飞思卡尔智能车光电组经验 免费!!
飞思卡尔直立车经验总结（二篇）
飞思卡尔直立车经验总结关于飞思____智能车寻迹飞思____智能车竞赛是飞思____公司赞助的由全国本科院校共同参与的一项大学生科技竞赛。
今年安徽省作为第____届省级赛区，很荣幸我们专科院校也有机会共同参与。
因为专业知识的匹配我们系在我们专业选拔了一些同学，我很高兴能和我的队员们并肩作战。
由于我们学校是第一参加一点经验都没有，指导老师也是和我们一步步探索。
我们这次使用b型车做的是光电寻迹。
根据需要老师把这次任务划分为几个模块(寻迹模块、电源模块、驱动模块、测速模块)我的任务是做好寻迹模块。
刚开始对于黑白寻迹，我唯一的感觉就是“神奇”。
后来查阅资料，通过老师的讲解，知道了它的寻迹原理。
所谓的寻迹就是根据黑白颜色的反光程度不一样(白色全部反射，黑色全部吸收)，来判别黑白线。
对于我们来说没有学过传感器的知识，在这方面还是有点含糊，所以自己专门花了一段时间来学习传感器，通过自己的学习懂得了传感器在电路中的作用。
之后的一段时间就是对材料的选取，市场上的光电管品类繁多，每个学校用的也不一样，我们要的是一款适合自己车的光电管，刚开始我在网上找了一些电路图，并在____买进了一些光电管，焊接好电路候发现跟本没有达到自己想要的那种结果，之前一直以为是光电管的原因，后来又把光电发射与接受一体管改上去还是不行。
那段时间一直耗在那个电路上停滞不前，一直想不通是什么原因。
也许是灵感的，也许是出于好玩我改变了和接收管串联的电阻阻值(把原来的10k改为100k)得到了意想不到的效果-在不加套管的情况下接收距离提高到了十几厘米。
但是对于这样的结果还是有些不理想因为为防止光电管之间互相的影响每个光电管得加上套管，在这种情况下我们买的光电管达不到要求。
通过上网查询，翻阅资料，和一次次的实验我们最后选用了____一家的光电管(型号)。
在这里我想说的是别人的经验可以做参考但是不一定能做为自己的，就像我前面选择光电管的电路图，那也许对有些场合适用。
2024年飞思卡尔直立车经验总结范本
2024年飞思卡尔直立车经验总结范本标题：2024年飞思卡尔直立车经验总结一、背景介绍2024年，飞思卡尔推出了全新的直立车型，为用户提供了更加方便快捷的出行方式。
在过去一年中，我作为一位直立车用户，深入体验了该车型的特点和性能，并在实际使用中积累了一些宝贵的经验。
在此，我将对2024年飞思卡尔直立车的使用体验进行总结和分享。
二、操作便捷性2024年飞思卡尔直立车在操作上非常简单便捷，只需借助生物感测技术和智能控制系统，倾斜身体即可控制车辆前进、后退、转弯等基本操作。
整个学习过程只需要一点点时间和耐心，我很快就能熟练地驾驶该车型，并在城市中自由穿梭。
三、平稳性和稳定性飞思卡尔直立车的底盘设计以及智能平衡系统保证了其在行驶过程中的平稳性和稳定性。
无论是面对起伏不平的道路、转弯时的侧倾还是突然的加速和减速，车辆都能够稳定地保持平衡，给用户带来安全感和舒适体验。
四、便携性和储存空间飞思卡尔直立车的设计非常轻便，便于携带。
其折叠式设计使得在不使用时可以方便地收纳在车上或者携带袋内，极大地方便了用户的出行。
此外，车辆后方还设计了一个储物空间，可以放置一些日常所需物品，提高了出行的便利性。
五、智能功能和安全性飞思卡尔直立车配备了丰富的智能功能，如防盗系统、智能导航、远程遥控等。
其中，智能导航系统能够为用户提供详细的路径规划和实时交通情况，帮助用户选择最佳路线。
而防盗系统能够有效地保护车辆的安全，减少偷盗风险。
六、电池续航能力和充电便利性飞思卡尔直立车的电池续航能力非常出色，一次充电能够满足日常通勤和出行的需求。
而且，充电也非常便利。
车辆配备了快速充电技术，只需几十分钟就能完成充电，用户无需长时间等待，大大提高了使用效率。
