无刷电调
无刷电调编程讲解
无刷电调编程讲解
无刷电调是一种电子元件，常用于控制电机的转速和方向。
为了实现不同的功能，需要对无刷电调进行编程。
下面是无刷电调编程的讲解：
1. 确定编程设备：通常使用电脑和USB转串口线作为编程设备。
2. 安装编程软件：根据无刷电调的品牌和型号，选择相应的编程软件并安装。
3. 连接电调和编程设备：将USB转串口线连接到电脑的USB端口上，另一头连接到电调的编程口上。
4. 进入编程模式：根据电调的说明书，按压指定按键或操作指令，进入编程模式。
5. 编写程序：在编程软件中编写程序，实现电调所需的功能。
常见的功能包括调整最大电流、最大转速和刹车时间等。
6. 下载程序：将编写好的程序下载到电调中，以实现相应的功能。
7. 测试：将电调和电机连接，进行测试以确认编程是否成功。
如果存在问题，可以重新进入编程模式并修改程序。
以上就是无刷电调编程的基本讲解，希望能够帮助大家更好地理解和使用无刷电调。
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无刷电调原理
无刷电调原理
无刷电调是一种用来控制无刷直流电机转速和方向的电子设备，它通过对电机的供电方式进行调节，实现对电机的精确控制。
无刷电调的原理是基于电机的三相交错驱动，通过对电机的三相绕组进行合理的供电，可以实现电机的正转、反转以及精准的转速控制。
首先，无刷电调通过对电机的三相绕组进行合理的供电来实现电机的正转和反转。
在正常情况下，电机的三相绕组会按照特定的顺序进行供电，从而产生磁场和驱动电机转动。
而无刷电调则可以通过改变三相绕组的供电顺序，来改变电机的转动方向，从而实现电机的正转和反转。
其次，无刷电调可以实现对电机转速的精确控制。
通过改变电机的供电频率和占空比，可以实现对电机转速的精确调节。
一般来说，通过改变电机的供电频率可以实现对电机转速的粗略调节，而通过改变电机的供电占空比可以实现对电机转速的精细调节。
这样，无刷电调可以实现对电机转速的精确控制，从而满足不同应用场景对电机转速的需求。
此外，无刷电调还可以实现对电机的启动和制动控制。
在电机启动时，无刷电调可以通过逐渐增加电机的供电频率和占空比来实现电机的平稳启动；在电机制动时，无刷电调可以通过逐渐减小电机的供电频率和占空比来实现电机的平稳制动。
这样，无刷电调可以实现对电机启动和制动过程的精确控制，从而保证电机在启动和制动过程中的安全性和稳定性。
综上所述，无刷电调是一种通过对电机的三相绕组进行合理的供电，实现对电机转速和方向精确控制的电子设备。
它可以实现对电机的正转、反转和精确转速控制，同时还可以实现对电机的启动和制动控制。
在无刷电机应用领域广泛的今天，无刷电调作为其重要的控制设备，发挥着越来越重要的作用。
无刷电机与无刷电调
电动飞机的动力，主要是指2个元件：第一就是电机(Motor)，也称马达。
第二就是控制电机转速的调速器(Speed Controller)，很久之前早期的调速器是使用舵机控制可调电阻拨片来实现，此类称为机械调速器，现已退出历史舞台，仅能在一些复刻车架包装盒或者说明书上看到其照片。
现在我们说调速器，都是指电子调速器，简称电调，英文Electronic Speed Controller，缩写ESC按大类来分，可分为有刷动力和无刷动力。
即有刷电调搭配有刷电机，以及无刷电调搭配无刷电机。
有刷电机与无刷电机车模用的电机，全部都是内转子电机，也就是电机外壳是固定的，靠里面圆形转子转动。
外转子的这里不予讨论，想要了解外转子与内转子的，可以自行百度了解。
有刷电机：早期的电机，是将磁铁固定在电机外壳或者底座，成为定子。
然后将线圈绕组，成为转子，模型车用有刷电机常见都是3组绕线，下图就是典型的有刷电机构造。
