步进电机控制器说明书
XMTD-5000单轴步进电机控制器使用说明书
XMTD-5000单轴步进电机控制器使用说明书郑州航模星光电自动化设备有限公司目录第一章概述 ............................................................................................................. 错误！未定义书签。
1.1 主要特点 .................................................................................................... 错误！未定义书签。
1.2 用户须知 ...................................................................................................... 错误！未定义书签。
1.3 技术参数 ...................................................................................................... 错误！未定义书签。
第二章产品简介 .. (4)2.1 外观与尺寸 (4)2.2 型号与功能简介 (4)第三章操作与参数 (5)3.1 控制面板说明 (5)3.2 按键操作 (5)3.3 参数表及功能 (6)3.4 显示状态与指示灯状态说明 (9)第四章接线端子与接线方法 (10)4.1 端子接线图 (10)4.2 连接步进电机驱动器详细图 (10)4.3 端子功能详细说明 (11)第五章调试与运行 (11)5.1 快速调试方式 (11)5.2 运行测试 (12)第六章使用实例 (13)6.1 连续运行模式（自动换画面广告箱示例） (13)6.2 单段运行模式（转盘分度头控制示例） (15)6.3 触发段运行模式（丝杠送料控制示例） (16)6.4 正反触发运行模式（两行程开关之间往返运动） (17)第七章常见故障排除方法 (19)7.1 常见故障问题解答 (19)7.2 升降速设计简介 (19)第八章售后服务 (20)8.1 保修概要 (20)第一章概述本说明书提供给用户安装调试，参数设定，应用举例及操作使用的有关事项，请妥善保管，以备查看。
步进电机控制器说明书
步进电机控制器说明书本文档旨在提供步进电机控制器的详细说明，包括其功能、使用方法和技术参数等内容。
以下是各章节的具体细化：1. 引言1.1 背景介绍1.2 目的与范围2. 控制器概述2.1 功能特点- 步进电机驱动能力强大，适用于多种应用场景。
- 支持多种通信接口（如RS485、CAN）以及常见编程语言（如C++、Python）。
- 提供丰富而灵活的运动控制模式。
3. 硬件配置要求3.１最低硬件需求CPU：Intel Core i5或更高版本；内存：8GB RAM 或以上；存储空间：100GB 可用磁盘空间；３.２推荐硬件配置CPU: Intel Core i7-9700K;内存:16 GB DDR4;显卡:NVIDIA GeForce RTX2060 Super;4.安装指南４－１安装前准备工作a) 操作系统选择：Windows操作系统推荐Windows10, Linux操作系統建议Ubuntu18+.b) 软件:访问官方网站最新版本的步进电机控制器软件。
４－２安装过程a) 运行安装程序，按照提示完成安装；b) 配置相关参数以适应实际需求。
5. 使用方法5.1 控制器连接与通信设置- 描述如何将控制器与计算机或其他设备进行连接，并配置相应的通信接口和参数。
5.2 步进电机驱动设置- 解释如何使用控制器来驱动步进电机，并提供示例代码和操作指南。
5.3 运动控制模式选择及调整-介绍不同运动模式（位置、速度等）的特点和用法，并说明如何根据需要进行调整。
6.技术规格６－１输入/输出端口提供输入/输出引脚定义表；描述各个引脚功能及其对应编号。
６—２总线协议支持列出所支持总线协议名称；指明每种总线协议在本系统中具体作用。
7.故障排除７＿１常见问题解答常见问题并给予解决方案;8.附件：请参考附件文件。
法律名词及注释：1. 步进电机：一种将脉冲信号转换为角位移的执行器，通常由定子和转子组成。
2. 控制器：用于控制步进电机运动的设备或系统。
三菱 JXCD1 步进电机控制器 (伺服 DC24V) 使用说明书
文书No.JXC※-OMT0005CN DeviceNet直接输入型步进电机控制器(伺服DC24V)JXCD11.安全注意事项 (4)2．产品概要 (6)2.1. 产品特点 (6)2.2.型号表示方法 (7)2.3 产品构成 (8)2.4 步骤(直到执行元件作动为止) (9)（1）捆包内容的确认 (9)（2）控制器的安装 (9)（3）控制器的设定 (9)（4）PLC的设定 (9)（5）控制器的配线.连接 (9)（6）电源连接 (10)（7）参数设定 (10)（8）设定数据(运行模块)的设定 (11)（9）试运行 (11)3．产品规格 (12)3.1.规格 (12)3.2 各部位详解 (13)3.3. 外形尺寸图 (14)3.4.安装方法 (16)(1) 安装方法 (16)(2) 接地线的安装 (16)(3) 安装位置 (17)4．初期设定方法 (18)4.1 Node Address/Data Rate设定开关 (18)4.2 硬件配置 (19)4.3 DeviceNet对象 (19)（1）Step Data 对象（Class ： 67h） (19)（2）IO 对象（Class ： 68h） (20)（3）IO组件接口 (21)（4）IO组件数据格式 (21)5．外部连接图 (23)5.1 PWR：电源插头 (23)5.2 MOT：电机动力插头、ENC：编码器插头 (23)5.3 SI：串行I/O插头 (23)（1）连接示教盒的场合 (23)（2）连接电脑的场合 (24)5.4 DeviceNet通信插头 (24)6．CN1:电源插头详细内容 (25)6.1 电源插头规格 (25)6.2 电线规格 (25)6.3 电源插头的配线 (26)（1）电源部的配线(C24V,M24V,0V) (26)（2）停止开关的配线(EMG) (26)（3）强制解锁开关的配线（LK RLS） (26)6.4 停止回路的配线 (27)（1）停止（推荐回路例） (27)（2）停止（继电器触点（1）） (28)（3）电机动力电源的切断（继电器触点（2）） (29)7．DeviceNet通信插头接口信号配线及通信配线详细内容 308．LED显示详细内容 (31)8.1 LED显示内容 (31)8.2 控制器状态及LED显示内容 (31)9．运行方法 (32)9.1. 概要 (32)9.2 步骤No.指示运行功能 (32)9.3 位置/速度监控功能 (32)9.4 数值指示运行功能 (32)10．存储器地图详细内容 (33)10.1 存储器分配 (33)11．设定数据输入 (42)11.1 步骤数据 (42)11.2 基本参数 (45)11.3 原点复位参数 (47)12．运行说明 (48)12.1 原点复位 (48)12.2 定位运行 (48)12.3 推压运行 (49)（1）推压作动成功时 (49)（2） 推压作动失败时(空转) (49)（3） 推压作动完成后工件仍然移动的场合 (49)12.4 对控制器输入信号的响应时间 (50)12.5 关于运行中的中断方法 (50)13．运行(例) (51)13.1 定位运行 (51)13.2 推压运行 (52)14．