七、交通环保性作为一款电动交通工具，飞思卡尔直立车具有绿色环保的特点。
相比传统燃油车辆，它不产生废气污染和噪音，为改善空气质量和城市交通环境做出了贡献。
八、用户体验和建议总体而言，2024年飞思卡尔直立车给我带来了出乎意料的便捷和愉悦的用户体验。
飞思卡尔光电组总结
飞思卡尔光电组总结队伍：The Van成员：谭阳生夏明勇刘虎田光电组是通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的车模。
根据“第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律”参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定的，参加光电赛题组不允许使用图像传感器获取道路图像信息进行路径检测，必须采用北京科宇通博科技有限公司生产的B型车。
在原理方面，光电传感器检测路面信息是由发射管发射一定波长的红外线，经地面反射到接收管。
由于在黑色和白色上反射系数不同，在黑色上大部分光线被吸收，而白色上可以反射回大部分光线，所以接收到的反射光强是不一样，进而导致接收管的特性曲线发生变化程度不同，而从外部观测可以近似认为接收管两端输出电阻不同，进而经分压后的电压就不一样，就可以将黑白路面区分开来。
光电组对于其他组的主要缺点：1.散射严重，探测距离短——前瞻小。
2.点探测，由于传感器数量限制，故探测范围有限——宽度窄。
由于这些缺点严重制约了光电车的速度，所以对智能车提出一些必要的要求：1.对前瞻的要求，可有两种方案：○1大功率红外光电管，大功率红外光电管将前瞻提到35cm以上，极限为40cm左右。
○2激光，采用激光发射管与传统光电传感器原理相同，但是由于激光的特性(功率大、不易散射)可以得到较远的前瞻。
采用激光传感器，使光电车出现摄像头式的大前瞻成为可能。
因此激光传感器成为智能车竞赛光电组的主流。
但是，激光传感器也有着造价高，驱动电路复杂、接收时容易相互干扰，调试难度很大，容易烧坏等缺点。
2.对检测宽度的要求，也可有两种方案：○1散射，由于激光传感器可以多发射器对单接受器，故多激光管散射探测成为可能。
但由于大量激光管重量极大，对整车机械性能有较大的不利影响。
○2摇头，摇头方案的出现，解决了散射方案检测模块重量大的问题，实现了用少量传感器检测较大范围赛道信息。
3.对前瞻的灵活变化：点头，点头是一个比较新的技术，通过算法的控制，可以实现在不同赛段使用不同前瞻。
飞思卡尔智能车光电组技术报告
飞思卡尔智能车光电组技术报告一、智能车光电组概述智能车光电组是指智能车中的关键性能元件——光电传感器集合体。
它能对车辆运动状态、线路、红绿灯等信息进行感知，实现智能驾驶的基础。
智能车光电组主要包括红外线传感器、光耦传感器、光电限位传感器等。
这些传感器通过感知周围环境中的光电信息，将其转化为电信号，再与控制电路进行通信，完成车辆的控制和判断。
二、红外线传感器红外线传感器是智能车光电组中最常用的传感器之一，其主要作用是对赛道上各种异物或者障碍进行探测，从而实现自主避障。
红外线传感器有两种，一种是红外线避障传感器，主要检测前方是否有障碍物。
另一种是寻迹传感器，主要检测车辆行进轨迹及车轮边界。
这两种传感器都通过发射一束红外线，然后检测红外线反射信号的强弱，来判断当前道路状态。
智能车中多数采用两种红外线传感器的组合，一个用于永久性突出物体的检测和避障功能，一个用于寻迹，检测当前赛道行驶的状态。
这种组合方案在实际使用中既能够减小了智能车的体积，同时也能够同时满足避障和寻迹两种功能的需求。
三、光耦传感器光耦传感器主要是测量霍尔电压，电容电压，电阻电压等物理量，全局范围内掌握智能车行驶的状态，构成智能车控制系统的重要部分。