通过图片可见有刷电机最基本的组成部分除了定子，转子，还有碳刷，有刷电机因此也叫碳刷电机，或者有碳刷电机。
碳刷通过与绕组上的铜头接触，让电机得以转动。
但是由于由于高速转动时，会带来碳刷的磨损，因此有刷电机需要在碳刷用完之后，更换碳刷。
而铜头也会磨损，因此在有碳刷时代的竞赛电机，除了更换碳刷，还需要打磨铜头，让铜头保持光滑。
更换碳刷后还需要磨合，让碳刷与铜头的接触面积最大化，以实现最大电流来提高电机的转速/扭矩。
无刷电机：既然有刷有以上的弊端，于是无刷便应运而生。
无刷是把线圈绕在定子上，然后把磁铁做成转子，转动的是磁铁，而不是线圈，因此就没有了碳刷这个消耗品。
既然线圈固定了，那么如何让线圈产生变化的磁场呢?这就是为什么无刷需要3根线的原因了。
利用无刷电调，给线圈组对应地供电以产生相应的磁场，就可以实现不停地驱动磁铁转子保持转动。
下图就是无刷电机的最基本原理，动画图十分简单易懂，就是我们现在主流的2极电机的驱动原理。
总结：无论有刷电机还是无数电机，基本原理都是通过线圈产生磁场，然后搭配永磁铁来驱动转子转动。
无刷电机电调信号模拟
无刷电机电调信号模拟无刷电机电调信号模拟引言：无刷电机技术近年来在各个应用领域有了广泛的应用，从无人机到电动汽车，无刷电机都发挥着重要作用。
而无刷电机电调信号模拟则是无刷电机控制系统中一个关键的环节。
本文将从深入浅出的角度，对无刷电机电调信号模拟进行全面评估，并探讨其在无刷电机控制系统中的重要性。
一、无刷电机电调信号模拟的定义和原理1. 定义：无刷电机电调信号模拟，简称电调信号模拟，指的是将数字信号转换为模拟信号，用于调控无刷电机的转速和转向。
2. 原理：无刷电机电调信号模拟是通过PWM（Pulse Width Modulation）脉宽调制技术实现的。
PWM技术是一种将模拟信号数字化的方法，通过调整脉冲的宽度和周期来模拟出一段时间内的平均电压。
二、无刷电机电调信号模拟的作用和重要性1. 作用：无刷电机电调信号模拟是控制无刷电机的关键环节，它可以实现电机的转速调节、转向控制和软启动等功能。
通过调整PWM信号的占空比和频率，可以实现对电机的精确控制。
2. 重要性：无刷电机电调信号模拟在无刷电机控制系统中起到了至关重要的作用。
通过合理地模拟电调信号，可以实现对无刷电机的精确控制，提高电机的工作效率和稳定性。
三、无刷电机电调信号模拟的实现方法1. 直接模拟法：直接模拟法是最简单直接的实现方式，通过模拟电路将数字信号转换为模拟信号。
这种方法的优点是实现简单、成本低廉，但精度较低。
2. 数字模拟转换器（DAC）法：DAC法是一种常用的实现方式，通过数字模拟转换器将数字信号转换为模拟信号。
这种方法的优点是精度高、稳定性好，但成本相对较高。
3. 软件模拟法：软件模拟法是利用单片机或嵌入式系统的计算能力来实现信号模拟。
这种方法的优点是灵活性高、可调节范围广，但需要更复杂的硬件和软件支持。
四、无刷电机电调信号模拟的应用案例1. 电动汽车：无刷电机在电动汽车中得到了广泛应用。
通过对无刷电机电调信号模拟的精确控制，可以实现电动汽车的高效驱动和稳定性。
无刷电调原理
无刷电调原理无刷电调是现代电动车、电动机车等电动车辆中的重要部件，它通过控制电动车辆的电机转速和转矩，实现车辆的动力输出和驱动。
无刷电调的原理是基于电机控制技术和电子调速技术，通过对电机进行精准的控制，实现电动车辆的高效、稳定和可靠的运行。
无刷电调的工作原理主要包括电机驱动、电流控制、速度控制和位置控制等方面。
首先，无刷电调通过控制电机的三相电流，实现电机的正反转和转速调节。
其次，无刷电调通过对电机的电流进行精准控制，实现电机的高效运行和能量回馈。
此外，无刷电调还可以通过对电机的转速和位置进行闭环控制，实现电动车辆的精准驱动和运动控制。
