综合训练项目—转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真
转速、电流反馈控制直流调速系统仿真
《运动控制系统》课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位：题 目: 转速、电流反馈控制直流调速系统仿真 初始条件：某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下：直流电机参数为：额定电压220V U =,额定电流136I A =；额定转速n 1460rpm =,0.132min/e V r C =⋅，允许过载倍数 1.5λ=；晶闸管装置放大系数40s K =；电枢回路总电阻0.5R =Ω；时间常数0.03,0.18l m s s T T ==；电流反馈系数0.05/V A β=;转速反馈系数0.007min/V r α=⋅要求完成的主要任务:（1）用MATLAB 建立电流环仿真模型；（2）分析电流环无超调、临界超调、超调较大仿真曲线；（3）用MATLAB 建立转速环仿真模型；（4）分析转速环空载起动、满载起动、抗扰波形图仿真曲线；（5）电流超调量5%i σ≤，转速超调量10%n σ≤。
转速、电流反馈控制的直流调速系统是静、动态性能优良、应用最广泛的直流调速系统，对于需要快速正、反转运行的调速系统，缩短起动、制动过程的时间成为提高生产效率的关键。
为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统里设置两个调节器，组成串级控制。
本文介绍了双闭环调速系统的基本原理，而且用Simulink 对系统进行仿真。
转速、电流反馈控制直流调速系统仿真 1 设计的初始条件及任务1.1概述本次仿真设计需要用到的是Simulink 仿真方法，Simulink 是Matlab 最重要的组件之一，它提供一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。
在该环境中，无需大量书写程序，而只需要通过简单直观的鼠标操作，就可构造出复杂的系统。
Simulink 具有适应面广、结构和流程清晰及仿真精细、贴近实际、效率高、灵活等优点，并基于以上优点Simulink 已被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计。
电力拖动自动控制系统实验报告
电⼒拖动⾃动控制系统实验报告电⼒拖动⾃动控制系统实验实验⼀转速反馈控制直流调速系统的仿真⼀、实验⽬的1、了解MATLAB下SIMULINK软件的操作环境和使⽤⽅法。
2、对转速反馈控制直流调速系统进⾏仿真和参数的调整。
⼆、转速反馈控制直流调速系统仿真根据课本的操作步骤可得到如下的仿真框图：图 1 仿真框图1、运⾏仿真模型结果如下：图2 电枢电流随时间变化的规律图3 电机转速随时间变化的规律2、调节参数Kp=0.25 1/τ=3 系统转速的响应⽆超调但调节时间长3、调节参数Kp=0.8 1/τ=15 系统转速的响应的超调较⼤，但快速性较好实验⼩结通过本次实验初步了解了MATLAB下SIMULINK的基本功能，对仿真图的建⽴了解了相关模块的作⽤和参数设置。
并可将其⽅法推⼴到其他类型控制系统的仿真中。
实验⼆转速、电流反馈控制直流调速系统仿真⼀、实验⽬的及内容了解使⽤调节器的⼯程设计⽅法，是设计⽅法规范化，⼤⼤减少⼯作计算量，但⼯程设计是在⼀定近似条件下得到的，⽤MATLAB仿真可根据仿真结果对设计参数进⾏必要的修正和调整。
转速、电流反馈控制的直流调速系统是静、动态性能优良、应⽤最⼴泛的直流调速系统，对于需要快速正、反转运⾏的调速系统，缩短起动、制动过程的时间成为提⾼⽣产效率的关键。
为了使转速和电流两种负反馈分别起作⽤，可在系统⾥设置两个调节器，组成串级控制。
⼀、双闭环直流调速系统两个调节器的作⽤1)转速调节器的作⽤（1）使转速n跟随给定电压*mU变化，当偏差电压为零时，实现稳态⽆静差。
（2）对负载变化起抗扰作⽤。
（3）其输出限幅值决定允许的最⼤电流。
2)电流调节器的作⽤（1）在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压*iU变化。
（2）对电⽹电压波动起及时抗扰作⽤。
（3）起动时保证获得允许的最⼤电流，使系统获得最⼤加速度起动。
（4）当电机过载甚⾄于堵转时，限制电枢电流的最⼤值，从⽽起⼤快速的安全保护作⽤。
当故障消失时，系统能够⾃动恢复正常。
转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真
即可得 ASR 的比例系数为K n =