运行指示方法 (53)14.1 运行指示方法概要 (53)14.2 步骤No.指示运行功能的运行步骤 (53)[1]电源连接～原点复位 (53)[2] 定位运行 (54)[3]推压运行 (55)[4]短暂停止（HOLD） (55)[5] 复位 (56)[6] 停止 (56)(7) 区域输出 (57)14.3 数值指示运行功能的运行步骤 (58)15．可选项 (59)15.1 执行元件电缆[5m以下] (59)15.2 执行元件电缆[8～20m] (59)15.3 执行元件电缆（传感器.锁对应）[5m以下] (60)15.4 执行元件电缆(传感器.锁对应)[8～20m] (60)15.5 控制器设定组件 (62)15.6 变换电缆 (62)15.7 电源插头 (62)15.8 DeviceNet用通信插头接口 (62)15.9 示教盒 (63)16．与电机控制相关的报警检测详细内容 (64)16.1 报警组的信号输出 (64)16.2 报警内容.对策 (65)17．配线.电缆的注意事项/共通注意事项 (70)18．电动执行器/共通注意事项 (71)18.1 设计注意事项 (71)18.2 安装 (72)18.3 使用注意事项 (73)18.4 使用环境 (74)18.5 维修保养的注意事项 (75)18.6 带锁执行元件的注意事项 (75)19．控制器及其周边设备／个别注意事项 (76)19.1 设计注意事项/选型 (76)19.2 使用注意事项 (77)19.3 安装 (78)19.4 配线 (78)19.5 电源 (79)19.6 接地 (79)19.7 维修保养 (79)20．故障一览表 (80)21. 关于数据接收发送的处理 (85)22．用语集 (86)1.安全注意事项此处所示的注意事项是为了确保您能安全正确地使用本产品，预先防止对您和他人造成危害和伤害而制定的。
Y120说明书正文
一．产品概述DKC-Y120 是由我公司奕标科技在原DKC-Y110的基础上改进开发的最新一款中文可编程分时双轴控制器，采用进口工业级高性能CPU芯片，使得控制器可靠性高，控制进度高，电机运行平稳，噪音小。
该控制器本着使用最简单明了的命令实现最实用的功能，可以实现各种复杂定位功能和非定位功能。
同时该控制器的界面为最终的用户界面，简洁，专业，操作方便等特点。
1 宽电压输入：DC6-36V2 多重保护功能：有反接保护，过压保护，过流保护3 指令特点：最优化的12条指令（好记易学可实现各种复杂动作）4 加减速：1-100级加减速设置，使得电机启动更加平稳快速，停止更加精准5 输出频率：1HZ-50000Hz能适合各种对超低频，高频的应用场合6输出：4路输出都具有1A的负载能力可以直接接继电器等7 输入：6路输入都具有任意定义为启动，停止，复位或者是任意的程序中断入口8 密码保护：有密码保护功能，（保护程序不会被随意更改，和程序的知识产权）9 其他：有单双脉冲输出，上电自动回零，上电自动运行等等。
10 单位：有毫米，圈，脉冲三种单位模式可以选择11外形尺寸：104*100*32MM 嵌入式安装。
二．前后面板介绍1．前面板图如图1，该面板简洁，大方，没有多余的最终用户使用不到的“程序编辑”“设置”按钮，从而彰显出控制器的专业和高端。
但是简洁不等于不方便，而是简洁更加体现出简单和方便。
（1）四个箭头键，分别为上下左右选择、位移、加减开关功能键。
（2）“菜单”在任何时候按下该键可以直接进入控制器的主菜单页面，选择进入相应的运行模式，（3）“确定”该键顾名思义为选择某个选项，修改某个参数后确认键（4）“复位”该键为复合键，在自动运行模式下为程序复位的功能。
在手动运行模式下为机械复图1：前面板图位的功能（即电机回到初始位置不需要限位开关）。
在程序编辑模式，为删除一行的功能（5）“运行停止”该键也为复合键，在自动运行模式下为启动和暂停功能，在编程模式下为插入一行的功能。
步进电机控制器 MOTOR CONTROL 说明书
CONTEC为了方便客户，提供大部分的线缆和附 件。
两端安装接插件的线缆 附件 (端子板及其他)
O-16
单端安装接插件的线缆 接插件套件
O-16
通道数
Motor Controller
XXch
Counter
XXch
可控制的最大通道数(轴数)。 可输入脉冲信号的最大通道数。
要点
Frame Data Store
指最多可储存1000个帧，每个帧都携 带有单定位序列的必备信息，例如： 速率、加/减速度、目标位置。
Limit Switch
Input
指具有检出步进电机(运载工具)的停止 点/减速点/原点等的功能。可进行高级 的定位控制。
GPIB通讯
远程输入输出 扩展单元 / 总线适配器 软件
附件/线缆 分散型监控 网络F&eIT 多功能可编程 显示器
型号
SMC-2P(PCI)
SMC-4P(PCI)
通道数 脉冲输出
编码器输入 限位信号 通用输入 通用输出
数据格式 输出类型 脉冲速率 额定输出 输入信号类型 信号类型 响应频率 输入阻抗 信号通道 信号类型 输入阻抗 信号通道 信号类型 输入阻抗 信号通道 信号类型
3kΩ
7信号/ch
光隔离输入(12~24VDC)
IN1, IN3~IN7: 3kΩ; IN2: 1.8kΩ
3信号/ch
集电极开路输出
额定输出 35VDC 100mA
控制元件
PCL5014 [NPM]
中断
-
I/O 地址
占用16端口
最大功耗
SMC JXCEF-TF2Z444EN 步进电机控制器手册说明书
Instruction ManualStep Motor Controller – EtherCAT(24 VDC Servo) with STO Sub-functionSeries JXCEF#IMPORTANTWhen supplied in the European Union or the United Kingdom this document does not contain the necessary safety instructions as requiredby the Machinery Directive 2006/42/EC or the UK Machinery Safety Regulations 2008.It is mandatory to refer to the Operation Manual, Document No. JXC#-OMY0009 supplied with the product by your local SMC subsidiary for such safety instructions before using this product.The EU or UKCA Declaration of Conformity is supplied by your local subsidiary with the product.For other territories the Operation Manual and Declaration of Conformity may be downloaded from the SMC website (URL https://).The intended use of the step motor controller is to control the movementof an electrical actuator whilst connected to the EtherCAT protocol.These safety instructions are intended to prevent hazardous situations and/or equipment damage. These instructions indicate the level of potential hazard with the labels of “Caution,” “Warning” or “Danger.”They are all important notes for safety and must be followed in additionto International Standards (ISO/IEC)∗1), and other safety regulations.IEC 60204-1: Safety of machinery - Electrical equipment of machines. (Part 1: General requirements)ISO 10218-1: Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 1: Robots.