无刷直流电机控制技术综述
无刷直流电机的调速与控制技术
无刷直流电机的调速与控制技术随着科技的发展，电动机在各个领域的应用越来越广泛。
而无刷直流电机作为一种高效、可靠的电机，在许多领域得到了广泛的应用。
无刷直流电机的调速与控制技术是保证电机运行稳定性和提高其性能的重要一环。
一、无刷直流电机的工作原理无刷直流电机是一种基于电磁感应原理工作的电动机。
其核心部件是电机转子上的永磁体，通过感应电流产生的磁场与定子线圈产生的磁场相互作用，从而实现电机的运转。
相比于传统的有刷直流电机，无刷直流电机省去了电刷与换向器件，因此具有更高的效率和更长的寿命。
二、无刷直流电机的调速方法无刷直流电机的调速方法主要包括电压控制调速和电流控制调速两种。
1. 电压控制调速电压控制调速是通过改变电压的大小来控制电机的转速。
在实际应用中，最常见的方式是采用PWM (Pulse Width Modulation) 调制技术。
PWM技术通过调整电压的占空比，使得电机在一个固定的周期内以不同的占空比工作，从而实现不同的转速。
这种方法简单易行，但是对于大功率的无刷直流电机，其调速范围较窄。
2. 电流控制调速电流控制调速是通过改变电机定子线圈的电流来控制电机的转速。
常见的控制方法有开环控制和闭环控制。
开环电流控制是在电机定子线圈中加回馈电阻，通过改变反馈电阻的大小来调整电流。
这种方法结构简单，控制参数易调，但是系统稳定性较差，无法适应负载的变化。
闭环电流控制是在开环控制的基础上加入反馈环节，通过传感器测量电机的电流，并与设定的电流进行比较，通过PID控制算法来调整控制器输出的电压，从而控制电机的转速。
这种方法可以提高系统的稳定性和动态响应性能，适用于对转速精度和系统稳定性要求较高的应用。
三、无刷直流电机的控制技术无刷直流电机的控制技术是实现电机调速的重要手段之一。
根据不同的应用场景和需求，可以选择不同的控制方法。
1. 速度控制速度控制是无刷直流电机最基本的控制方式。
通过改变电机的输入提速，可以控制电机的转速。
永磁无刷直流电机及其控制
永磁无刷直流电机及其控制一、本文概述永磁无刷直流电机（Permanent Magnet Brushless DC Motor，简称BLDC）是一种结合了直流电机与无刷电机优点的先进电机技术。
本文将对永磁无刷直流电机及其控制技术进行详细的阐述和探讨。
我们将概述永磁无刷直流电机的基本原理和结构特点，包括其与传统直流电机的区别，以及为何在现代工业和家用电器等领域得到广泛应用。
接着，我们将深入探讨永磁无刷直流电机的控制策略，包括位置传感器控制、无位置传感器控制以及先进的电子控制技术，如微处理器和功率电子器件的应用。
我们还将分析永磁无刷直流电机的性能优化和故障诊断技术，以提高其运行效率和可靠性。
我们将展望永磁无刷直流电机及其控制技术的发展趋势，并探讨其在未来可持续能源和智能制造等领域的应用前景。
通过本文的阐述，读者可以对永磁无刷直流电机及其控制技术有更为全面和深入的理解。
二、永磁无刷直流电机的基本原理永磁无刷直流电机（Permanent Magnet Brushless DC Motor，简称BLDC）是一种结合了直流电机与无刷电机优点的电机类型。
其基本原理主要依赖于磁场与电流之间的相互作用，以及电子换向器的无刷换向技术。
磁场与电流相互作用：永磁无刷直流电机中，永磁体（通常是稀土永磁材料）被用来产生恒定的磁场。
当电流通过电机的电枢（也称为线圈或绕组）时，电枢会产生一个电磁场。
这个电磁场与永磁体的磁场相互作用，导致电机转子的旋转。
无刷换向技术：与传统的有刷直流电机不同，永磁无刷直流电机使用电子换向器代替了机械换向器。
电子换向器通过控制电流在电枢中的流动方向，实现了电机的无刷换向。
这种技术不仅提高了电机的效率，还降低了维护成本和噪音。
控制策略：为了精确控制电机的转速和方向，永磁无刷直流电机通常与电子速度控制器（ESC）一起使用。
电子速度控制器可以根据输入信号（如PWM信号）调整电枢中的电流大小和方向，从而实现对电机转速和方向的精确控制。
无刷直流电机控制技术综述
无刷直流电机控制技术综述一、本文概述随着科技的飞速发展和工业自动化的深入推进，无刷直流电机（Brushless DC Motor, BLDCM）控制技术日益受到广泛关注。
