多摩川 TA8480伺服通讯协议(110627)
Q7000-RS485通讯协议
目 录1. 通信之相关参数---------------------------------------------------11.1传送ERROR时的处理-------------------------------------------22. 传送顺序------------------------------------------------------------32.1讯息的组成----------------------------------------------------------32.2 SLA VE的应答 ----------------------------------------------------4-52.3信号传送所需的时间----------------------------------------------63. MESSAGE FORMAT---------------------------------------------73.1保持暂存的内容读出----------------------------------------------73.2向复数保持缓存器输入-------------------------------------------83.3 ENTER指令--------------------------------------------------------93.4常数输入之顺序---------------------------------------------------103.5 Loop Back Test〔08H〕------------------------------------------113.6 CRC-16的计算----------------------------------------------------12-134 保持缓存器编号一览表------------------------------------------14-23１．通信之相关参数Master通信之前，QMA變頻器之通信相关参数必须先设定，特别是T5-01~T5-05在与Master 第一次通信前必须先设定。
超低电压大电流直流电子负载
1.2.
主要特点 ............................................................................................................ 1
1.3.
主机面板介绍 .................................................................................................... 2
2.6.2. 控制连接 ............................................................................................................ 6
2.6.3. 采样连接 ............................................................................................................ 6
3.1.
控制模式 ............................................................................................................ 8
3.2.
恒电流测试功能（CC） ................................................................................... 8
2.6.
连接方式 ............................................................................................................ 5
多摩川编码器接线说明
多摩川编码器接线说明多摩川编码器是一种常见的测量设备，广泛应用于工业自动化控制系统中。