•Refer to product catalogue, Operation Manual and Handling Precautions for SMC Products for additional information.• Keep this manual in a safe place for future reference.Caution Caution indicates a hazard with a low level of risk which, ifnot avoided, could result in minor or moderate injury.Warning Warning indicates a hazard with a medium level of riskwhich, if not avoided, could result in death or serious injury.Danger Danger indicates a hazard with a high level of risk which, ifnot avoided, will result in death or serious injury.Warning•Always ensure compliance with relevant safety laws and standards.All work must be carried out in a safe manner by a qualified person in compliance with applicable national regulations.•Special products (-X) might have specifications different from those shown in the specifications section. Contact SMC for specific drawings. 2 Specifications2.1 General specificationsItem SpecificationsCompatible motor Step motor (servo 24 VDC)Power supply(M24V, C24V)Power supply voltage: 24 VDC +/-10%(certified SELV / PELV power supply). Current consumption200 mA or less (controller)Refer to the actuator specifications for totalpower consumption. Compatible encoderIncremental A/B phase (800 pulses / rotation)Battery-less absolute A/B phase(4096 pulse/rotation)Memory EEPROMLock control Forced lock release terminalCable lengthPower supply cable: 30 m max.Actuator cable: 20 m max. Cooling method Natural air-coolingOperatingtemperature0°C to 55°C (no freezing).Storage temperature -10o C to 60o C (no freezing) Humidity range90% RH or less (No condensation) Insulation resistance50 MΩ (500 VDC)between the external terminals and case Weight250 g (Direct mounting type)270 g (DIN rail mounting type)https://).3 Name and function of individual parts Description1Controller labelLabel indicating the controller modelnumber.2FEFunctional Earth.(when the controller is mounted, tightenscrews and connect the groundingcable).3PWRPower supply connector (5 pin).Connector for controller power supply(24 VDC) using the power supply plug.4STOSTO Connector (5 pin).Connector for controller responsible forSTO sub-function control.5MOTMotor drive connector (6 pin).Connector for actuator cable.6ENCEncoder connector (16 pin).Connector for actuator cable.7SISerial I/O connector (8 pin).Connector for teaching box (LEC-T1) orcontroller communication cable (JXC-W2A-C).8Applicable electricactuator modelnumber labelLabel indicating the electric actuatorpart number which can be connected tothe controller.9LED display LED’s to indicate the controller status.10Rotary switchSwitches to set the EtherCATcommunication IP address.11CommunicationconnectorConnector for EtherCAT network.12MAC address label Not applicable to EtherCAT product.13Security label Label to prevent tampering of product.14Safety HW versionlabelLabel indicating the safety HW version.15Non- safety versionlabelLabel indicating the Non-safety version.16Serial number label Label indicating the serial number.4 Installation4.1 InstallationWarning•Do not install the product unless the safety instructions have been readand understood.