无刷直流电机以其高效、节能、长寿命等优点，在电动工具、电动车、航空航天、机器人等领域得到广泛应用。
本文旨在对无刷直流电机控制技术进行综述，介绍其基本原理、发展历程、主要控制策略以及未来发展趋势，以期为相关领域的研究者和工程师提供有益的参考。
本文将对无刷直流电机的基本结构和工作原理进行简要介绍，为后续的控制技术分析奠定基础。
通过回顾无刷直流电机控制技术的发展历程，揭示其从简单的开环控制到复杂的闭环控制，再到智能控制的演变过程。
接着，重点介绍几种主流的无刷直流电机控制策略，包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等，并分析它们在不同应用场景下的优缺点。
还将探讨无刷直流电机在高速、高精度、高效率等方面的特殊控制需求及其解决方案。
本文将对无刷直流电机控制技术的未来发展趋势进行展望，包括控制算法的优化与创新、新型功率电子器件的应用、以及电机与控制系统的一体化设计等。
通过本文的综述，读者可以对无刷直流电机控制技术有一个全面而深入的了解，为相关领域的研究和实践提供有益的启示和指导。
二、无刷直流电机的基本原理与结构无刷直流电机（Brushless Direct Current，简称BLDC）是一种采用电子换向器替代传统机械换向器的直流电机。
其基本工作原理和结构与传统直流电机有所不同，因此在控制上也具有其独特之处。
基本原理：无刷直流电机的工作原理基于电子换向技术。
它利用电子开关器件（如功率晶体管或功率MOSFET）实现对电机电流的换向控制，从而改变了电机转子的旋转方向。
与传统直流电机相比，无刷直流电机省去了机械换向器和电刷，因此具有更高的运行效率和更长的使用寿命。
结构特点：无刷直流电机主要由定子、转子和电子换向器三部分组成。
定子通常由多极电磁铁构成，而转子则是一个带有永磁体的圆柱形结构。
无刷直流电机控制器的综述【文献综述】
文献综述电气工程及自动化无刷直流电机控制器的综述摘要：实现由专用集成芯片及外围电路构成的一种体积小、结构紧凑、调试方便的无刷直流电机控制器，实现电机的正反转，并分析了各部分的电路结构。
关键词: MC33035; MC33039;无刷直流电机;控制器;1引言无刷直流电机是随着大功率开关器件、专用集成电路、稀有永磁材料、微机、新型控制理论及电机理论的发展而迅速发展起来的一种新型电动机，它比交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等优点，又具备直流电动机运行效率高、无励磁损耗、调速性能好等特点，因此在当今国民经济的各个领域(如医疗器械、仪器仪表、化工、轻纺以及家用电器等方面) 的应用日益普及。
2无刷电机的控制结构及原理所谓无刷直流电动机是利用半导体开关电路和位置传感器代替电刷和换向器的直流电动机，也就是，它是把电刷与换向器的机械整流变换为霍尔元件与半导体功率开关元件的电子整流。
无刷直流电机由转子和定子两部分组成，转子用永磁材料制成，构成永磁磁极，定子由绕组和铁芯组成，定子铁芯由导磁硅铁片迭压而成，其周上均匀分布的槽中嵌放有很多相电枢绕组。
直流无刷驱动器包括电源部及控制部：电源部提供三相电源给电机，控制部分需要转换输入电源频率。
图一电源部可以直接以直流电输入(一般为24V)或以交流电输入(110V/220 V)，如果输入是交流电就得先经转换器转成直流。
不论是直流电输入或交流电输入要转入电机线圈前须先用换流器将直流电压转换成3 相电压来驱动电机，换流器一般由6个功率晶体管分为上臂(A+、B+、C+)臂(A-、B-、C-）连接电机作为控制流经电机线圈的开关。
控制部则提供PWM(脉冲宽度调制)决定功率晶体管开关频度及换流器换相的时机。
直流无刷电机一般希望使用在当负载变动时速度可以稳定于设定值而不会变动太大的速度控制，所以电机内部装有能感应磁场的霍尔传感器作为之闭回路控制，同时也作为相序控制的依据。