它可以将旋转角度转换为数字信号，实现对物体位置、速度等参数的测量。
在使用多摩川编码器时，正确的接线方法非常重要，因为错误的接线会导致设备无法正常工作或者损坏设备。
下面我们将详细介绍多摩川编码器的接线说明。
一、多摩川编码器概述多摩川编码器是一种通过光电传感技术实现旋转角度测量的设备。
它由光电传感器和圆形码盘组成，通过检测光电传感器与码盘上的透明缺口之间的变化来计算旋转角度。
多摩川编码器通常有两个输出信号通道：A相和B相，可以用来确定旋转方向和速度。
二、多摩川编码器接线说明1. 多摩川编码器接口多摩川编码器通常有两种不同类型的接口：端子板式接口和插头式接口。
端子板式接口需要用户自行焊接导线，而插头式接口则直接插到连接器上即可。
2. 多摩川编码器接线方法多摩川编码器的接线方法取决于具体的型号和接口类型。
下面我们将分别介绍两种不同类型的接口的接线方法。
（1）端子板式接口端子板式接口通常有6个引脚，其中4个用于输出信号，2个用于电源和地线。
下面是一种常见的端子板式接口引脚分配方式：- A相信号输出：P1- B相信号输出：P2- Vcc电源输入：P3- GND地线：P4- Z相信号输出：P5（如果有）- 保留引脚：P6正确的连接方式如下：- 将A相信号导线连接到P1引脚上。
- 将B相信号导线连接到P2引脚上。
- 将Vcc电源导线连接到P3引脚上。
如果编码器还有Z相信号输出，则将Z相信号导线连接到P5引脚上。
保留引脚不需要连接。
（2）插头式接口插头式接口通常有5个或8个针孔，其中4个或6个用于输出信号，1个用于电源输入，1个用于地线。
下面是一种常见的插头式接口针孔分配方式：- A相信号输出：1- B相信号输出：2- Vcc电源输入：3- GND地线：4- Z相信号输出：5（如果有）- 保留针孔：6、7、8（如果有）正确的连接方式如下：- 将A相信号导线连接到1号针孔上。
多摩川编码器emc等级-概述说明以及解释
多摩川编码器emc等级-概述说明以及解释1.引言1.1 概述概述部分的内容应该对整篇文章进行简要介绍，概括文章的主题和内容。
在这篇文章中，主要介绍了多摩川编码器的EMC等级。
多摩川编码器是一种常用的测量设备，用于将物理量转换为数字信号。
在现代工业领域，由于电磁兼容性（EMC）的要求越来越高，编码器的EMC等级成为评估其性能和适用范围的重要指标。
本文的目的是解释EMC等级的定义，并探讨多摩川编码器的原理。
首先，文章将对EMC等级进行详细解释，包括其定义、分类和评估标准。
其次，文章将介绍多摩川编码器的原理及其在EMC等级中的应用。
多摩川编码器的运行原理将被详细阐述，包括信号采集、编码、解码和输出等过程。
最后，文章将总结EMC等级的重要性，并强调多摩川编码器在EMC 等级中的广泛应用。
通过阅读本文，读者将能够了解什么是EMC等级，理解多摩川编码器的原理，并了解其在EMC等级中的应用。
文章结构部分的内容可以包括以下内容：文章将分为引言、正文和结论三个部分。
1. 引言1.1 概述：介绍多摩川编码器EMC等级的背景和意义。
1.2 文章结构：说明本文的章节组成和内容安排。
1.3 目的：阐述本文的写作目标和意图。
2. 正文2.1 EMC等级的定义：介绍EMC等级的定义和意义，包括其在工业领域中的重要作用。
2.2 多摩川编码器的原理：详细描述多摩川编码器的工作原理、结构特点和应用领域，以及与EMC等级的关系。
3. 结论3.1 EMC等级的重要性：总结EMC等级对电子设备和系统的影响，强调其在电磁兼容性和可靠性方面的重要性。
3.2 多摩川编码器在EMC等级中的应用：总结多摩川编码器在不同EMC等级中的应用案例和优势，展示其在保护电子设备免受电磁干扰方面的作用。
通过以上章节组织，本文将全面介绍多摩川编码器EMC等级相关的内容，包括EMC等级的定义、多摩川编码器的原理及其在EMC等级中的应用。
这样的结构旨在为读者提供对多摩川编码器EMC等级的全面了解，使读者能够更好地理解和应用该技术。
多摩川产品资料说明
陀螺仪：可应用于航空、航天、航海、兵器、汽车、生物医学、环境监控等领域。
1、体积小、重量轻。
适合于对安装空间和重量要求苛刻的场合，例如弹载测量等。
2、低成本。
3、高可靠性。
内部无转动部件，全固态装置，抗大过载冲击，工作寿命长。
4、低功耗。
5、大量程。
适于高转速大g值的场合。
6、易于数字化、智能化。