通过对各种物理量的感应，对智能车进行动态实时控制。
如针对车速问题，可以采用霍尔电压测量方法，对车辆运动状态进行简单的判断。
智能车中采用光电传感器和电路配合的方法，还可以实现车辆行驶过程中的速度随时控制和加速度调整。
四、光电限位传感器光电限位传感器是一种可以控制智能车极限运动状态的传感器。
传感器通过实时控制智能车运动状态，避免车辆因超出极限而出现事故。
光电限位传感器一般分为三种，分别是机械限位传感器、磁性限位传感器和光电限位传感器。
传感器固定在车架上，在车辆行驶过程中限定车辆的行驶限度，从而确保车辆的安全性。
五、结论智能车光电传感器组是智能车控制系统中的重要组成部分。
它通过对周围环境的感知和探测来确保车辆的安全和自主导航。
飞思卡尔智能车经验2
我们得知参加比赛的时候，已经是10年3月份了。
当时对车模制作一概不知，也不清楚这个比赛要干什么。
老师告诉我们比赛要尽力，好好锻炼和实践自己，为学校争光。
过后我们到网上查有关车模比赛的东西，当时就傻眼了：小车模型、机械结构、小车硬件电路、16位单片机、程序算法、调试软件、BDM、比赛规则等等。
就连小车模型参数一大堆的都可以倒吸一口气的。
更别说什么其他的了，车能否跑起来都不敢想，当时只求在老师帮助下，逐步完成。
我们队伍一共3个人，其中一个和我一个班，平常关系感觉还行，另一个人是我们专业别的班的，不过有听说他单片机知识比较强。
接着我们去参加了本部（我是三本，算是一本开办的一个分院，分属两个校区）学校老师们开的一个有关车模比赛的会。
会上老师告诉我们做车模要基础扎实，并且要投入大量的时间。
不管学习再好，制作车模会多多少少影响学习，有碍与我们考试成绩。
课程也不能拉下。
能坚持到底是成功的关键。
会上还进行了提问和交流，和我一个班的那个组员回答老师问题时很流利，我没有做声，一直在思考车模制作之后的之后。
在我听到要投入大量时间，影响学习时，我心揪了下。
我是个三本学生，平时成绩很差，年年挂科，听到本部的学生参加车模比赛还要进行专业课考试，我感到庆幸与犹豫。
三本的几乎没人参加什么技术比赛，况且车模比赛在我们学院这里还是第一次参加。
我很矛盾和犹豫，都怀疑自己能不能坚持到最后，会不会是属于半路退出的人。
我都可以想到自己因为做车模考试全部挂掉，然后车模比赛也失败。
我不是都完了吗？我徘徊了很久，直至会开完了，我们三个在回学校的路上我也还是在沉思，他们两个在不停谈论车模的事情，好像说是我们三本参加这个比赛就是去给学校打个声望，招更多人赚更多钱。
还说我们把车模放到指导老师面前，然后说交给你了，让老师把车模做好，我们去参加比赛。
他们边说边笑，我却笑不起来。
我感觉到这是一个不小的担子，这是某种意义上对自己的挑战，我是很清楚自己的水平层次的。
飞思卡尔智能车摄像头组新手指南（5）--让车跑起来篇
飞思卡尔智能车摄像头组新⼿指南（5）--让车跑起来篇舵机、电机控制策略让车跑起来彭岸辉控制器设置了快速的控制周期，在每个运算周期内，控制器即时地得到智能车车速以及传感器采样来的道路信号，经过控制算法的计算后，控制单元输出相应的前轮控制转⾓以及电机占空⽐的值，其输出值再经过函数映射关系转换为 PWM 脉宽信号传⾄前轮舵机以及驱动电机，从⽽实现⼀个周期的控制。
由于摄像头的信号是具有周期性的，可以直接采⽤摄像头采集⼀幅图像的周期作为控制周期。
舵机控制采⽤ PD 控制，控制跟随性较好，P可以及时对赛道的变化作出反应，当然舵机的 P 项值也是跟随赛道情况变化的，直道和较⼩的弯道时控制较弱，90 度弯道或 270 度⼤弯道控制量较强，D有预测道路类型的作⽤，也就是能使舵机提前打⾓。
电机控制采⽤ PID 控制，可以减⼩动态误差并且跟随性能较好。
当然也可以使⽤其他控制，很多⼈舵机采⽤P控制，电机采⽤PD或PI控制。