要让电机转动起来，首先控制部就必须根据hall-sensor 感应到的电机转子目前所在位置，然后依照定子绕线决定开启(或关闭)换流器(inverter)中功率晶体管的顺序，如下（图二）inverter 中之AH、BH、CH(这些称为上臂功率晶体管)及AL、BL、CL(这些称为下臂功率晶体管)，使电流依序流经电机线圈产生顺向(或逆向)旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。
无刷直流电机的原理和控制介绍
基本原理（一）
无刷直流电机组成部分：电机本体、位置传感器、电子开关线路； 电机本体在结构上与永磁同步电动机相似； 电子开关线路由功率逻辑开关单元和位置传感器信号处理单元两部分组成； 电子开关线路导通次序是与转子转角同步的，起机械换向器的换向作用。
基本原理（二）
无刷直流电动机结构
基本原理（三）
控制电路是无刷直流电动机正常运行并实现各种调速伺服功能的指挥中心，它主要完成以下功能： 1)对转子位置传感器输出的信号、PWM调制信号、正反转和停车信号进行逻辑综合, 给驱动电路提供各开关管的斩波和选通信号, 实现电机的正反转及停车控制。 2)产生PWM调制信号，使电机的电压随给定速度信号而自动变化，实现电机开环调速。 3)对电动机进行速度闭环调节和电流闭环调节，使系统具有较好的动态和静态性能。 4)实现短路、过流和欠压等故障保护功能等。
目 录
发展历程 无刷直流电机的优势 应用领域 基本原理 控制技术
发展历程
初衷：克服机械换相带来的缺点，以电子换相取代机械换相 发展过程：1955年美国D．Harrison等人首次申请了用晶体管换相电路代替机械电刷的专利，标志着现代无刷电动机的诞生；而电子换相的无刷直流电动机真正进入实用阶段，1978年德国推出MAC无刷直流电动机及其驱动器的推出，标志着走入实用化阶段；之后，国际上对无刷直流电动机进行了深入的研究，先后研制成方波无刷电机和正弦波直流无刷电机 发展方向：控制更精密；功率更大；无位置传感器；降低转矩波动；
控制系统（十）
控制器
模拟控制系统
数字控制系统
分立元件加少量集成电路构成的模拟控制系统
基于专用集成电路的控制系统
数模混合控制系统
全数字控制系统
控制系统（十一）
无刷直流电机控制技术综合
电压两两 比较直接 得 出触 发逻辑信 号 的方法 ， 整个运 在 行段 ， 根据不 同的转速 ， 在两个位置检 测电路之间进行切 换。随着微处理器 的应用 ， 利用软 件的延 对方法 可 以完
全简化端 电压检测法的位 置检测 电路。文献 ［ ］ 出用 ７提
三 相端 电压 和 比较 电压 间 接 得 到 绕 组 反 电势 的 过 零 点 ，
积， 且需要 多根信号线 ， 给无刷 直流电机的微型化带来 这
了困 难 ， 也增 加 了 电机 制 造 的工 艺 要 求 和 成本 。
为省去位置传感器 ， 文献 ［ ］ ５ 根据各相 反电势 随转子 位置改变的原理提 出 了端 电压检 测法 ， 三相端 电压经 把 低通滤波器延 时 ９ 。 ０ 电角度 ， 再经 比较电路 得出触发 逻辑 信号。但该方法存在着低通滤 波器 在电机低速时延对不
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（ ｈｊ ｎ ｎｖｒ ｔ ，ｈｊ ｎ ａ ｇｈ ｕ３ ２ ， ｈｎ ） Ｚ ｅ ａ ｇＵ ｉ ｓ ｙ Ｚ ｅｉ ｇＨ ｎ ｚｏ ０ ７ Ｃ ｉａ ｉ ｅｉ ａ １ ０
摘 要 ： 绍 了无 刷 直 流 电 机 的转 子 位 置 检 测 的 实 现 方 介
有效的方法 ， 利用 传感器 得 到的不 同位置信 号经过 门 电 路、 模拟开关或专用芯 片就 可以得 到不 同的触 发逻辑 信
号 ， 现 触 发 状 态 的 自动 切 换 ． ， 着 微 处 理 器 的 应 实 ４ 随 Ｊ
法， 并提 出了各 种控制策略 ， 分析 了产生转矩脉 动 的各种原 因 及无 位置传感器 的无刷直流 电机 的多种起 动办法 。 关键 词 ： 无刷 直流 电机 ； 转子位 置检测 ； 无位 置传感 器 ； 转
无刷直流电机运行原理与基本控制方法
无刷直流电机运行原理与基本控制方法无刷直流电机（Brushless DC motor，BLDC）是一种通过电子器件进行电动势控制的电机。
它与传统的有刷直流电机相比，无需换向器，具有体积小、寿命长、效率高等优点。
本文将介绍无刷直流电机的运行原理以及基本控制方法。