= 2×3×0.01×0.18×0.02666 = 7.71
4×0.0236×0.196×0.12
二、电流环的仿真
电流环的仿真模型如图所示，其中晶闸管整流装置输出电流可逆。
3
在仿真模型中增加了一个饱和非线性模块（Saturation） ，它来自于 Discontinuities 组， 双击该模块， 把饱和的上 下界参数分别设置为本 例题的限幅值+10 和-10， 如图所示。 在 按 工 程 设 计 方法 设计电流环时， 暂不考虑 反电动势变化的动态影 响， 而在如图所示的电流 环的仿真模型中， 已经把 反电动势的影响考虑进 去， 它可以得到更真实的 仿真结果。 选中 Simulink 模型窗 口 的 Simulation→Configuratio n Parameters 菜单项， 把 Start time 和 Stop time 栏目分别填写为 0.0s 和 0.5s。 启动仿真过程， 启动 Scope 工具条中的自动刻度调整示波器模块所显示的曲线，得到如下图所示曲线。 如上图的 PI 蚕食是根据题中计算结果设定的，参数关系是 KT=0.5。在此基础上利用仿 真模型， 可以观察 PI 参数对跟随性能指标的影响趋势， 找到符合工程要求的更适合的参数。
转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真
采用了转速、电流反馈控制直流调速系统，设计者要选择 ASR 和 ACR 两个调节器的 PI 参数，有效的方法是使用调节器的工程设计方法。 工程设计是在一定的近似条件下得到的，再用 MATLAB 仿真软件进行仿真，可以根据仿 真结果对设计参数进行必要的修正和调整。
一、转速、电流反馈控制直流调速系统仿真框图及参数
运动控制系统实验
实验1 转速反馈控制的直流调速系统仿真一、实验目的1.熟练使用MATLAB 下的SIMULINK 软件进行系统仿真。
2.学会用MATLAB 下的SIMULINK 软件建立转速反馈控制的直流调速系统的仿真模型和进行仿真实验的方法。
二、结构原理图设计图1 调试系统原理图图1为转速负反馈闭环调速系统仿真框图，各环节参数如下：直流电动机：额定电压N U =220V ，额定电流dN I =55A,额定转速N n =1000r/min,电动机电动势系数e C =0.192Vmin/r 。
假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数s K =44，滞后时间常数s T =0.00167s 。
电枢回路总电阻R=0.1Ω，电枢回路电磁时间常数l T =0.00167s ，电力拖动系统机电时间常数m T =0.075s 。
转速反馈系数α=0.01Vmin/r 。
对应额定转速时的给定电压*n U =10V 。
三、仿真实验1. 搭建simulink 仿真实验图搭建完成如图2所示图2 simulink仿真实验图2.基础实验（1）考虑有反馈和无反馈对转速降落差的影响。
下图图3和图4分别为闭环和开环下的示波器显示图图3 闭环情况下的示波器显示图4 开环情况下的示波器显示结论：转速发生偏差时，有反馈系统能有效的抑制，并跟紧给定值；而没有反馈的系统偏差会越来越大。
（2）计算开环机械特性和闭环静特性。
（ss K K P ττ11+=比例积分环节）系统开环机械特性：ed e n S C RIC U K K n -=*1系统闭环静特性：()()K C RI K C U K K n e de n S +-+=*111（3）讨论P 调节、I 调节、PI 调节对快速性和静差的影响。
以下图5、图6分别是P 调节、I 调节的示波器显示图。
图5 P调节下的示波器显示图6 I调节下的示波器显示图根据3种情况下的对比可得以下结论：1.P调节响应速度快，调节动作敏捷，只能减小但无法消除静差。
运动控制系统仿真实验报告——转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真
运动控制系统仿真实验报告——转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真双闭环直流调速系统仿真对例题3.8设计的双闭环系统进行设计和仿真分析,仿真时间10s 。
具体要求如下： 在一个由三相零式晶闸管供电的转速、电流双闭环调速系统中，已知电动机的额定数据为：60=N P kW , 220=N U V , 308=N I A , 1000=N n r/min , 电动势系数e C =0.196 V·min/r , 主回路总电阻R =0.18Ω,变换器的放大倍数s K =35。
电磁时间常数l T =0.012s,机电时间常数m T =0.12s,电流反馈滤波时间常数i T 0=0.0025s,转速反馈滤波时间常数n T 0=0.015s 。
