电动车直流无刷电动机的调速控制
无刷电机调压调速原理
无刷电机调压调速原理
无刷电机调压调速原理是指利用电子器件对无刷电机进行电压
和电流的调节，从而实现电机转速的控制。
无刷电机是一种高效率、低噪音、长寿命的电机，广泛应用于工业、家电、汽车等领域。
无刷电机的转速与电压成正比，与负载成反比。
因此，通过控制电压和电流可以实现无刷电机的调速和调压。
无刷电机调速通常采用PWM（脉宽调制）技术，通过调节PWM信号的占空比来改变电机的转速。
无刷电机调压则通过调节电源电压来实现，一般采用变压器或开关电源进行调节。
无刷电机调压调速原理的实现需要掌握相关的电子器件和控制技术，具有一定的难度。
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无刷直流电机调速系统的控制原理
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1无刷直流电机的速度控制方案
1 无刷直流电机的速度控制方案对无刷直流电机转速的控制即可采用开环控制，也可采用闭环控制。
与开环控制相比，速度控制闭环系统的机械特性有以下优越性：闭环系统的机械特性与开环系统机械特性相比，其性能大大提高；理想空载转速相同时，闭环系统的静差率（额定负载时电机转速降落与理想空载转速之比）要小得多；当要求的静差率相同时，闭环调速系统的调速范围可以大大提高。
无刷直流电机的速度控制方案如图1所示。
无刷直流电机控制器可采用电机控制专用DSP（如TI公司的TMS320C24X系列、AD公司的ADMCxx系列），也可采用单片机＋无刷直流电机控制专用集成电路的方案。
前者集成度高，电路设计简单，运算速度快，可实现复杂的速度控制算法，但由于DSP的价格高而不适合于小功率低成本的无刷直流电机控制器。
后者虽然运算速度低，但只要采用适当的速度控制算法，依然可以达到较高的控制精度，适合于小功率低成本的无刷直流电机控制器。
闭环速度调节器采用比例积分微分控制（简称PID控制），其输出是输入的比例、积分和微分的函数。
PID调节器控制结构简单，参数容易整定，不必求出被控对象的数学模型，因此PID调节器得到了广泛的应用。
PID调节器虽然易于使用，但在设计、调试无刷直流电机控制器的过程中应注意：PID调节器易受干扰、采样精度的影响，且受数字量上下限的影响易产生上下限积分饱和而失去调节作用。
所以，在不影响控制精度的前提下对PID控制算法加以改进，关系到整个无刷直流电机控制器设计的成败。
2 速度设定值和电机转速的获取为在单片机中实现PID调节，需要得到电机速度设定值（通过A／D变换器）和电机的实际转速，这需要通过精心的设计才能完成。
无刷直流电机的实际转速可通过测量转子位置传感器（通常是霍尔传感器）信号得到，在电机转动过程中，通过霍尔传感器可以得到如图2所示的周期信号。
由图2可知，电机每转一圈，每一相霍尔传感器产生2个周期的方波，且其周期与电机转速成反比，因此可以利用霍尔传感器信号得到电机的实际转速。
无刷直流电机调速系统控制策略
无刷直流电机调速系统控制策略无刷直流电机工作原理无刷直流电动机由定子绕组、永磁转子、逆变器、转子磁极位置检测器等组成。
其转子采用永久磁铁，进行特殊的磁路设计，可获得梯形波的气隙磁场。
定子采用整距集中绕组，通过功率控制器控制各项绕组的通断状态以供给电机方波电流。
驱动电路逆变器图中V1－V6为六个MOSFET功率管，起绕组开关作用，通过控制电路中开关的通断来控制电流的流向。
上桥臂的三个开关管V1、V13、V5是P沟道功率MOSFET，栅极电位低电平时导通；下桥臂三个开关管V2、V4、V6是N沟道功率MOSFET，栅极电位高电平时导通。
这些开关管的通断通过位置检测电路获得的转子位置信号，由内部逻辑来控制。
DC 24V图1.直流无刷电机驱动电路逆变电路开关管的导通方式对于如图1所示逆变电路开关管的通断，其控制方式有两种：二二导通和三三到导通方式。
所谓三三导通方式，是指在任何一个瞬间有三个开关管同时导通，各开关管的导通顺序为：V1V2V3--V2V3V4--V3V4V5--V4V5V6--V5V6V1--V6V1V2，如此循环。
可见，在每个周期的六个状态当中，每个开关管连续有三个状态是导通的，也就是说，每个开关管导通180o电角度。
所谓二二导通方式，是指在任何一个瞬间有二个开关管同时导通，各开关管的导通顺序为：V1V2--V2V3—V3V4—V4V5—V5V6—V6V1，如此循环。