在无刷电调中，电机驱动是实现电机正反转和转速调节的关键。
电机驱动通过对电机的三相电流进行控制，实现电机的正反转和转速调节。
在正常运行时，电机驱动会根据电动车辆的速度需求和驱动模式，调节电机的电流和相位，实现电机的高效运行和动力输出。
电流控制是无刷电调中的另一个重要部分，它通过对电机的电流进行精准控制，实现电机的高效运行和能量回馈。
在电动车辆行驶时，电流控制会根据电机的负载和速度需求，调节电机的电流和相位，实现电机的高效运行和能量回馈，提高电动车辆的续航里程和动力性能。
速度控制是无刷电调中的另一个重要部分，它通过对电机的转速进行精准控制，实现电动车辆的速度调节和动力输出。
在电动车辆行驶时，速度控制会根据车辆的速度需求和驱动模式，调节电机的转速和相位，实现电动车辆的平稳加速和高速行驶。
位置控制是无刷电调中的另一个重要部分，它通过对电机的转子位置进行闭环控制，实现电动车辆的位置定位和运动控制。
在电动车辆行驶时，位置控制会根据车辆的位置需求和驱动模式，实现电机的位置定位和运动控制，提高电动车辆的行驶稳定性和安全性。
综上所述，无刷电调是电动车辆中的重要部件，它通过对电机的电流、速度和位置进行精准控制，实现电动车辆的高效、稳定和可靠的运行。
无刷电调的原理是基于电机控制技术和电子调速技术，通过对电机进行精准的控制，实现电动车辆的高效驱动和运动控制。
无刷电调的参数
无刷电调的参数
无刷电调是舵机中的一种，用于操控舵机的转动和速度。
无刷电调的参数包括电压、电流、转速、最大电流、电机类型、电机线径等。
其中，电压和电流是无刷电调的基本参数，一般情况下，电压范围为2-11V，电流范围为1-10A。
转速则根据电机型号和线径而定，一般为5000-10000转/分。
最大电流是指无刷电调能承受的最大电流值，如果超过该值，无刷电调将会烧毁。
电机类型则分为直流无刷电机和交流无刷电机两种，对应的无刷电调也有所不同。
电机线径则是指电机内部的线径，通常为0.2-1.2mm。
以上这些参数都是需要在购买或使用无刷电调时需要注意的，不同的参数对无刷电调的使用效果以及电机的转动效果都会有一定的影响。
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无刷电调
无刷电调调速传动系统的各项重要指标：1）、调速范围：最高与最低转速相比。
2）、调速平滑性：相邻两档转速的差值越小越平滑。
3）、调速的工作特性：静态特性主要是调速后机械特性的硬度，对绝大多数负载，机械特性越硬，则负载变化时，速度变化越小，工作越稳定。
动态特性主要为升速和降速过程是否快而平稳。
当负载突然增减与电压突然变化时，系统转速能否迅速地恢复。
4）、调速系统的经济性。
主要从价格、调速运行效率、调速系统故障率，售后服务与支持等方面衡量。
5）、负载转矩特性：一般来说空气、水、油等介质对机械阻力基本上都是和转速二次方成正比。
即负载转矩TZ=KN²电动直升机航模用的动力一般为无刷直流电动机，无刷直流电动机的结构与交流永磁同步电动机相似，其定子上有多相绕组，转子上镶有永磁体，无刷直流电动机的优点和关键特征如下：1）本质上是多相交流电动机，但经过控制获得类似直流电动机特性；2）需要多相逆变器驱动；3）无电刷和换相器，即使在高转速下，也可得到较高的可靠性；4）效率高；5）低的EMI6）可实施无传感器控制；按照无刷直流电动机工作原理，必须有转子磁极位置信号来决定电子开关的换相。
装有转子位置传感器（例如霍尔元件）就称为有感无刷电机。
有感无刷电机装传感器检测电气相位可分为60°/120°/180°/240°/300°等。
根据电气相位的不同，电子换相驱动方式就略有不同，开关时序将不同，如6步换相180°变频：经过6个节拍，无刷电机的定子中将产生一个旋转磁场，带动转子转动，每个开关的一个状态在连续的3个节拍中保持不变，相当于在磁场中180°的范围内保持不变。