额定转速时的给定电压(U n *)N =10V,调节器ASR ，ACR 饱和输出电压U im *=8V,U cm =7.2V 。
系统的静、动态指标为:稳态无静差,调速范围D=10,电流超调量i σ≤5% ,空载起动到额定转速时的转速超调量n σ≤10%。
试求：（1）确定电流反馈系数β(假设起动电流限制在1.3N I 以内)和转速反馈系数α。
（2）试设计电流调节器ACR.和转速调节器ASR 。
（3）在matlab/simulink 仿真平台下搭建系统仿真模型。
给出空载起动到额定转速过程中转速调节器积分部分不限幅与限幅时的仿真波形（包括转速、电流、转速调节器输出、转速调节器积分部分输出），指出空载起动时转速波形的区别，并分析原因。
（4）计算电动机带40%额定负载起动到最低转速时的转速超调量σn 。
并与仿真结果进行对比分析。
（5）估算空载起动到额定转速的时间，并与仿真结果进行对比分析。
（6）在5s 突加40%额定负载，给出转速调节器限幅后的仿真波形（包括转速、电流、转速调节器输出、转速调节器积分部分输出），并对波形变化加以分析。
（一）实验参数某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： • 直流电动机：220V ，136A ，1460r/min ，C e=0.132Vmin/r ，允许过载倍数λ=1.5； • 晶闸管装置放大系数：K s=40； • 电枢回路总电阻：R =0.5Ω ； • 时间常数：T i=0.03s ， T m=0.18s ；• 电流反馈系数：β=0.05V/A （≈10V/1.5I N ）。
实验三 转速负反馈闭环调速系统的仿真
实验三转速负反馈闭环调速系统的仿真一．实验目的熟练使用MATLAB下的SIMULINK软件进行系统仿真。
学会用MATLAB下的SIMULINK软件建立比例积分控制的直流调速系统的仿真模型和进行仿真实验的方法。
二．实验器材PC机一台，MATLAB软件三．实验参数采用比例积分控制的转速负反馈直流调速系统，结构框图参考教材P51的图2-45，其各环节的参数如下：直流电动机：额定电压UN = 220 V，额定电流IdN = 55 A，额定转速nN = 1000 r/min，电动机电势系数Ce= 0.192 V·min/r。
假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数Ks = 44，滞后时间常数Ts = 0.00167 s。
电枢回路总电阻R =1.0 Ω，电枢回路电磁时间常数Tl = 0.00167 s，电力拖动系统机电时间常数Tm = 0.075 s。
转速反馈系数α= 0.01V·min/r。
对应额定转速时的给定电压Un*=10V。
电流负反馈采样电阻Rs = 0.1 Ω，临界截止电流Idcr=1.3IdN，比较电压Ucom = Idcr Rs。
四．实验内容1、根据所提供的系统参数，参考教材P51中图2-45建立采用比例积分控制的转速闭环调速系统的仿真模型。
图1比例积分控制的直流调速系统仿真图2、在理想空载下，改变比例积分控制器的比例系数K p 和积分系数K i （如表1所示），观察调速系统输出转速n 的响应曲线，记录转速的超调量、响应时间、稳态值等参数，以及电枢电流I d 的响应曲线，记录相关数据，并分析原因。
表1 比例积分系数表1不同比例系数K p 和积分系数K i 时的转速数据对比t/sn (r /m i n )不同比例系数Kp 和积分系数Ki 的转速n 曲线t/sI d /A不同比例系数Kp 和积分系数Ki 的电枢电流Id 曲线表2不同比例系数K p和积分系数K i时的电枢电流数据对比通过表1、2可得，当K p0.25，K i=3时，在响应阶段中转速变化比较慢且无超调，其稳态值999.55r/min，并且电枢电流比较小，波动范围也比较窄；当K p=0.56，Ki=11.43时，在响应阶段中转速变化比较快，其稳态值达到1000r/min，并且电枢电流较大，波动范围稍大一点，响应时间较短，约为0.26s；当Kp=0.8，Ki=15时，响应阶段中转速变化快，其稳态值达到1000r/min，响应时间短，约为0.2s，电枢电流大，波动范围大。
第3章转速、电流反馈控制的直流调速系统-PPT文档资料
第3章 转速、电流反馈控制 的直流调速系统
内 容 提 要
转速、电流反馈控制直流调速系统的组成 及其静特性 转速、电流反馈控制直流调速系统的动态 数学模型 转速、电流反馈控制直流调速系统调节器 的工程设计方法 MATLAB仿真软件对转速、电流反馈控制 的直流调速系统的仿真