对⽐他们的优缺点⾃⼰选择适合⾃⼰⼩车的PID。
这⾥不进⾏深⼊讲解。
前⾯的⼯作完成后懂得基本的图像处理算法就差不多可以使⼩车跑起来了！要使⼩车跑起来其实不难的，很多初学者最希望的就是看⾃⼰的车跑起来，因为当初我也是这样的，很理解师弟师妹们此刻的想法！最基本的图像处理算法就是：图像中间往两边搜索⿊线注意：初学者在初学时不知道偏差是怎样计算的。
这⾥就提⼀下：偏差就是计算出的中线即图中赛道中的⿊线与摄像头所看到的中线即图中赛道中的竖直红线（例如采集到的图像是100列的，那么摄像头看到的中线就是50）做差得到的值就是偏差。
它表⽰车当前位置与期望位置的偏离程度。
再看个图吧：⽤两⾏来说明，其他的⼀样。
第⼀⾏左边坐标（0,1）右边坐标（0,99），得出的中线就是（0,50），那么50所在的那⼀列就是摄像头所看到的中线（就是图中竖直的红线）。
这⾥再提⼀下，很多⼈提出中线后发现上位机上或LCD上没显⽰出中线，其实显⽰出中线很简单的：根据RGB，⼀个像素点的像素值为255时显⽰出来的是⽩⾊，像素值为0时显⽰出来的是⿊⾊。
智能汽车竞赛光电组技术报告
第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告摘要本智能小车以MC9S12XS128MAL单片机为核心，辅以电源模块、传感器模块、电机控制模块和运行调试模块，通过感应赛道两边的黑线进行路径检测，从而实现智能寻迹。
本系统将直立小车的运动控制任务分解为三个基本控制任务：车模平衡控制、车模速度控制和车模方向控制。
这三个基本控制任务都通过相应的PID 算法来实现。
其中，车模平衡控制利用陀螺仪和加速度传感器这两个传感器来测量车模的倾角，通过PD算法控制两个电机的正反转保持车模直立平衡状态；车模速度控制利用编码器测速，通过PID算法控制电机的转速来实现车轮速度的控制；车模方向控制利用线性CCD来检测跑道的黑线路径，通过PD算法控制两个电机间的差速实现车模的转向控制。
此外，为了提高调试的方便性，我们还设计了液晶按键模块和应用了无线传输模块以及上位机软件。
关键字：MC9S12XS128MAL；平衡控制；速度控制；方向控制；PID目录第一章引言 11.1 智能车竞赛简介 11.2 内容结构安排 2第二章系统整体方案设计 32.1 系统供电电路 32.2 电机与驱动模块 32.3 车模直立检测与控制 32.4 车速检测与调节 42.5 车模方向控制 42.6 系统整体设计方案结构图4 第三章机械结构设计 53.1 车模的改装 53.2 车模上各模块的安装 5 3.2.1 电池的安装 53.2.2 主控板的安装 63.2.3 驱动板的安装 6图3-2-3 驱动板安装图 6 3.2.4 编码器及CCD的安装 6 3.2.5 陀螺仪及加速度计的安装 7 第四章硬件电路设计 84.1 主控芯片84.2 系统供电模块 84.2.1 5V稳压电路84.2.2 3V稳压电路94.3 电机驱动模块 94.4 角度检测模块 104.4.1 陀螺仪104.4.2 加速度计114.5 速度检测模块 114.6 路径检测模块 134.7 系统调试模块 134.7.1 拨码开关134.7.2 液晶按键模块144.7.3 无线通讯模块14第五章软件算法设计 155.1 数字PID 155.1.1 比例（P）控制155.1.2 积分(I)控制155.1.3微分（D）控制165.2 车模直立检测与控制165.2.1 卡尔曼滤波165.2.2 车模直立控制（PD调节器）17 5.2.3 车模直立控制程序175.3 车速检测与调节195.3.1 车模速度控制（PID调节器） 19 5.4 车模方向控制 215.4.1 车模方向控制（PD调节器）21 5.4.2 车模方案控制程序215.5 