6步换相120°变频：则每个开关的一个状态在连续的2个节拍中保持不变，相当于在磁场中120°的范围内保持不变。
位置传感器的存在占用了电动机的一些空间、安装位置对准、需要引出线等问题，随着微机控制技术的高速发展，无位置传感器控制技术和方法也获得快速进展，利用无传感器技术，无刷直流电动机不必装专门的位置传感器，从而简化电动机结构和尺寸，减少了引线，进而降低电动机成本。
无刷电调知识
1,锂聚合物电池单个的工作电压是大概多少?
答3.7到4.2以上的是超级菜鸟.3.5V到3.3V的是用了很久的朋友,3.0以下的,不知道是你电池烂还是表有问题.
2,假如电机说要10A的电调,你会买多少的电调?
答10A的,菜鸟,10A以上的合格,30A以上的是超级米Байду номын сангаас.
然后估算电流,还有拉力
参考答案是,电流20A以上,拉力接近1KG,2.8V,不过1开机只能1分钟电池就坏了.
上面的都答对了就要面对高级电调了.
1,PWM频率高对马达有利还是电调?
马达
2,KV6000的B28S马达你选择8K还是32K?
32K
3,有刷电调(车用)有的带变频,是大输出时候用高频率还是低的时候用?为什么?
OK,能答对多少?
如果从开始只能答4条左右,那建议使用最简单的电调
如果是8条,你可以用带功能选择的电调了.
全部OK的,那么你可以自己改装电调了.而且你可以选择使用全世界最贵的电调了,这样就是最好的.对得起你付出的数千RMB.
低的时候用,高的时候防止FET损耗太大,小的时候要输出平滑.
4,电线内阻影响电调工作吗?
影响,而且很严重,会破坏正常保护电压,而且高PWM时候会让主回路出现交流损耗.
5,同样的1个电调,给同样的电机电池螺旋桨使用,竞速的和3D飞行的,哪个更大发热?
3D的,因为3D很少用到100%输出,但是加速和PWM的反映导致电调严重过热.
因为10A的电机经常跑出15A甚至20A的数字的,电机远比电调皮实.
3,内转子的磁铁是多少极的?CDROM的又是多少的
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式因需要增加额外的电路，不适合于电路要求简单的 航模控制领域。因此，作者在设计中使用了软件启动
1 无传感器无刷直流电机控制原理
目前常用的无刷直流电机控制方法可分为开环控 制、转速负反馈控制和电压负反馈加电流正反馈控制
图 1 无刷直流电机的电路原理图
图 1 是无刷直流电机的电路原理图［3］。采用二相 导通星形三相六状态控制策略时，其工作过程如下：
wt = 0º 电流：电源（ + ）→T1→U→V→T4→电源（ - ） wt = 60º 电流：电源（ + ）→T1→U→W→T6→电源（ - ） wt = 120º 电流：电源（ + ）→T3→V→W→T6→电源（ - ） wt = 180º 电流：电源（ + ）→T3→V→U→T2→电源（ - ） wt = 240º 电流：电源（ + ）→T5→W→U→T2→电源（ - ） wt = 300º 电流：电源（ + ）→T5→W→V→T4→电源（ - ） wt = 360º 电流：电源（ + ）→T1→U→V→T4→电源（ - ） 由此可看出，只要转子在合适的位置及时准确地 切换相应的开关管进行换流，电机就能平稳旋转并获 得最大的转矩。 1.1 无位置传感器无刷直流电机位置检测方法选择 无位置传感器无刷直流电机控制的一个关键点就 是电机转子位置信息的检测与估计。作者在设计中使
described in detail. The test results of controlling various model aircraft are illustrated.