第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2）
n n
*
Ⅰ
Ⅱ
Ⅲ
Id基本保持在 Idm,
0 Id Idm t
电动机加速 到了给定值 n*。
ASR输出达到限幅值时，转速外环呈开环 状态，转速的变化对转速环不再产生影响。 双闭环系统变成一个电流无静差的单电流 闭环调节系统。稳态时
Id
U
* im
Idm
(3-2)
AB段是两个调 节器都不饱和 时的静特性， Id<Idm, n=n0。 BC段是ASR调 节器饱和时的 静特性，Id=Idm, n < n 0。
3.1.2 稳态结构图与参数计算
图3-2 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图 ASR——转速调节器 ACR——电流调节器 TG——测速发电机
1. 稳态结构图和静特性
转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定 的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制 了电力电子变换器的最大输出电压， 当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的变 化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节 器退出饱和； 当调节器不饱和时，PI调节器工作在线性调节状 态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。 对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和 两种情况，电流调节器不进入饱和状态 。
转速、电流反馈控制的直流调速系统
第3章
转速、电流反馈控制 的直流调速系统
1
内容提要
转速、电流反馈控制直流调速系统的组成 及其静特性
转速、电流反馈控制直流调速系统的动态 数学模型
转速、电流反馈控制直流调速系统调节器 的工程设计方法
MATLAB仿真软件对转速、电流反馈控制的 直流调速系统的仿真
U
* n
Un
n
n0
U
* i
Ui
I d
n
U
* n
n0
(3-1)
I d I dm
9
（2）转速调节器饱和
ASR输出达到限幅值时，转速外环呈开环状 态，转速的变化对转速环不再产生影响。
双闭环系统变成一个电流无静差的单电流 闭环调节系统。稳态时
Id
U
* im
I dm
(3-2)
3-1 时间最优的理想过渡过程
起动电流呈矩形波，转速按 线性增长。这是在最大电流 （转矩）受限制时调速系统 所能获得的最快的起动（制 动）过程。
4
3.1.1 转速、电流反馈控制直流调速系统 的组成
应该在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负 反馈，在达到稳态转速后，又希望只要转速负反 馈，不再让电流负反馈发挥作用。
在设计ASR时，要求有较好的抗扰性能指标。
27
（2）抗电网电压扰动 电网电压扰动
图3-7 直流调速系统的动态抗扰作用
电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节， 使抗扰性能得到改善。
在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速变 化会比单闭环系统小得多。
28
1. 转速调节器的作用
转速调节器是调速系统的主导调节器，它 使转速很快地跟随给定电压变化, 如果采 用PI调节器，则可实现无静差。
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综合训练项目一题目：转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真学期：专业：班级：姓名：学号：指导教师：辽宁工程技术大学成绩评定表评定标准评定指标标准评定合格不合格调节器设计方案正确性仿真模型搭建参数选择仿真结果设计报告\答辩内容充实图表清晰答辩效果总成绩日期年月日综合训练项目一题目：转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真目的：通过仿真，学生可以对各模块性能、电路连接情况有所了解并直观地看到仿真结果；通过对仿真参数进行调整，可以使学生了解参数变化对系统性能的影响。
要求：针对知识单元二的转速、电流双闭环直流调速系统的调节器工程设计方法，利用MATLAB/simulink 中的电力系统工具箱搭建系统仿真模型，验证调节器工程设计方法得到的参数并合理调节参数，利用该模型学生可以分析双闭环直流调速系统的启动性能、系统突加减变负载运行工况下的速度、电流及转矩变化情况以及系统抗电网电压等各种扰动下的速度响应。