特殊路况的处理225.5.1 路障的处理225.5.2 白色背景的处理225.6 调试工具235.6.1 虚拟示波器245.6.2 CCD调试工具24第六章主要技术参数26第七章总结27参考文献28附录A 部分源程序代码I 附录B 原理图 XVIII第一章引言1.1 智能车竞赛简介为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文，附件1)，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。
飞思卡尔智能车激光资料
飞思卡尔智能车激光调制电路文章开始，自己想先说飞思卡尔智能车光电组的车子越跑越快，大有超越摄像头的架势。
自己参加第五届飞思卡尔智能车大赛获得华北赛区一等奖。
名次并不想说明什么问题，只是想说自己亲自做过，对此有一些看法，在这里与各位分享，希望对大家有用。
光电组要想跑的的快，大的前瞻是必要的，其中的道理也不用我说了。
但是用以往的红外或是其他什么光敏电阻之类的都不能达到要求，最好的选择就是调制激光。
调制激光虽然有很大的优势，但是由于其新，所以相关方面的资料并不多，一些高校更是对此讳莫如深，应为这对于他们来说就是一张非常有价值的底牌，使用调制激光前瞻和抗干扰方面有非常大的优势，所以能够使用调制激光，在起点上已经领先很大一部分了。
虽然调制激光正在不断的普及，但是普及还不够，技术还是掌握在一部分人手里。
不利于智能车整体水平的提高。
自己做光电组的车子，也是从光敏电阻过渡到调制激光，在这里把自己所了解的一些知识和自己的一些见解与大家分享一下。
首先是调制激光的电路图，电路图如下，可以看出电路并不复杂，其中C11为胆电容，容值为1uf，JP11和jp12可以到电子市场买到，单价差不多5元一个，jp11为调制管，jp12为接收管，他们长的差不多，都是三条腿，但是需要注意的是，在购买的时候调制管和激光管一定要买相配的，应为他们之间必须频率必须匹配才可以正常工作。
L11就是激光发射管，用5mw就够了。
图中的OUT1为控制信号，控制激光发射管是否工作，IN1为信号输出，当有光线反射回来也就是激光点照在白色底板上面，IN1输出为低电平，当没有光线返回，也就是激光点照在黑线上，IN1输出为高电平。
调制管和接收管如下图所示，其实调制管也是3只引脚，知识因为第三只引脚无用就剪去了。
图表1 调制管示意图图表2 接收管示意图图表3接收管，有凸点为正面电路很简单，但是不是照着电路把电路连好就大功告成了。
要想有大的前瞻，接收管的安装就有一番学问了。
飞思卡尔光电组
传感器硬件原理图
传感器元器件清单
? 发光二极管 × 8
发光二极管(贴片封装0805) × 8
? 接收管 × 8
调制管 × 4
? 三极管8050 × 4
电位器500Ω(滑动变阻器) × 8
? 电容0.1μF(贴片封装0603) × 8
? 电阻22Ω(贴片封装0805) × 16
? 电阻1.5kΩ(贴片封装0805) × 8
00110000000000
黑线相当偏左 01000000000000
没有黑线(盲区) 00000000000000
传感器在起点与十字路口
? 如何分辨是 后期重点
2、路径识别算法
? 传感器相关初始化
? void PORT_Init(void)
?{
? DDRA = 0x00;
//端口A方向输入
? PUCR_PUPAE = 1; //端口A信号上拉
按传感器输出信号不同，检测方法 分两种：数字量输出（调制，以我们学 校为代表）和模拟量输出（A/D，以清 华为代表）。
二、光电车硬件
元器件标号基本知识： R电阻标号识别
C电容标号识别
←无k是标号
有k就是阻值 →
光电传感器：发射电路
调制是为了将连续光变成频率约180kHz的光脉冲