可数字输出，温度补偿，零位校正等。
测速发电机：输出电动势与转速成比例的微特电机。
测速发电机的绕组和磁路经精确设计，其输出电动势E和转速n成线性关系，即E=Kn,K是常数。
改变旋转方向时输出电动势的极性即相应改变。
在被测机构与测速发电机同轴联接时，只要检测出输出电动势，就能获得被测机构的转速，故又称速度传感器。
测速发电机广泛用于各种速度或位置控制系统。
在自动控制系统中作为检测速度的元件，以调节电动机转速或通过反馈来提高系统稳定性和精度；在解算装置中可作为微分、积分元件，也可作为加速或延迟信号用或用来测量各种运动机械在摆动或转动以及直线运动时的速度。
电子凸轮：利用角度位置传感器来模拟机械凸轮各控制点的角度范围，并能独立输出各自的控制信号，此种设备称为电子凸轮，包含“机械凸轮＋微动开关”的基本功能。
•可以输出多路控制开关量（ON/OFF)，且每路都可以独立预设起始、终止角度。
•可以动态检测和显示实际运行角度，对设备运行和再调整实时检测。
•可以随时修改预设角度，且每一路均有LED状态指示，“开态”点亮，“关态”熄灭。
•各路输出信号在电气上相互隔离，抗干扰能力强，可靠性高。
•动作精度可达到1°typical轨迹球：外型尺寸：1、1.4、2、3英寸输出方式：PS2、USB、方波、脉冲输出轨迹球外观：透明（七色光可选）、白色、黑色本产品有发光技术及三轴两项技术专利，产品精度高，寿命长，主要运用于医学行业中的B超、SMP、雷达、舰船等行业，国内市场占有率超过70%。
同步器：同步器有常压式和惯性式。
目前全部同步式变速器上采用的是惯性同步器，它主要由接合套、同步锁环等组成，它的特点是依靠摩擦作用实现同步。
2013.7-多摩川编码器总结
2013.7 多摩川编码器总结一、摘要基于CPLD 和DSP 实现CPLD 与多摩川编码器的通讯，通过对编码器发送请求，得到编码器发回的数据并进行解码，得到绝对位置值。
二、学习步骤：1、熟悉工作环境，掌握Modelsim 以及Quartus 的使用。
2、阅读多摩川编码器的通讯协议。
3、根据协议编写testbench ，并在Modelsim 上进行仿真调试。
4、仿真通过后，通过Quartus 编译后下载到CPLD 上并与编码器通讯，实际情况下运行。
5、完成各项要求的功能。
6、对代码进行优化，尽可能减少资源占用。
7、验收。
三、总体结构双绞线，差分式，串行地址/数据总线接口RO，DI，DIR逻辑信号结构分三部分：多摩川编码器，CPLD ，DSP 。
1、编码器跟CPLD 之间通过MAX485电平转换进行连接。
2、CPLD 与DSP 则通过总线进行连接（这一部分结构编写学长已经完成并且提供了端口连接）3、主要工作是CPLD 的解码部分。
四、通讯协议1、TS5668的技术指标：（物理层）精度：单圈精度: 17位(131 072) 多圈精度: 16位(65 536) 最高转速/ ( r ·min - 1 )： 6 000】 输出：差分NRZ 编码二进制 传输速度/Mbp s ： 2. 5 发送、接收电路：差分形式 通信方式：主从模式接口：3FG ，4sig+ ，5sig-，7VCC ，8DGND 。
4和5为差分信号接口。
2、通信步骤如下图：（逻辑链路层）1）CPLD 向编码器发送一个控制字CF 2）3us 后编码器返回数据包。
3）CPLD 对数据包进行解码，并将得到的数据放在总线上，等待DSP 获取。
具体流程如下图：3、字的结构：下图分别为CF、DF、CRC字的结构。
1）CF字的开始位为0，再是010的同步位，以及4位的控制位，1位奇偶校验位（对控制位进行奇偶校验），结束位为1，共十位。
通过不同的Data ID code可以实现不同的功能，具体功能如下表：2）SF该字包含错误信息，如编码错误和通讯警报。
110系列低压防爆交流伺服电机
110系列低压防爆交流伺服电机
110系列低压防爆交流伺服电机是德拜自动化科技产品里面受欢迎的产品之一。
南京德拜自动化科技是一家专业的低压防爆伺服电机厂家，本次德拜给大家详细介绍德拜110系列低压防爆交流伺服电机的基本参数，希望大家在了解了这款产品之后在购买的时候能够获取相应的帮助。
隔爆型交流伺服电机防爆标志：Ex d IIB T4
防爆区域1区（Zone 1）2区（Zone 2）电压等级220VAC
功率范围0.6kw -1.8kw
扭矩范围2NM –6NM
以上就是德拜110系列低压防爆交流伺服电机的基本参数。