任务:某晶闸管供电的双闭环直流调速系统,整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下：直流电动机：220V ，136A ，1460r/min ，Ce=0.132V ·min/r,允许过载倍数 1.5λ=；晶闸管装置放大系数40s k =；电枢回路总电阻0.5R =Ω，0.0017s T s =，电磁时间常数0.03l T s =，机电时间常数0.18m T s =，电流反馈滤波时间常数0.002oi T s =，电流反馈系数0.05/V A β=，转速反馈系数0.05min/V r α=∙，要求转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调量10%n σ=。
1、采用工程设计方法设计电流调节器和速度调节器,建立各自的动态数学模型；2、用MATLAB/Simulink 仿真软件建立电流环仿真模型；3、分析电流环不同参数下的仿真曲线；4、用MATLAB 建立转速环仿真模型；5、分析转速环空载启动、满载启动、抗扰波形图仿真曲线；6、针对仿真模型进行演示答辩，考查其掌握程度转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器。
按照设计多环控制系统先内环后外环的一般原则，从内环开始，逐步向外扩展，在双闭环系统中应该先设计电流调节器，然后再把整个电流环看做是转速调节器中的一个环节，在设计转速调节器。
双闭环调速系统结构框图如下图所示：增加了滤波环节：电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节，由于电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响到调节器的输入，需加低通滤波。
这样的滤波环节传递函数可用一阶惯性来表示其滤波时间常数oi T 按需要选定，以滤平电流检测信号为准，然而在抑制交流分量的同时滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个同等时间常数的惯性环节，其意义是让给定信号和反馈信号经过相同的延时，使二者在时间上得到恰当的配合，从而带来设计上的方便。
一、电流调节器的设计：电流环化简后的结构框图（课本P77）其中i s oi T T T ∑=+（近似处理） 式 （1-1） 1、电流调节器结构的选择/(1)(1)s l K RT s T s β∑++*()i U s βASR综合训练项目一首先考虑把电流环校正成哪一类典型系统。
从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，由上图可以看出采用典型I 型就够了。
再从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流突加控制时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素。
为此，电流环应以跟随性能为主，即应选用典型I 系统。
电流环控制对象是双惯性型的，要校正成典型I 系统，显然应采用PI 型的电流调节器，其传递函数可以写成：(1)()i i ACR i K s W s sττ+=式 （1-2）式中 i K ----电流调节器的比例系数i τ-----电流调节器的超前时间常数。
为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择i τ=l T （电磁时间常数） 式 （1-3）所以i τ=0.03另：i s I i K K K Rβτ=式（1-4） 有题意可知：s K =40； β=0.05； R=0.5； i τ=0.03； 所以 0.0075I i i I s K RK K K τβ== 式（1-5）1）、当超调量0%σ=时：0.25I i K T ∑= 式（1-6） 由式（1-1）得：i s oi T T T ∑=+=0.0017+0.002=0.0037 由式（1-5）和（1-6）得：0.25*0.0075i iK T ∑==0.507i τ=0.030.0150.507()0.03ACR s W s s+=仿真模型为：转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真仿真波形为：可见图像是没有超调的；2）、当超调量 1.5%σ=时：0.39I i K T ∑= 式（1-7） 由式（1-1）得：i s