•Design the installation so that the temperature surrounding thecontroller is 55o C max. Leave enough space between the controllersso that the operating temperature of the controllers remains within thespecification range.•Mount the controller vertically with 30 mm minimum space on the topand bottom of the controller as shown below.•Allow 60 mm minimum space between the front of the controller and adoor (lid) so that the connectors can be connected and disconnected.4.2 Mounting•The controller can be direct mounted (model JXCEF7#) using screwsor mounted on a DIN rail (model JXCEF8#).•When using DIN rail mounting, hook the controller on the DIN rail andpress the lever down to lock it.CautionIf the mounting surface for the controller is not flat or is uneven, excessivestress may be applied to the enclosure, which can cause failure. Be sureto mount on a flat surface.4.3 EnvironmentWarning•Do not use in an environment where corrosive gases, chemicals, saltwater or steam are present.•Do not use in an explosive atmosphere.•Do not expose to direct sunlight. Use a suitable protective cover.•Do not install in a location subject to vibration or impact in excess ofthe product’s specifications.•Do not mount in a location exposed to radiant heat that would result intemperatures in excess of the product’s specifications.•Avoid mounting the controller near a vibration source, such as a largeelectromagnetic contactor or circuit breaker on the same panel.•Do not use in an environment with strong magnetic fields present.5 WiringCaution•Do not perform wiring while the power is ON.•Confirm proper insulation of wiring.•Do not route wires and cables together with power or high voltagecables.•Keep wiring as short as possible to prevent interference fromelectromagnetic noise and surge voltage.•Do not use an inrush current limited type of power supply for thecontroller.•Do not connect multiple wires to one connector terminal.Power Supply ConnectorWire the power supply cable to the power supply plug connector, theninsert it into connector PWR on the controller.•Use special screwdriver (Phoenix Contact No. SZS0.4×2.0) to open /close lever and insert the wire into the connector terminal.PinNo.Terminal Function Description1 C24V Power supply (+) Positive control power.2 M24V Motor power (+)Positive power for theactuator motor suppliedvia the controller.3 EMG Stop (+)Positive power foremergency stop signal4 0V Common power (-)Negative common power forM24V, C24V, EMG and LKRLS.5 - NC N/A6 LK RLS Unlocking (+)Positive power for lockrelease.Applicable wire size: AWG20 (0.5 mm2). Wire O/D to be ø2.5 mm max.Stripped wire length – 8 mm.ORIGINAL INSTRUCTIONS10 mm minimum(for actuator body size 25 mm or more)5.1 STO Sub-function ConnectorWire the cable for the STO function to the STO plug connector, then insert it into connector STO on the controller.5.2 Ground connection• Place a ground cable with crimped terminal under one of the M4 mounting screws with a shakeproof washer and tighten the screw.CautionThe M4 screw, cable with crimped terminal and shakeproof washer must be prepared by the user.The controller must be connected to Ground to reduce noise. If higher noise resistance is required, ground the 0 V (signal ground). When grounding the 0 V, avoid flowing noise from ground to 0 V.