注意：⒈我们使用的接收管只能接收调制光，因此发射管必须经过调制电 路发射调制光，否则接收管无法接收光信号；
? PORTA = 0x00; //端口A初值为0
}
寄存器按位赋值举例PUCR_PUPAE = 1; (PUCR |= 0x01;)
? 传感器状态采集：
? void Sensor_collect(void) //采集传感器状态
2024年飞思卡尔直立车经验总结范文（2篇）
2024年飞思卡尔直立车经验总结范文引言随着科技的不断进步和人们生活水平的提高，交通工具也在不断创新和发展。
直立车作为一种新型的个人出行工具，已经逐渐走进人们的生活。
作为飞思卡尔公司的员工，我有幸参与了2024年飞思卡尔直立车的研发和试用，并且在实际使用中积累了一些经验和体会。
本文将针对我个人的使用经验，对2024年飞思卡尔直立车进行总结。
一、产品介绍2024年飞思卡尔直立车是一种个人出行工具，采用电动动力系统，配备直立式车架和平衡系统。
该车拥有轻巧便携的特点，使用者可以通过折叠和展开车架来方便地携带。
另外，该车配备了智能平衡系统，可以感知使用者的重心变化，实现自动平衡。
除此之外，该车还采用了悬浮式轮胎和磁悬浮技术，提供了平稳、舒适的骑行体验。
二、使用体验1. 稳定性2024年飞思卡尔直立车的平衡系统非常稳定，能够准确感知使用者的动作，并根据重心的变化自动调整车身的平衡。
在骑行过程中，我几乎感受不到晃动和颠簸，给人一种非常舒适的感觉。
此外，悬浮式轮胎和磁悬浮技术的运用使得车辆在不平坦路面上也具有很好的稳定性。
2. 操控性飞思卡尔直立车的操控性非常灵活，可以通过微调身体重心来控制车辆的前进、停止和转弯。
在我使用的过程中，我发现掌握操控的技巧后，可以非常准确地控制车辆的移动和方向变化。
同时，悬浮式轮胎的设计也为车辆的操控提供了更好的反应速度和转弯性能。
3. 便携性2024年飞思卡尔直立车在便携性方面也做得非常出色。
车架采用了可折叠设计，可以方便地收起来放入背包或行李箱中。
我曾经携带该车外出旅行，在旅途中非常方便地进行出行。
此外，车辆的轻巧和可折叠的设计也为用户提供了更多的场景和用途选择。
4. 安全性飞思卡尔直立车在安全性方面也有很好的保证。
首先，平衡系统的稳定性确保了车辆在骑行过程中的安全性。
其次，车辆配备了电子刹车系统和灵敏的感应器，在使用过程中能够快速响应用户的操作，提供安全的停车和刹车效果。
最后，车辆还配备了前后防护装置和智能警示系统，提高了车辆在复杂交通环境中的安全性。
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TSL1401
使用线性CCD模块， 采集单行128个像素点， 通过单片机对采集的图 像信息进行分析，从而 正确判断路径信息，通 过电机差速控制使车转 向。
1、 如何查找规则、资料
目 录
2、智能车官方规则 3、智能车光电组规则
4、直立车控制
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1. 两轮直立，除轮子外不允许 其他部分触地，否则违规； 2. 只允许使用小于3个的 TSL1401传感器，不允许使 用激光传感器； 3. 可允许使用红外对接管； 4. 完整跑完赛道一圈，按时间 长短排名；
单片机
直立控制 速度控制
赛道识别
பைடு நூலகம்
1. 陀螺仪ENC-03 2. 加速度计（数字、模拟） 通过单片机进行算法 控制，使二者进行数据融 合，从而检测得当前车体 角度，进而控制电机正反 转，从而使车保持直立态；
E6A2-CW3C 欧姆龙500线双相编码器
编码器反馈出周期内 脉冲数，由单片机读入 后，进行PID算法控制， 从而使得车按造程序中 规定的速度匀速行驶。