可见，在每个周期的六个状态当中，每个开关管连续有两个状态是导通的，也就是说，每个开关管导通1200电角度。
可见，在三三导通方式下，每对上下连接的开关管导通无时间间隔，这样的话，如果有一个管子的关断稍微延迟，就会发生短路，电源和开关管都有可能烧坏：而在二二导通的方式下，每对上下相连的开关管的导通有60o电角度间隔，在这60o电角度中，上下两个开关管都不导通，这样就不可能发生短路现象。
另外，二二导通三相六状态工作方式恰好可以跟永磁转子的方波气隙磁场对应，产生最大磁力，转矩平稳性好。
无刷直流电动机调速知识讲解
9.1 同步电动机变压变频调速系统的特点及基本类型
同步电动机的定子与三相异步电动机的一样，而转子是磁极，由 直流励磁或永久磁铁励磁，是交流电动机中两大机种之一。同步 电动机因其转速n与供电电源频率f1之间保持严格的同步关系而得 名。只要供电电源的频率f1不变，其转速n就绝对不变。 同步电动机的应用范围也比较广泛，小到电子钟和记录仪表的定 时旋转机构，大到发电机组、空气压缩机、鼓风机等无不利用其 转速恒定的特点。
上述逆变器为1200通电型的六拍逆变器，每一时刻都只有两只功率 管导通，至于哪两只功率管导通则由转子位置检测器发出的信号 来控制。
10
二、控制方式 按照三相星型桥式接法为例说明其工作方法：
1
3
5
A
4
6
2
B C
逆变器为桥式接法、三相绕组为星型接法
1、两两导通方式 逆变器中功率管导通的顺序一般安排为： ..V 1 . .V 2 . .V 3 V 4 V 5 V 6 V 1 ..... 各触发脉冲相互间隔600，任意时刻有2只功率管导通，每只管子导通 时间为1200，各管子之间换流是在相邻桥臂中进行的。
性或容性三种状态下（同步补偿机就工作在容性状态下）。可调节转子
励磁电流改变输入功率因数，使其在 cos 1下运行。
异步电动机靠加大转差率提高转矩，同步电动机靠加大功率角来提高转 矩。（功率角为定子相电流与感应电动势的夹角）。
4
例如，同步电动机的变频启动，转子先加励磁电流，定子绕组输入频率很 低的三相交流电，由于定子（电枢）旋转磁通势的转速很低，可带动转子 开始旋转。将定子频率逐步增加，转子转速随之逐步升高，到达额定转速 时，启动过程结束。
2
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电动车控制器调速原理
电动车控制器调速原理
电动车控制器调速原理是实现电动车速度调节的关键部件。
调速原理是通过控制器内部的智能电路和编程逻辑，调节电动车电机的电流和电压，从而控制电动车的速度。
电动车控制器内部包含多个模块，包括采样模块、逻辑控制模块和功率输出模块。
采样模块负责实时监测电动车的运行状态，例如车速、电压和电流。
逻辑控制模块根据采样模块的数据，通过编程逻辑计算出电动车需要的速度指令，并将其转化为控制信号。
功率输出模块则根据控制信号调节电动车电机的输出功率。
具体而言，调速原理可分为两种方式：电流反馈调速和电压反馈调速。
电流反馈调速是通过控制电动车电机的电流来实现调速。
在这种方式下，控制器通过感知电机的电流信号来判断车速的快慢，并根据设定好的调速策略，调节电动车电机的输出电流。
增大电流可以提高车速，减小电流可以降低车速。
电压反馈调速是通过控制电动车电机的电压来实现调速。
在这种方式下，控制器通过感知电动车电池的电压信号来判断车速，然后根据设定好的调速策略，调节电动车电池对电机的输出电压。
增大电压可以提高车速，减小电压可以降低车速。
无论是电流反馈调速还是电压反馈调速，控制器都会根据不同的调速需求和实际情况，动态地调整电机的输出电流或电压，
以实现精确的速度控制。
这样，驾驶员就可以通过操纵电动车的油门来实现加速和减速的操作。
总的来说，电动车控制器调速原理是利用电流或电压的反馈信息，通过控制电机的输出电流或电压来实现速度的调节。
这种调速原理可以有效地满足不同驾驶需求下的速度控制要求，提高电动车的性能和驾驶体验。
直流无刷电机转速控制
一、 直流无刷电机转速控制1. 模拟PID 控制1.1 模拟PID 控制原理在模拟控制系统中，最常用的控制器就是模拟PID 控制器。
以下图所示直流电机控制系统为例，说明PID 控制器控制电机转速的原理。
图中)(0t n 为转速设定值，)(t n 为转速反馈值，)()()(0t n t n t e -=为偏差信号，偏差信号通过PID 控制器后产生控制作用作用于直流电机从而控制电机转速到设定值。