•A dedicated Ground connection must be used. Grounding should be to a D-class ground (ground resistance of 100 Ω maximum).• The cross-sectional area of the ground cable shall be 2 mm 2 minimum. • The Grounding point should be as near as possible to the controller. Keep the grounding cable as short as possible.6 Setting6.1 Switch setting• Turn off the power supply while setting the switch.• The rotary switch should be set with a small flat blade screwdriver. The EtherCAT ID of the controller is set using the rotary switches.When the switches are set to “000”, the EtherCAT ID of the controller can be set by the EtherCAT master device.To set the EtherCAT ID through the EtherCAT master device, refer to the manual of the EtherCAT master device.(The initial value of the EtherCAT ID is “0", when “000” is set by the rotary switches).EtherCAT ID setting Switch setting EtherCAT IDx100 x10 x1 0 0 0 Value that allows setting by EtherCAT master device (Initial value: “0”)0 0 1 10 0 3 3 (Default) 0 ： ： ： 0 6 4 64 ： ： ： ： 999999Hardware ConfigurationESI file (XML file) is required to configure the controller.ESI file (XML file) can be downloaded from the URL given below.The ESI set up file can be downloaded from the SMC website (URL: https:// ).CautionDo not turn OFF the power supply for the controller or connect / disconnect the cable while data is being written to EEPROM (PWR LED (green) is flashing). This is to avoid the possibility of incorrect / corrupt data (step data, parameter).8 Product configuration9 LED DisplayRefer to the table below for details of the LED status.LEDDescriptionPWR OFFPower is not supplied Green LED is ONPower is supplied ALMOFFNormal operation Red LED is ONAlarm generated RUNOFFINIT stateGreen LED is flashing Pre-Operational state Green LED is single flashing Safe-Operational state Green LED is ONOperational stateERROFF No error in EtherCAT communication Red LED is flashing Error in the setting of EtherCAT communicationRed LED is double flashingError in the setting of EtherCAT communication(application watch dog timeout). L/A 1OFF“IN” port: No Link, No Activity Green LED is ON“IN” port: Link, No Activity Green Led is flashing “IN” port: Link, ActivityL/A 2 OFF“OUT” port: No Link, No Activity Green LED is ON“OUT” port: Link, No Activity Green Led is flashing“OUT” port: Link, ActivityRefer to the catalogue on the SMC website (URL: https:// ) for the How to Order information.Refer to the drawings / operation manual on the SMC website (URL: https:// ) for outline dimensions.12 Maintenance12.1 General MaintenanceCaution• Not following proper maintenance procedures could cause the product to malfunction and lead to equipment damage.