南京德拜自动化科技有限公司为了满足中国军方项目的防爆伺服电机需求，采用成熟先进的电磁模型，按照CQST中国防爆标准，研发出技术上完全自主可控的防爆产品。
德拜科技紧跟客户需求，在防爆交流伺服电机的基础上，陆续推出了高低温交流伺服电机，高原交流伺服电机，防爆步进电机。
一定程度上打破了国外品牌对国内市场的垄断。
满足国内客户不同领域的个性化需求，并提供快速响应的本地化服务，做到让客户满意。
德拜科技以防爆技术和高低温技术为核心，以严谨的设计研发和精进的生产工艺，为国内自动化领域特殊永磁同步电机细分市场提供较高的效率和可靠的产品以及相应的解决方案。
多摩川专用于风力发电机的可靠编码器和测速发电机
多摩川专用于风力发电机的可靠编码器和测速发电机———多摩川专用于风力发电机的可靠编码器和测速发电机应用领域：电力风电2 风电偏航系统变桨系统发电机节能新能源/循环/可再生能源〔编辑简介〕：本文介绍了多摩川提供的一系列在风能行业中的适用产品，包括确保精确转向迎风面的编码器和测速发电机，用于转子速度和位置反馈监测及转子叶片定位的编码器等。
〔摘要〕：我们提供广泛的产品选择，包括标准化产品和定制解决方案，并充分考虑陆上和海上应用中所需分辨率和接口、现场安装条件以及耐用性和牢固性方面的要求，以适应每一个风力发电机特定的技术和结构特点。
〔关键词〕：多摩川风力发电机编码器测速发电机精确转向迎风面风力发电机不仅曝露于自然环境中，而且必须在最恶劣的条件下绝对可靠地运行。
即使在运行20或30年后，人们仍然希望它们能够在任何天气中保持最佳的运行状态，提供最高的经济效益，并具有最短的停机时间。
要实现这些目标，需要采用精密的具有安全和性能可靠性的传感器技术。
增量式传感器和测速发电机起着主要作用，它们必须同时满足可靠性和耐用性方面的苛刻要求。
陆上和海上风力发电机通常都会使用十多个能正确完成任务并耐受极其严酷的环境条件的传感器。
如同风力发电机在尺寸、性能和结构上的有所不同，对其所用传感器的要求也多种多样。
如果希望在该市场取得成功，就必须考虑风机制造商和业主在结构、维护和运行方面的不同需求。
多摩川广泛的产品系列融合了多摩川丰富的技术知识和多年的专业经验，能充分满足以上要求。
多摩川集团运动控制产品部门可为风能行业中的各种应用提供满足当前及未来要求的合适产品（图1a、图1b）。
图1a：十多个编码器和测速发电机在确保风力发电机安全可靠、经济高效和长期稳定地运行方面具有不可忽视的作用。
图1b：一站式解决方案：多年以来，多摩川与著名风力发电机制造商密切合作，精心开发定制解决方案。
其广泛的产品选择几乎可以满足任何应用要求。
转子速度和位置反馈为了确保风力发电机实现顶级性能和最佳效率，必须根据风力、风向调节转子速度。
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第7章TA8480通讯机能7-1通讯机能(RS-232&RS-485)本伺服驱动器提供RS-232、RS-485之通讯机能，以下针对通讯接线以及通讯协议说明。
7-1-1通讯接线RS-232通訊連接線接C N4R S-232個人電腦或控制器驱动器端使用MD-Type8Pins PC端使用D-Type9Pins(母)※Pin4及Pin6短路※Pin7及Pin8短路RS-485通訊連接線連接C N4R S-485R S-232 /R S-485轉換器個人電腦或控制器R S-232通訊連接線連接C N4R S-485個人電腦或控制器通訊連接線連接C N3連接C N4連接C N3R S-485R S-485R S-232 / R S-485轉換器驱动器端使用MD-Type8Pins RS-232/RS-485转换器注：CN3，CN4除接所需Pin脚外，其它Pin需留空，否则会导致驱动器烧毁。
RS-232、RS-485通讯相关参数参数代号名称与机能默认值单位设定范围控制模式索引章节FnH18数字输入接点控制方式选择H0000XH0000│H003F︵十六进制︶ALL5-6-17藉由位设定方式决定数字输入接点(共六点)由外部端子或采通讯控制；位设定采二进制换算十六进制方式；先将数字输入接点DI-1~DI-6分别对应二进制第0~5位，再将规划完成之二进制位换算为十六进制后设定。
二进制位表示：0：数字输入接点由外部端子控制1：数字输入接点由通讯控制参数设定为H0000即表示所有数字输入接点都由外部端子控制，设为H003F即表示所有数字输入接点由通讯控制。