Keywords Senseorless Brushless DC moto（r BLDCM） Control system MEGA8
1.3 启动策略
启动方法分为硬件方式和软件方式两种。硬件方
图 3 系统硬件框图
2 . 3 MEGA8 单片机简介 MEGA8 单片机内部集成了 8kB 的 FLASH，具有丰
富强大的硬件接口电路，但由于采用了小引脚封装，价 格与低档单片机相当，因此具有极高的性价比。当工 作在 16MHz 时，具 有 16MIPS（ million instructions per second）的性能，完全可以适合无传感器无刷直流电机 的控制需求。采用 TQFP 封装的 MEGA8 单片机具有 2 通道 8 位 A / D 转换，可以胜任电池电压检测这种对精 度没有苛刻要求的功能。
基于 MEGA8 单片机的无传感器无刷直流电机控制系统设计 曹 杰，等
基于 MEGA8 单片机的无传感器无刷直流电机控制系统设计
De ign of Control Sy tem Ba ed on MEGA8 Single Chip Computer for Sen orle and Bru hle DC Motor
文献 1 提出了使用 MC68HC908GP32 芯片为核心 的无传感器无刷直流电机控制应用策略；文献 2 提出 了一种基于 DSP 的无传感器无刷直流电机控制方法， 借助于 DSP 的强大运算处理能力，完全由软件实现反 电势过零检测换相和开环起动。这些方法均能实现对 电机的控制，但是在电路设计上都比较复杂，与航模用 无刷电机控制系统电路设计简单的要求相矛盾。本文 将介绍一种以 MEGA8 单片机为核心的无刷直流电机 控制系统，充分发挥了 MEGA8 单片机的特点，外围控 制电路十分简单。
控制信号的检测；三相直流无传感器无刷电机的调速
控制；电池电压检测。
图 2 反电势过零法的工作原理
由电机学原理［3］可得，三相的反电势过零检测方
2.2 硬件设计 系统硬件框图如图 3 所示，其中虚线部分只在开
发调试中使用。
程为（以 U 相为例）
eU
=
uU -
1（ 2
uV
+
uW）
1 . 2 PWM 调制方式的选择［5］
曹 杰 史金飞 戴 敏
（东南大学机械系，南京 210096）
摘 要 针对航模用无传感器无刷直流电机具有体积小、重量轻、效率高及可靠性好等特点，设计开发了专用调速控制系统。首先分析了无
传感器无刷直流电机的位置检测方法、PWM 调制方式和启动策略等控制原理。接着以 MEGA8 单片机为核心设计了硬件系统，对几个关键控
转速精度比较高的场合，而电压负反馈电流正反馈方 式则应用于动态性能要求比较高的场合。对于航模用 的无刷直流电机，转速精度要求并不很高，使用开环控 制方式就可满足要求。
的就是要求控制系统的体积小，质量轻。在航模设计
中由于电机功率的限制，对于模型整体的重量有一定
的限制，而对于控制器的重量更是以克来计量。这就 要求设计者在设计控制电路时必须使用较少的元器件 和较简单的电路。
2.4 反电势过零检测电路 MEGA8 具有 AD 转换电路，可以直接将待检测的
电路接入 ADC 端口检测电压值。但是对于反电势过 零法而言，要获得的并不是具体的反电势电压值，而只
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PROCESS AUTOMATION INSTRUMENTATION Vol. 26 No. 12 December 2005
因此在设计中采用了专门的过零点检测电路，使用简
单的硬件电路解决软件 AD 采样和电压比较的复杂过
程。实际电路如图 4 所示（ U 相电路）。当截止相 U
反电势到达过零点时，LM339 将产生一个脉冲。
图 4 反电势检测电路