• Before performing maintenance, turn off the power supply. Check the voltage with a tester 5 minutes after the power supply is turned OFF. • If any electrical connections are disturbed during maintenance, ensure they are reconnected correctly and safety checks are carried out as required to ensure continued compliance with applicable national regulations.• Do not make any modification to the product.• Do not disassemble the product, unless required by installation or maintenance instructions.Caution• Maintenance should be performed according to the procedure indicated in the Operation Manual.• When equipment is serviced, first confirm that measures are in place to prevent dropping of work pieces and run-away of equipment, etc, then cut the power supply to the system. When machinery is restarted, check that operation is normal with actuators in the correct position.Warning• Perform maintenance checks periodically.• Confirm wiring and screws are not loose. Loose screws or wires maycause unexpected malfunction.• Conduct an appropriate functional inspection and test after completing maintenance. In case of any abnormalities (if the actuator does not move, etc.), stop the operation of the system. Otherwise, an unexpected malfunction may occur and it will become impossible to ensure safety. Operate an emergency stop instruction to confirm safety. • Do not put anything conductive or flammable inside of the controller. • Ensure sufficient space around the controller for maintenance.13 Limitations of Use13.1 Limited warranty and Disclaimer/Compliance Requirements Refer to Handling Precautions for SMC Products.14 Product disposalThis product shall not be disposed of as municipal waste. Check your local regulations and guidelines to dispose of this product correctly, in order to reduce the impact on human health and the environment.15 ContactsRefer to or www.smc.eu for your local distributor / importer.URL: https:// (Global) https://www.smc.eu (Europe) SMC Corporation, 4-14-1, Sotokanda, Chiyoda-ku, Tokyo 101-0021, Japan Specifications are subject to change without prior notice from the manufacturer. © 2021 SMC Corporation All Rights Reserved. Template DKP50047-F-085M。
JXC91 使用说明书
文件No.SFOD-OMT0005CN-C EtherNet/IP直接输入型步进电机控制器(伺服DC24V)JXC911．安全注意事项 (4)2．产品概要 (6)2.1. 产品特点 (6)2.2.型号表示方法 (7)2.3 产品构成 (8)2.4 步骤(执行器动作为止) (9)(1) 捆包内容确认 (9)(2)控制器安装 (9)(3)控制器设定 (9)(4)PLC的设定 (9)(5)控制器配线.连接 (9)(6)电源接入 (10)(7) 参数的设定 (10)(8) 设定数据(运行模块)的设定 (11)(9)试运行 (11)3．产品规格 (12)3.1.规格 (12)3.2 各部位详细 (13)3.3. 外形尺寸图 (14)(1)螺纹安装(JXC917-□) (14)(2)DIN导轨安装(JXC918-□) (15)3.4.安装方法 (16)(1) 安装方法 (16)(2) 接地线的安装 (16)(3)安装位置 (17)4．初始设定方法 (18)4.1 开关(IP地址)的设定 (18)4.2 硬件配置 (19)4.3使用RSLogix5000TM的EtherNet/IP TM的设定 (20)4.4 EtherNet/IP的对象 (22)5．外部连接图 (23)5.1 PWR：电源接口 (23)5.2 MOT:电动动力接口、ENC:编码器接口 (23)5.3 SI：串行I/O接口 (23)(1) 连接示教盒的场合 (23)(2) 连接计算机的场合 (24)5.4 P1、P2: EtherNet/IP通信接口 (24)6．电源插头详细 (25)6.1 电源插头规格 (25)6.2 电线规格 (25)6.3 电源插头的配线 (26)(1)电源部的配线(C24V,M24V,0V) (26)(2)停止开关的配线(EMG) (26)(3)强制解锁开关的配线(LK RLS) (26)6.4 停止回路的配线 (27)(1)停止(推荐回路例) (27)(2)停止(继电器触点①) (28)(3)电动动力电源的切断(继电器触点(2)) (29)7．LED显示详细 (30)7.1 LED显示内容 (30)7.2 控制器状态和LED显示内容 (30)8．运行方法 (31)8.1 概要 (31)8.2 步数No.指示运行功能 (31)8.3 位置/速度电机功能 (31)8.4 数值指示运行功能 (31)9．存储器表详细 (32)9.1 储存器分配 (32)(1) 输入数据区域表 (32)(2) 上位设备中的输入区域详细 (33)(3) 输出区域表 (37)(4)在上位设备中的输出区域详细 (37)10．设定数据的输入 (41)10.1 步进数据 (41)10.2 基本参数 (44)10.3 原点复位参数 (46)11．