例：欲设定数字输入接点DI-1、DI-3、DI-6采通讯控制，其余接点由外部端子控制；数字输入接点对应二进制位为：〔100101〕其中第0位设为1表示DI-1为通讯控制，第1位设为0表示DI-2为外部端子控制，其它位依此类推；换算十六进制后，即可设定为：〔H0025〕FnH19通讯控制数字输入接点状态H0000XH0000│H003F︵十六进制︶ALL5-6-17藉由位设定方式决定数字输入接点(共六点)采通讯控制时之接点状态；位设定方式请参考Hn510说明。
二进制位表示：0：数字输入接点OFF1：数字输入接点ON参数设定为H0000即表示所有数字输入接点都由外部端子控制，设为H003F即表示所有数字输入接点由通讯控制。
注)使用此机能须配合参数Hn510之设定。
7-1-2RS-232通讯协议及格式Baud rate9600bps(可于参数Cn037.1变更设定)Parity NoData bit8Stop bit1※下面说明的数字后面有H时，表示该数字为16进位。
(1)从驱动器读取一个WORD的数据�命令格式为：R5XxSsXx为欲读取参数之地址(以BYTE为单位，16进位表示)Ss为Check Sum，Ss=’R’+’5’+’X’+’x’(以BYTE为单位，16进位表示)例：读取地址30H之参数(将『R530』分别换成ASCII码)Check Sum=52H+35H+33H+30H=EAR530故读取地址30H数据的命令为：『R530EA』驱动器响应的格式为：%XxYySsSs为Check Sum，Ss=’%’+’X’+’x’+’Y’+’y’以上例作响应：假设地址30H之参数内容为0008H，则Check Sum=25H+30H+30H+30H+38H=EDH%0008故响应内容为：『%0008ED』若驱动器接收的命令格式错误，则驱动器响应『!』(ASCII码为21H)(2)从驱动器读取二个连续WORD的数据�命令格式为：L5NnSsNn为欲读取参数之地址(以BYTE为单位，16进位表示)Ss为Check Sum，Ss=’L’+’5’+’N’+’n’(以BYTE为单位，16进位表示)例：读取地址60H之参数(将『L560』分别换成ASCII码)Check Sum=4CH+35H+36H+30H=E7L560故读取地址60H数据的命令为：『L560E7』驱动器响应的格式为：%XxYyAaBbSsSs为Check Sum，Ss=’%’+’X’+’x’+’Y’+’y’+’A’+’a’+’B’+’b’其中XxYy为编号Nn+1的内容，AaBb为编号Nn的内容以上例作响应：假设地址60H之参数内容为0001000AH，则Check Sum=25H+30H+30H+30H+31H+30H+30H+30H+41H=1B7H%0001000A故响应内容为：『%0001000AB7』若驱动器接收的命令格式错误，则驱动器响应『!』(ASCII码为21H)(3)写入一个WORD的数据到驱动器�命令格式为：W5XxYyZzSsXx为欲写入参数之地址(以BYTE为单位，16进位表示)YyZz为欲写入参数数据(以WORD为单位，16进位表示)Ss为Check Sum，Ss=’W’+’5’+’X’+’x’+’Y’+’y’+’Z’+’z’(以BYTE为单位，16进位表示)例：写入地址30H之参数值为0008H(将『W5300008』分别换成ASCII码)Check Sum=57H+35H+33H+30H+30H+30H+30H+38H=1B7HW5300008故写入地址30H参数值为0008H数据的命令为：『W5300008B7』驱动器响应的格式为：『%』(ASCII码为25H)若驱动器接收的命令格式错误，则驱动器响应『!』(ASCII码为21H)(4)写入二个连续WORD的数据到驱动器�命令格式为：M5NnXxYyAaBbSsNn为欲读取参数之地址(以BYTE为单位，以16进位表示)XxYy为编号Nn+1地址里的内容(以WORD为单位，以16进位表示)AaBb为编号Nn地址里的内容(以WORD为单位，以16进位表示)Ss为Check Sum，Ss=’M’+’5’+’N’+’n’+’X’+’x’+’Y’+’y’+’A’+’a’+’B’+’b’(以BYTE为单位，16进位表示)例：写入地址60H之参数值为0002000BH(将『M5600002000B』分别换成ASCII码)Check Sum=4DH+35H+36H+30H+30H+30H+30H+32H+30H+30H+30H+42H=27CHM5600002000B 故写入地址60H参数值为0002000BH数据的命令为：『M5600002000B7C』驱动器响应的格式为：『%』(ASCII码为25H)若驱动器接收的命令格式错误，则驱动器响应『!』(ASCII码为21H)7-1-3RS-485通讯协议及格式使用RS-485Modbus通讯界面时，每一组驱动器必须预先在参数FnC36上设定其驱动器局号（ID），上位控制单元才可依据局号对个别的驱动器进行通讯控制。