常见的模拟PID 控制系统如下图所示。
PID 控制器由比例、积分、微分的线性组合构成。
控制规律如下：])()(1)([)(0⎰++=td i p dtt de T d e T t e K t u ττ *其中： p K ——控制器的比例系数 i T ——控制器的积分系数d T ——控制器的微分系数1) 比例部分比例部分的数学表达式：)(t e K p 。
比例部分的作用是对偏差信号做出快速反应，一旦控制器检测到偏差，比例部分就能迅速产生控制作用，且偏差越大，控制作用越强。
但仅存在比例控制的系统存在稳态偏差。
比例系数越大，响应越快，过渡越快，稳态偏差也越小，但系统也越不稳定，因此比例系数必须选择恰当。
2) 积分部分积分部分的数学表达式：⎰tip d e T K 0)(ττ。
从积分部分表达式可以看出，只要系统输出与设定值存在偏差，积分作用就会不断增加，知道偏差为零，因此积分部分可以消除稳态偏差。
但积分作用会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。
积分常数越小，积分作用越强，过渡过程容易产生震荡，但回复时间减小；积分常数越大，积分作用越弱，过渡过程不产生震荡，但回复时间增长。
因此应根据具体情况选取积分常数。
3) 微分部分微分部分的数学表达式： dtt de T K dp )(。
微分作用能阻值偏差的变化。
它根据偏差的变化趋势进行控制。
偏差变化越快，微分作用越强，能在偏差变化之前就行控制。
微分作用的引入有助于减小超调量，克服振荡；但微分作用对噪声很敏感，导致系统的错误响应，使系统不稳定。
直流无刷电机和交流无刷电机的主要区别及适用场合
直流无刷电机和交流无刷电机的主要区别及适用场合直流无刷电机和交流无刷电机的主要区别体现在以下几个方面：
1.工作原理：直流无刷电机是通过电子调速器控制电机的转速和方向，采用永磁体和无刷电机技术，具有高效率、高速、高功率密度等特点。
而交流无刷电机则是通过交流电源供电，由于交流电源的特殊性质，交流电机的转速和方向可以通过交流电源的频率和相位差来控制。
2.运行特点：直流无刷电机的转矩平稳、速度调节范围广、控制精度高、响应速度快，适用于需要频繁启停、转速调节和反转的场合。
而交流电机的运行稳定、维护简单、成本低廉，适用于长时间运行的场合。
3.结构和应用场景：交流电机和直流电机的内部结构不同，因此它们的应用场景也不同。
交流电机由定子、转子、电刷、电极等组成，适用于家用电器、工业生产等领域如空调、洗衣机、电动工具等。
而直流无刷电机则由定子、转子、永磁体和传感器等组成，由于其高效、低噪音、低能耗等特点，主要应用于电动车、机器人、无人机等领域。
4.控制方式：交流电机的控制方式相对简单，通常采用变压器、电容器等传统电路进行控制。
而直流无刷电机由于需要控制电流的方向和大小，因此需要更加复杂的控制器进行控制。
5.性能：交流电机的启动电流较大，效率较低，但在高负载情况下能够保持较稳定的转速。
而直流无刷电机则启动电流小，效率高，但在高负载情况下可能出现转速不稳定的情况。
总体来说，直流无刷电机和交流无刷电机各有其特点和适用场合，需要根据具体的应用需求进行选择。
电动车维修技巧第四章 直流无刷电动机控制器
第四章直流无刷电动机控制器第一节直流无刷电动机特点电动自行车电动轮毂内部采用直流无刷电动机，与直流有刷电动机驱动系统不同。
直流有刷电动机采用传统的直流电动机，是由磁铁定子、碳刷、换向器和绕组电枢转子等组成，电动自行车有刷电动机通过脉宽调制（PWM）电路改变直流电动机的两端电压，从而改变电动机转速，达到控制电动自行车速度的目的。
而直流无刷电动机是利用电子开关和位置传感器代替碳刷和换向器，将直流电通过逆变电路分成三相，为定子绕组供电。
当定子绕组的某一相通电时，该电流与转子永久磁钢的磁极所产生的磁场相互作用而产生力矩，驱动转子旋转，再由位置传感器将转子磁钢位置变换成电信号，去控制电子开关线路，从而使定子各相绕组按一定顺序导通，定子相电流随转子位置的变化而按一定的次序换相。
由于电子开关线路的导通次序是与转子转角同步的，因而起到了机械换向器的换相作用。
直流无刷电动机效率高，使用寿命长，无须保养，免维护，噪声小，输出力矩大，是电动自行车的发展方向。
常用的是低速无刷电动机。
高速无刷有齿电动机是现在出现的一种新式电动机，具有更高的机械效率，高达85%以上，过载力矩大，是今年电动自行车发展一个亮点。