运行说明 (47)11.1 原点复位 (47)11.2 定位运行 (47)11.3 推压运行 (48)(1) 推压动作成功时 (48)(2) 推压动作失败时(空振) (48)(3) 推压动作完成后工件移动时 (48)11.4 控制器输入信号的响应时间 (49)11.5运行中的中断方法 (49)12．运行(例) (50)12.1 定位运行 (50)12.2 推压运行 (51)13．运行指示方法 (52)13.1 运行指示方法概要 (52)13.2 步数No.指示运行功能的运行步骤 (52)(1) 接入电源～原点复位 (52)[2]定位运行 (53)[3]推压运行 (54)[4]暂停(HOLD) (54)[5]复位 (55)[6]停止 (55)(7) 区域输出 (56)13.3 数值指示运行功能的运行步骤 (57)14．可选项 (58)14.1 执行器电缆[5m以下] (58)14.2 执行器电缆[8～20m] (58)14.3 执行器电缆(传感器.锁定对应)[5m以下] (59)15.4 执行器电缆(传感器.锁定对应)[8～20m] (59)14.5 控制器设定组件 (60)14.6 转换电缆 (60)14.7 电源插头 (60)14.8 示教盒 (61)15．电机控制相关的报警检测详细 (62)15.1 报警组的远程IO信号输出 (62)15.2 报警内容・对策 (63)16．配线.电缆的注意事项/共通注意事项 (68)17．电动执行器/共通注意事项 (69)17.1. 设计注意事项 (69)17.2．安装 (70)17.3. 使用注意事项 (71)17.4. 使用环境 (72)17.5 维修.保养注意事项 (73)17.6. 带锁执行器的注意事项 (73)18．控制器及其周边设备／单独注意事项 (74)18.1. 设计注意事项/选定 (74)18.2 使用注意事项 (75)18.3．安装 (76)18.4 配线 (76)18.5 电源 (77)18.6 接地 (77)18.7 维修保养 (77)19．故障一览表 (78)20.关于送受信数据的使用 (83)21．用语集 (84)1．安全注意事项此处所示的注意事项是为了确保您能安全正确地使用本产品，预先防止对您和他人造成危害和伤害而制定的。
步进电机控制器说明书
步进电机控制器说明书步进电机控制器说明书一、产品概述本文档旨在提供有关步进电机控制器的详细说明。
步进电机控制器是一种用于控制步进电机运动的装置，通过电子方式驱动步进电机实现精确的位置控制。
本控制器具有高精度、可编程性强等特点，适用于各种不同的步进电机应用场景。
二、产品特性本节介绍步进电机控制器的主要特性和功能。
2.1 高精度驱动步进电机控制器采用先进的驱动技术，能够实现高精度的步进电机驱动，可满足精密定位和运动控制需求。
2.2 可编程控制控制器内置丰富的控制算法，支持用户编程，可以根据具体应用需求进行自定义控制，提供更灵活的控制方式。
2.3 多种通信接口本控制器支持多种通信接口，如RS232、RS485、CAN等，便于与其他设备进行通信，实现系统集成和数据传输。
2.4 多种操作模式控制器提供多种操作模式选择，如速度控制、位置控制、力控制等，适应不同应用场景的需求。
2.5 安全保护功能为了确保系统的安全性，本控制器内置了多种安全保护功能，如过流保护、过热保护等，提供有效的保护措施。
三、产品安装和连接本节介绍步进电机控制器的安装和连接方式。
3.1 安装首先，确保电源已经断开。
将控制器固定在合适的位置，通过螺丝固定。
确保控制器和其他设备之间的空间足够，并保持良好的通风。
3.2 连接根据具体应用需求，通过合适的连接线将控制器与步进电机、电源等设备连接。
注意连接的正确性和稳定性，避免接触不良和短路等问题。
四、控制器编程及操作指南本节介绍步进电机控制器的编程和操作方法。
4.1 控制器编程步进电机控制器支持多种编程方式，如C语言、Python等。
用户可以编写相应的代码实现对步进电机的控制和驱动。
4.2 控制器操作指南控制器提供用户友好的操作界面，通过按钮、旋钮等方式进行控制操作。
用户可以根据界面上的指示进行相应的参数设置、模式切换等操作。
五、常见问题与解答本节了一些常见问题，并提供相应的解答。
如果用户遇到其他问题，建议参考本节解答，若问题仍未解决，可联系技术支持人员。
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步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明一、系统特点●控制轴数：单轴；●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)；●输出频率分辨率：1Hz；●编程条数：99条；●输入点：6个（光电隔离）；●输出点：3个（光电隔离）；●一次连续位移范围：—7999999~7999999；●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；●升降速曲线：2条（最优化）；●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。
具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；●回零点功能：可双向自动回到零点；●编程指令：共14条指令；●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作；●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。
一、前面板图前面板图包括：1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯4、 CP脉冲信号指示灯5、 CW方向电平指示灯6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。
后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：脉冲————步进脉冲信号方向————电机转向电平信号————前两路信号的公共阳端+5V．CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。
3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。
4、 (限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。
但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。
再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。
在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。
以“(限位A)A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“(限位A)A操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。
5、输入1和输入2通过开关量输入端。
6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。
7、 +24V、地—输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。
8、 ~220V控制器电源输入端。