通讯的方法是采用Modbus network通讯，可使用下列两种通讯协议︰ASCII（American Standard Code for information interchange）模式和RTU（Remote Terminal Unit）模式，可使用参数FnC38设定所需的模式。
编码意义ASCII模式每个8-bit数据皆由两个ASCII位所组成。
例如︰一个1-byte数据26H，以ASCII码表示’26’，包含了’2‘的ASCII码〈32H〉及’6’的ASCII码〈36H〉。
HEX数字0~9及A~F的ASCII码，如下表所示︰RTU模式每个8-bit数据皆由两个4-bit的十六进制位所组成。
例如︰一个1-byte数据26H。
位结构ASCII模式10bit位框（用于7-bit位数据）11bit位框（用于8-bit位数据）通讯数据结构ASCII 模式RTU 模式代号名称内容说明STX 通讯起始3AH ；字符’：‘ADR通讯地址1-byte 包含2个ASCII 码通讯地址范围为1~254，须先转换为十六进制；例如驱动器局号为20，十六进制为14H ，ADR =’1‘,‘4’→’1‘=31H ,‘0’=34H CMD 命令指令1-byte 包含2个ASCII 码常用命令指令码如下︰03H(读缓存器)、06H(写单个缓存器)、08H(诊断功能)、10H(写多个缓存器)DATA(n-1)│DATA(0)数据字符n-word =2n-byte (含4n 个ASCII 码)；n ≦30数据字符格示依命令指令码而定LRC 校验码1-byte 包含2个ASCII 码END 1结束码1(CR)0DH ；字符’\r ‘END 0结束码0(LF)0AH ；字符’\n ‘代号名称内容说明STX 通讯起始超过10ms 的静止时间ADR通讯地址1-byte通讯地址范围为1~254，须先转换为十六进制；例如驱动器局号为20，十六进制为14H ，ADR =’14H’CMD 命令指令1-byte常用命令指令码如下︰03H(读缓存器)、06H(写单个缓存器)、08H(诊断功能)、10H(写多个缓存器)DATA(n-1)│DATA(0)数据字符n-word =2n-byte ；n ≦30数据字符格示依命令指令码而定CRC-Low 校验码-低位1-byte CRC-High 校验码-高位1-byteEND 0结束码0超过10ms 的静止时间常用命令指令码03H ：读缓存器连续读取N 个字(word)，N 最大为29(1DH)。
例如：从局号01H 驱动器的起始地址0200连续读取2个字。
ASCII 模式RTU 模式指令讯息PC �Servo响应讯息Servo �PC (OK)Servo �PC (ERROR)指令讯息PC �Servo响应讯息Servo �PC (OK)Servo �PC (ERROR)06H ：写单个缓存器写一个字到缓存器。
例如︰将100(0064H)写到局号为01驱动器的起始地址0200H 中。
ASCII 模式RTU 模式指令讯息PC �Servo响应讯息Servo �PC (OK)Servo �PC (ERROR)指令讯息PC �Servo响应讯息Servo �PC (OK)Servo �PC (ERROR)08H ：诊断功能使用子功能码0000H ，检查在Master 和Slaver 之间的传输信号。
数据内容可为任意数。
例如︰对局号为01H 的驱动器使用诊断功能。
ASCII 模式RTU 模式指令讯息PC �Servo响应讯息Servo �PC (OK)Servo �PC (ERROR)指令讯息PC �Servo响应讯息Servo �PC (OK)Servo �PC (ERROR)10H：写多个缓存器将N个字写到连续缓存器中，N最大为27(1BH)。