oi T T T ∑=+=0.0017+0.002=0.0037 由式（1-5）和（1-7）得：0.39*0.0075i iK T ∑==0.791i τ=0.030.0240.791()0.03ACR s W s s+=仿真模型为：综合训练项目一仿真波形为：可见是有一点超调的；3）、当超调量 4.3%σ=时：0.50I i K T ∑= 式（1-8） 由式（1-1）得：i s oi T T T ∑=+=0.0017+0.002=0.0037 由式（1-5）和（1-8）得：0.50*0.0075i iK T ∑==1.014i τ=0.030.03 1.014()0.03ACR s W s s+=仿真模型为：转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真仿真波形为：可见超调变大；4）、当超调量9.5%σ=时：0.69I i K T ∑= 式（1-9） 由式（1-1）得：i s oi T T T ∑=+=0.0017+0.002=0.0037 由式（1-5）和（1-9）得：0.69*0.0075i iK T ∑==1.399i τ=0.030.042 1.399()0.03ACR s W s s+=仿真模型为：综合训练项目一仿真波形为：可见超调变大；5）、当超调量16.3%σ=时： 1.0I i K T ∑= 式（1-9） 由式（1-1）得：i s oi T T T ∑=+=0.0017+0.002=0.0037 由式（1-5）和（1-9）得： 1.0*0.0075i iK T ∑==2.027i τ=0.030.061 2.027()0.03ACR s W s s+=仿真模型为：转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真仿真波形为：可见超调变大； 二、转速调节器的设计 电流环等效闭环传递函数*2()1111()/11d cli i i I I II s W T U s s s s K K K β∑==≈+++接入转速环内，电流环等效环节的输入量应为*()i U s ，因此电流环在转速环中应等效为：*1()()1()1d cli i II s W s U s s K ββ=≈+取9.5%σ=时：0.69I i K T ∑= ；10.00536IK = 式（2-1）综合训练项目一转速环化简后的框图为：转速环化简后结构图（课本P81）其中 1n on IT T K ∑=+（小惯性环节近似计算）式（2-2） 为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器ASR 中，现在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型II 型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。
因此ASR 也应该采用PI 调节器，其传递函数为：(1)()n n ASR n K s W S sττ+=式 （2-3）式中 n K ----转速调节器的比例系数；n τ----转速调节器的超前时间常数。
则调速系统的开环传递函数为2(1)(1)()*(1)(1)n n n n n n e m n n e m n RK s K R s W s s C T s T s C T s T s ατατβττβ∑∑++==++ 令转速开环增益n N n e mK RK C T ατβ=式（2-4）n n hT τ∑=由式（2-2）知 1n on IT T K ∑=+（题中没有给出on T ，我们不妨取0.002） ASR1n T s αβ∑+e m R C T s*()nU s α()dl I sn ()n s转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真因此0.005360.0020.00736n T ∑=+=；式（2-5） 所以：0.00736n h τ= 式（2-6） 因为2212N n h K h T ∑+=由式（2-4）知n N n e m K R K C T ατβ= 所以(1)2e mn nh C T K h RT βα∑+=由题意可知：0.05β=；0.132e C =；0.18m T =；0.05α=；R=0.5； 再由式（2-5）知0.00736n T ∑=； 所以 13.23(1)n K h=+ 式（2-7） 一般h=5时：由式（2-6）和式（2-7）得0.0368n τ=；3.876n K =；0.1426 3.876()0.0368ASR s W S s+=仿真模型为：空载仿真图综合训练项目一满载仿真图：干扰仿真图：。