输入信号和输出信号接口电路：本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。
“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。
他们具有相同的输出接口电路。
输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。
开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。
对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。
开关量输入电路：三，控制器联接示意图:四、操作流程图:控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。
上电或按[复位]后，控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。
程序编辑完成或参数设定完成后，按[退出]键退回到手动状态（程序将自动被保护）。
在手动状态下，如要切换到程序编辑状态，只需按[编辑]键，如要切换到参数设定状态，需按[编参]键2秒以上。
（注：上述所说的按键[编辑]、[编参]、[退出]其实是同一个按键，由三个功能复合，我们介绍某一功能时，按键的名字只取其一，下同）五，参数设定：参数设定状态的进出方式为：在手动状态下，按住[编参]键2秒以上，直到进入参数设定状态后才能松开。
参数设定完成后按[退出]键返回到手动状态（参数将被自动保护）。
参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。
参数修改方式：进入参数设定状态后，首先显示第一行[JF-------]。
且前2位的参数名称闪动显示：键，将进入（下一行）参数数据的编]回车[，将会显示下一个或上一个参数名称。
如按]∨[、]∧[如按．辑修改状态，这时数据的第一位闪动显示，如按[∧]、[∨]，数据将被改变。
如按[＜]、[＞]键，将移至下一位进行修改，如此类推。
数据修改后，按[回车]确认，按[取消]放弃修改。
总之，参数的设定通过[∧]、[∨]、 [＜]、[＞]、[回车]、[取消]六个按键完成的：通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值；用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。
请参考《操作流程速查表》。
序名参数显示形数据范围（单位参数说如果设定值小400H400---39999，系统将报警提示；用户－－－－－J起跳频1据自己的实际情况设定不同的起跳频率(Hz)J××××控制器内部存有两条最优化的升降速曲线为Hr－－－－－慢的曲线为较快的曲线，可根据实际的负载2升降曲)rS 况选择不同的升降速曲线主要用于补偿转动机构（如丝杠、齿轮等）反向C－－－－－0---99993间隙补隙所引起的误差，补偿的位移量平不在控制器上（脉冲数CC ×××1---999999H在手动状态下，手动操作时步进电机的位移量；－－－－－4手动增H×××××（脉冲数果设定值等，系统将报警提示1---39999H在手动状态下，手动操作时步进电机的运行速度－－－－－5手动速H××××，系统将报警提示如果设定值等H1---39999b－－－－－回零操作时步进电机的运行速度；如果设定值等6回零速H××××，系统将报警提示b 操作”端限当程序正在运行时，如果A)限A)信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程00---99－－－－－n7记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定)nA ×行入口地程序处运行程序操作”端当程序正在运行时，如果限B)限B)信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程－－－－－00---99n8记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定)行×nB (入口地址程序处运行程序。
端输出步进表示为单脉冲输出，后面板的CPCP=0 脉冲， CW端输出方向电平；－－－－－－CP10 、脉冲方式9端输出正转×表示为双脉冲输出，后面板的 CPCP=1CP步进脉冲，CW端输出反转步进脉冲一、程序编辑及指令详解：程序编辑状态的进出方式为：在手动状态下，按[编辑]键。
即可进入到程序编辑状态。
程序编辑完成后，按[退出]键返回到手动状态（参数将自动保存）。
本控制器的程序区最多可以编辑99条指令，程序中每一条指令有一个行号。
行号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某行，但行号会重新分配。
程序格式是：每一条程序分两行显示（无参数程序除外），第一行显示行号和指令名称，第二行显示指令数据。
程序的最后一条指令固定为“END”。
总之，程序的修改通过[∧]、[∨]、 [＜]、[＞]、[插入]、[删除]、[回车]、[取消]八个键来完成；通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值：用回车键进入．数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。
请参与《操作流程速度表》。
程序编辑操作说明指令详解（HH---------行号，×××××-----数据）该指令不可编辑，且总是位于程序的最后一行。
二、 手动运行方式：在自动状态下按[自动/手动]将进入手动状态，前二位数码管将显示为 ┥┝ ，以表示为手动状态。
按．[＞]或[＜]，电机将按不同的方向手动运行，手动运行的位移量和速度由参数庙宇状态下的HL 和HF 值决定，请参考“控制器操作流程图”。
三、 自动运行方式：控制器上电或按复位键后，自动使坐标值清零，并以此作为坐标零点，在把上一次的手动存盘的计数器的值调入计数器单元，然后处于自动待运行状态，按[启动]键或从端子上输入启动信号后，控制器将从第00行程序开始运行，直至运行到最后一条程序END ，这时自动运行结束，控制器返回自动待运行状态。
请参考“控制器操作流程图” 在自动状态下，又有3种不同的子状态：1、 自动待运行状态，表示控制器准备运行程序，只需按[启动]键或端子上输入启动信号即可，程序完成运行后也将处于此状态；2、 自动运行状态，表示控制器正在运行程序；3、 自动运行停止状态，表示控制器正在运行程序时被[停止]键或端子上输入的停止信号中断运行程序将在断点处等待再次被启动。
在自动状态下，又有三种不同的显示方式：（通过按同一个键[步数]、[计数]、[∧]进行切换） 1、 步数显示方式：控制器显示当前的坐标值，单位：脉冲数； 2、 计数显示方式：控制器显示当前计数器单元的计数值，单位：个数； 3、 程序显示方式：控制器显示当前所处的程序行及程序名。
为了能在显示上很好的区分自动状态的三个子状态以及三种显示方式，我们用显示器前两位的不同显示方式来区别：（见下表）四、外形尺寸及安装尺寸：本控制器采用嵌入仪表外壳，体积小重量轻（500G），前面板为71MM*71MM的方形，长度为120MM，具体尺寸见下图：十一、编辑及应用举例：例一：参数要求：起跳频率2.5KHZ,升降速较快,间隙补偿为0;运行要求：以2.9KHZ的速度运行98765步，再以15KHZ的速度反向运行8765步，停止。