第二节无刷电动机基本原理直流无刷电动机控制器是用来控制电动机定子上各相绕组通电的顺序和时间，主要由功率逻辑开关单元和位置传感器信号处理单元两个部件组成。
功率逻辑开关单元是控制电路的核心，其功能是将电源的功率以一定的逻辑关系分配给直流无刷电动机的定子上各相绕组，以便使电动机产生持续不断的转矩。
而各相绕组导通的顺序和时间，主要取决于来自位置传感器的信号及逻辑开关信号。
传统的永磁直流有刷电动机的定子由永久钢组成，其主要的作用是在电动机气隙中产生磁场，而其电枢绕组通电后产生反应磁场，由于碳刷的换向作用，使得这两个磁场的方向在直流电动机运行过程中始终保持相互垂直，从而产生最大转矩而驱动电动机不停地旋转。
直流无刷电动机为了实现无碳刷换向，把传统的直流永磁电动机的电枢绕组放在定子上，把永久磁钢放在转子上，这与传统永磁直流电动机的结构正好相反。
电动车用无刷直流电动机的调速控制
：
Ｖ１ ，输 入 Ｌ ２ Ｍ３ ４的 比较器 反 相输 入 端 ，由无 刷 电 ∞
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动机 输 出的霍 尔方 波信 号 （ 图 ２ ，经 过沿 触 发 电 如 ）
Ｖ
路 ，在方 波上 跳沿 和下 跳 沿分别 产 生触 发脉 冲 ，达
１ 概 述
当给无刷 直 流电动 机定 子绕组 通 电时 ，该 电流 与转子 永磁体 的磁 极所 产生 的磁场 相互 作用 而产 生
转 矩 ，驱动转 子旋 转 ，再 由位 置传 感器 将转 子位 置
变换成 方波 信号 ，通过 控制 电路 去控 制开关 线路 的 通断 ，从 而使定 子各相 绕组 按一定 顺 序导通 ，定 子 相 电流随转 子位 置 的变化 而按一定 的次序换 相 。由 于 电子开关 线路 的 导 通次 序 是 与转 子 转 角 同步 的 ， 因而起 到 了机械 换相 器 的换 相作 用 。因此 ，所谓 无 刷直 流 电动 机 ，就其结 构而 言 ，可 以认 为是 一 台 由
电子 开关线 路 、永磁 式 同步 电动 机 以及位 置传 感器
图 １ 电 动 车 用 无 刷 直 流 电机 设 计 流 程
６。 １０ １０ ０ ２ 。 。 ２ ０ ３ ０ ３ ０ ８ ４。 ０ 。 ６。
三者 组成 的“ 电动机 系统” 。
２ 设 计 方 案
本设计 应用 于控 制 电动 自行 车 和 电动 摩托 车 的
黄 涛 李 晶
（ 汉 理 工 大 学 信 息 学 院 ，武 汉 武 ４０７） ３ ０ ０
摘 要 ：对 当前 无刷直 流 电动机在 电动车 中的应用做 了简单分 析 ，详 细 阐述 了其 驱 动 电路 和调 整 部 分 的实现 方案 以及过 流保 护等 功 能。 关键 词 ：无 刷直流 电动机 ；霍 尔位 置传 感器 ；驱 动 电路 ；调速 ；过 流保 护 ； 电动助力 车 ；应用
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电动车直流无刷电动机的调速控制作者：黄涛李晶李志刚单位：武汉理工大学信息学院摘要：对当前无刷电动机在电动车领域的应用做了简单分析，简要介绍了直流无刷电动机的组成和工作原理，提出设计总体方案，详细阐述了驱动电路组成和调速部分的具体实现方法，并且介绍了电路的过流保护功能。
关键词：直流无刷电动机霍尔位置传感器驱动电路调速过流保护中图分类号:TP332.3 文献标示码: BTiming Control to the Brushless electromotor of Electric-automobile Author: HuangTao LiJing LiZhigangDepartment: Information College Wuhan University of TechnologyAbstract：Analyze simply to the application of Brushless electromotor in Electric-automobile field.Take a introduction to the composing and principle of Brushless electromotor.Give a designing blue print and the material method of the driving circuit and timing control circuit.Moreover,introduce the function of over-current protection.Key words: Direct current Brushless electromotor Hall position sensor Driving circuit Timing Control Over-current protection1.引言随着当前油价上涨，能源紧张以及人们环保意识的不断加强，具有“节能、环保、轻便灵活”等特点的电动车越来越受到了人们的青睐。
