选取可靠频道使用,并采集相应的数据进行计算,最后将计算出的角度值经由无线通信模块传输至受控端小车,当遇到信号干扰时,则进行跳频处理,以防系郑新旺 黄坤盛:基于S T M 32的手势控制小车的研究设计统失控.手持控制端软件流程图如图6所示.2.2 受控端小车的软件设计受控端小车在手持控制端频道校验完成后,接收手持控制端发来的频道信息后进行相应的配置,并采集小车上的姿态传感器数据用于方向闭环,同时接收手持控制端的无线数据,对小车的方向进行控制.若受控端小车与手持控制端通信失败,则进行跳频处理,重新建立通信连接.远程受控端软件流程图如图7所示.图6 手持控制端软件流程图 图7 受控端小车软件流程图3 测试结果分析3.1 M 9250传感器角度融合调试传感器的角度融合算法的调试使用上位机,将加速度计计算出的角度值和最终融合出的角度值发送至上位机,观察对比加速度计计算出来的角度和融合后的角度的变化趋势,调节合适的融合互补滤波参数,使融合出来的角度曲线能够快速跟踪计算出来的角度曲线,又不至于超调.调整后,通过稍微修正陀螺仪比例系数,使两者角度曲线基本吻合.M 9250传感器的上位机调试曲线图如图8所示.图8 传感器角度曲线图3.2 受控端小车的方向闭环测调试通过软件将电机的控制量固定,使小车只能按照固定方向运动,并在一段距离内测量小车偏移量;参玉溪师范学院学报郑新旺黄坤盛:基于S T M32的手势控制小车的研究设计照此方法再测试开环小车的路径偏移量.通过5m的距离测试,闭环的偏移量小于0.3m,开环的偏移量大于2m.因此通过测试可以发现闭环系统在运动过程中,会主动修正路径,使其按照预先设定的路径行驶,而开环的系统偏移量则会随着时间的增大而增大.4结论本文阐述了手势控制小车的总体设计方案,采用无线跳频技术,使用角度融合和方向闭环控制的方法,实现了单手操控手持控制端完成对小车运动状态的无线控制.基于手势控制的遥控小车可用于复杂地形侦查或危险环境监测等,也可作为高档玩具,具有广阔的应用前景.参考文献:[1]杨晓迪,廖昕,古丽米拉㊃克孜尔别克,等.基于A R M的智能家居控制系统设计[J].现代电子技术,2015,38(8):93 -95.[2]李和平.一种基于S TM32的嵌入式遥控器设计[J].吉首大学学报:自然科学版,2012,33(4):66-68.[3]刘波文,孙岩.嵌入式实时操作系u C O S-I I经典实例 基于S TM32处理器[M].北京:北京航空航天大学出版社, 2014:1-6.[4]王玲.I n v e n S e n s e公司推出了9轴运动感测追踪组件M P 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g l e f u s i o na n dc l o s e d-l o o p c o n t r o l.D a t a t r a n s m i s s i o n b e t w e e n t h eh a n dc o n t r o l t e r m i n a l a n dc o n t r o l l e dc a r i sr e a l i z e db y t h eN R F24L01w i r e l e s sc o mm u n i c a t i o n m o d u l e,u s i n g w i r e l e s s f r e q u e n c y h o p p i n g t e c h n o l o g y.T h e t e s t r e s u l t s s h o wt h a t t h e s y s t e mr u n s s t a b l y a n dh a s s t r o n g a n t i-i n t e r f e r e n c e c a p a b i l i t y,a n dh a s ab r o a da p p l i c a t i o n p r o s p e c t i n t h e a u t o m a t i c c o n t r o l f i e l do f h u m a n-c o m p u t e r i n t e r a c t i o n.收稿日期:2017年6月25日。