根据公式（1），当反电势为零时有 2 uU = uV + uW， 从图中可见，在 uU 从 + → - 过程中输出 U 处产生一 个下降沿脉冲，在 uU 从 - → + 过程中输出 U 处产生 一个上升沿脉冲。单片机通过检测脉冲的变化即可得 到过零点的位置。 2.5 电机驱动电路
制电路给出了原理图并进行了详细的阐述。最后还给出了系统控制多种航模用电机的测试结果。
关键词 无位置传感器 无刷直流电机 控制系统 MEGA8
Abstract Sensorless and brushless DC motor used for model aircraft features small size，weightless，efficient and credible . A dedicated speed-adjustment control
system of the motor is designed and developed . The position detecting method for sensorless and brushless DC motor，PWM scheme，and startup strategy are an-
alyzed in this paper . The hardware system is developed with MEGA8 single chip computer as the kernel. The schematics of critical control circuits are given and
基于
MEGA8
单片机的无本传页感器已无使刷用直福流昕电机阅控读制器系进统设行计编辑曹。 杰，等 福昕软件（Ｃ）２００５－２００７，版权所有，
仅供试用。
是反电势的过零点，因此如果直接使用 MEGA8 的 AD 程序检测控制信号的精度达到 0.5% 。
功能，虽然在电路上是简化了，但是在软件的编制上却
电机调速 控 制 信 号 的 检 测 在 外 部 中 断 程 序 中 完
另外，MEGA8 支持 ISP 功能，在程序设计、调试时 可以很方便地对器件进行在线编程、修改而不需要使
法。在电机静止和低动的方法。在电机起动 时，先在某相加电压，然后检测过零点；若检测到过零 点，就提前 切 换；如 果 检 测 不 到 就 延 时 一 段 时 间 再 切 换。以此来使电机转速逐渐升高，当反电势足够大时，
0 引言
等 3 类。其中开环控制方式适合于转速精度要求不高 的场合，转速负反馈方式适合于机械特性要求比较硬、
无刷直流电机 BLDCM（brushless DC motor）因具有 快速、可控、高效率、高可靠性和体积小等优点，已经广 泛应用于航模领域。由于航模领域的特殊性，对于电 机的控制系统也提出了一些特殊的要求，其中最重要
在有限的空间里设计出高效、可靠的控制系统。作者 选用了 MEGA8 单片机作为系统控制核心，在电机驱动 部分使用 P 沟道和 N 沟道配合的全桥驱动电路。对 于一些既可以使用硬件电路又可以使用软件程序实现 的功能，在设计中将权衡两者的速度、精度和复杂程度
驱动 6 个功率器件的开关顺序。
作出合理的选择。 航模电机调速控制系统具有以下功能：电机速度
（1）
从图 2 可见，永磁无刷直流电机每 1 个周期由 6
个 60º的扇区组成，每个元件导通 120º，即在两个连续
的扇 区 中 导 通。因 此 有 半 桥 载 波 和 全 桥 载 波 两 种
PWM 调制方式。对于永磁直流电机而言，无论是上半
桥载波还是下半桥载波，截止相都会产生续流，导致其
余两相电流产生波动，电机转速越高，相应的波动也就
越大。而采用全桥载波，则始终有两相导通，截止相不
会产生续流，电流波动和转矩脉动都较小。但全桥载
波时功率管的开关损耗是半桥载波方式的 2 倍。
目前，已经有很多 MCU 具有 PWM 输出功能。使
用 MCU 自带的 PWM 功能不需要增加外围电路。硬件
PWM 不仅可以减少软件编制的难度，而且从速度和精
度上讲，硬件 PWM 都是优于软件 PWM 的。