目前市场上电动车大多数停留在有刷电动机阶段。
有刷电动机采用机械换向，对控制系统的技术要求较低，但是相比无刷电动机，有刷电动机存在着明显的劣势：寿命短，噪声大，效率低，返修率较高，因此电动车采用直流无刷电动机做为驱动系统是一个必然的大趋势。
针对这种情况，本文介绍了对电动车直流无刷电动机调速控制的一套切实可行的设计方案，该方案可实现对三相无刷电动机转速进行精确控制。
2. 无刷电动机基本组成和工作原理2.1 基本组成直流无刷电动机的结构原理如图1所示。
它主要由电动机本体、位置传感器和电子开关线路三部分组成。
A相、B相、C相绕组分别与功率开关管V1、V2、V3相接。
位置传感器的跟踪转子与电动机转轴相连接。
本设计主要实现电子开关线路的功能。
图12.2 工作原理当给定子绕组通电时，该电流与转子永久磁钢的磁极所产生的磁场相互作用而产生转矩，驱动转子旋转，再由位置传感器将转子磁钢位置变换成方波信号，通过控制电路去控制开关线路的通断，从而使定子各相绕组按一定顺序导通，定子相电流随转子位置的变化而按一定的次序换相。
由于电子开关线路的导通次序是与转子转角同步的，因而起到了机械换相器的换相作用。
因此，所谓直流无刷电动机，就其结构而言，可以认为是一台由电子开关线路、永磁式同步电动机以及位置传感器三者组成的“电动机系统”。
3. 设计方案本设计应用于控制电动助力自行车、电动摩托车用无刷电动机，最大输出功率要求达700W，采用48V蓄电池供电，电动机空载时最高转速可达700转/分钟。
功率达到最大输出时（通常为负载较大或爬坡时），流过MOSFET管的电流最高可达20A，因此对MOSFET 管的电流承受能力有一定的要求，在本设计中选择IRF540N，其击穿电压为100V，最大可承受电流为33A，可以满足设计要求。
为了保护MOSFET管，延长其使用寿命，当电流达到设计的最高电流值时采取过流保护措施。
整个电路以时序逻辑控制为主，对时序的准确性要求相当高。
设计方案流程图如图2所示。
图24. 实现方法由固定在无刷电动机内的霍尔位置传感器输出霍尔信号，即转子磁钢位置信号，信号波形如图3所示（以三相无刷电动机为例），各相信号是占空比为50％的方波，且相互之间相位差为120°。
由三相霍尔信号A、B、C组成的一组编码（先后顺序分别为：101、100、110、010、011、001）经过译码电路及74LS38选择出每个编码所对应时刻的驱动电路中导通的功率管，从而为电动机提供工作电流。
驱动电路如图4所示。
经74LS38输出的信号通过光电隔离进入驱动电路部分，光耦全部采用正相接法。
对于三相霍尔信号A、B、C各种不同的组合，例如当A、B、C为101时，经74LS138译码器和74LS38与非门输出，到达1、2路光耦输入端为高电平，3、4、5、6路光耦输入端为低电平。
由图4所示电路可知，1路和2路光耦分别对应的MOSFET管M1、M2导通，通过A相和C相对直流无刷电动机提供供电回路。
同样道理，当霍尔信号A、B、C为其它状态值时，亦可通过译码电路及74LS38与非门选择相应的光耦，使其输入端为高电平，对应的MOSFET管轮流导通，如此不断循环换相，从而驱动电动机旋转。
图3图4对直流无刷电动机速度进行调节控制，可以由图5所示的方案实现。
电动机起动之后，在驱动电路的作用下，不断加速旋转，直到达到事先给定的速度。
所谓给定速度实质上是通过可调电阻得到一电压值V1，输入LM324的比较器反相输入端。
由无刷电动机输出的霍尔方波信号（如图3），经过沿触发电路，在方波上跳沿和下跳沿分别产生触发脉冲，达到2倍频。
霍尔信号和触发脉冲的频率皆与电动机转速成正比。
将A、B、C三相霍尔信号得到的沿触发脉冲叠加输入单稳态触发器4538，由4538输出频率为霍尔信号频率6倍的方波信号。
经由RC电路整流，获得直流电压值V2，时间常数RC的值越大，即电容充电时间越长，直流效果越好。
将V2输入LM324的比较器的正相输入端，与给定电压V1比较，通过比较器输出调速控制信号Vs来控制驱动电路的开断。
当V1<V2，即当前电动机转速高于给定速度时，比较器输出的高电平，控制驱动电路中所有MOSFET管关断，由于没有了供电回路，电动机的转速将不断下降。
当V1>V2，即给定速度高于当前电动机转速时，比较器输出的低电平，控制驱动电路中的相应MOSFET管导通，驱动电动机加速旋转，当速度超过给定速度时，即回到V1<V2的情况时，又重复上述的减速过程。
因此，当无刷电动机起动之后，电动机转速总是处在给定的转速附近变化的。
综上所述，对无刷电动机的速度进行控制，实质上是通过对当前转速的反馈，与给定速度进行比较，输出控制信号，控制驱动电路关断或导通，达到调节电动机转速的目的。
图5在本设计中，直流无刷电动机做为电动助力自行车、电动摩托车驱动系统，驱动电路所采用的MOSFET管最大承受电流可达33A。
当对电动机外加较大负载时，流过MOSFET管的电流将急剧增加，为保护MOSFET管，防止电流过大，将采取过流保护措施。
在MOSFET管与地之间接入采样电阻R0，R0的阻值要尽可能小，可根据所选用的MOSFET管所能承受最大电流而选择合适的阻值，在本设计中选择R0=0.2Ω即可。
R0的功率要较大。
通过采样电阻得到反馈电压Vf，将Vf输入比较器反相输入端，将前文所述的控制驱动电路开断的信号Vs输入比较器正相输入端。
当流过MOSFET管的电流接近所能承受最大电流时，得到的Vf值较大，将超过Vs的最大值，则此时不论Vs为何值，比较器均输出低电平，从而关断所有MOSFET管，起到过流保护作用。
5. 结束语综上所述，本文所设计的直流无刷电动机调速控制系统利用电子换相开关取代了机械换相装置，具有结构简单、成本低廉、维护方便等特点。
经过多种环境下的试验验证本系统性能可靠，具有良好的调速特性，能够较好的应用于电动助力自行车、电动摩托车的驱动系统。
参考文献：【1】 张琛. 直流无刷电机原理及应用. 北京：机械工业出版社，1996【2】 叶金虎，徐思海. 无刷直流电动机. 北京：科学出版社，1992联系方式武汉理工大学马房山校区西院信息学院黄涛邮编 430070作者简介:黄涛男 1968年汉族武汉理工大学信息学院副教授华中科技大学博士研究方向: 工业控制网络信息处理汽车电子在研项目: 1车载信息平台2工业现场统一平台3高速高精运动控制技术(博士课题) ‘863项目’HuangTao male han 1968 Associate professor Doctor of Huazhong University of Science and TechnologyResearch direction: Network in Industrial Control; Information Processing; Auto electronic.Project : Information plat for car borne; Industutrial area unite plat ; high fast and high accurate movement controlling.李晶男 1981年3月汉族武汉理工大学通信与信息系统硕士yourlijing@研究方向:无刷电机控制、汽车发动机电子燃油喷射系统LiJing male 1981.03 han master Wuhan University of TechnologyResearch direction: Brushless electromotor control; Electronic fuel ejection system control李志刚男 1979年12月汉族武汉理工大学通信与信息系统硕士研究方向:无刷电机控制、汽车发动机电子燃油喷射系统LiZhigang male 1979.12 han master Wuhan University of Technology Research direction: Brushless electromotor control; Electronic fuel ejection system control本文章无基金资助。
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