无刷直流电机由定子和转子两部分组成。
定子部分是由若干个绕组组成的，每个绕组分别位于电机的不同位置上，并通过适当的方式连接到驱动电子装置上。
转子部分是一个由磁铁组成的旋转部件。
当绕组首先通电时，电流产生的磁场将影响转子上的磁铁，使其始终追随绕组的磁场运动。
由于转子上有多个磁铁，每个磁铁都可能受到不同的绕组的影响，因此能够实现高效的力矩输出。
1.传感器反馈控制：传感器反馈控制是一种常用的无刷直流电机控制方法。
这种方法通过在电机上安装霍尔传感器或编码器等反馈装置，实时获取电机的位置信息。
控制器根据这些信息，采用恰当的算法控制电机的相序和电流大小以使电机达到所需的速度和位置。
2.电子换向：电子换向是指通过改变电流的方向和大小来实现电机转子上的磁场方向的变化。
具体地，通过控制器引入恰当的电流波形，使得转子上的磁铁始终与绕组的磁场保持正交关系，从而实现电机的正常运转。
3.空载检测：空载检测是一种无刷直流电机常用的控制方法。
当电机不承受负载时，转子的转速会比正常情况下更高。
通过监测电机的转速，控制器可以判断电机是处于空载还是负载状态，并相应地调整电流的大小和方向，以达到所需的控制效果。
4.PID控制：PID控制是一种常用的控制方法，适用于无刷直流电机的速度和位置控制。
PID控制器根据电机的速度或位置误差计算出一个调整量，然后通过调整电流和相序来实现电机的控制。
PID控制器的输出可以根据需求进行调整，从而实现不同的电机运行模式。
总结无刷直流电机是一种通过电子器件进行电动势控制的电机，具有高效、寿命长等优点。
其运行原理是通过控制电流的大小和方向，使得转子上的磁铁与绕组的磁场保持正交关系，从而实现电机的正常运转。
《无刷直流电机的关键技术研分析综述3000字》
无刷直流电机的关键技术研分析综述目录无刷直流电机的关键技术研分析综述 (1)1.1无刷直流电机的结构 (1)1.1.1电机本体 (1)1.1.2位置传感器 (2)1.2无刷直流电机的工作原理 (2)1.3无刷直流电机的数学模型 (5)1.3.1电压方程 (5)1.3.2感应电动势方程 (6)1.3.3工作特性 (6)1）启动特性 (7)2）调速原理 (7)工作条件：保持电压U=U N，保持电阻R=R a (7)1.1无刷直流电机的结构无刷直流电机本体总体结构示意图如图1.1所示。
图1.1无刷直流电动机的结构示意图其中，1为主定子、2为主转子、3为传感器定子，4为传感器转子，5为电子换向开关电路。
1.1.1电机本体电机本体在结构上与永磁同步电动机相似，是由定子和转子组成的。
图1.2无刷直流电机本机截面示意图无刷直流电动机电枢绕组放到定子上。
多相绕组与电子开关电路相连接。
绕组联结方式有两种：星型联结和三角形联结。
在电机运行过程中，定子绕组在能量转换部分扮演着主要角色。
转子是电动机的传动装置，通电后的定子绕组的合成磁场和转子产生的磁场相互作用产生转矩使得转子的转动。
由三部分组成：永磁体、支撑部件和导磁体。
永磁体和导磁体是形成磁场的核心部件，在很大程度上决定了电动机的特性。
可分为凸出式、嵌入式和插入式三种。
1.1.2位置传感器位置传感器是无刷直流电动机系统的关键部件之一，也是区别于有刷直流电动机的主要标志。
其作用是：实时检测转子的位置，将转子的位置信号转换成电信号，为主控芯片转子位置信息，使主控芯片发出正确的换相信息，以控制功率开关器件使其导通或者截止，使电动机电枢绕组中的电流能够随着转子位置的变化而按次序换相通电，气隙中形成步进式的旋转磁场，从而驱动转子连续不断地旋转。
无刷电机霍尔位置传感器是将有关外围电子元件集成在一起，组成一个有源的磁敏集成电路。
通常将霍尔芯片（一矩形半导体薄片）、放大器、温度补偿电路、电源稳压电路、输出级等制作在同一块硅片上，然后用塑料封装。
无刷电机控制技术研究
无刷电机控制技术研究1. 引言无刷电机是一种在现代工控系统、机械手术、医疗设备、家电、自动化控制等领域中应用愈来愈广泛的电机。
传统的有刷电机因为具有易损、噪音大、寿命短等缺点，已经逐渐被无刷电机所替代。
无刷电机由于没有碳刷和电刷连接，同时在转子上采用了永磁体，因而寿命更长、效率更高、噪音更小。
2. 无刷电机工作原理无刷直流电机是通过控制其电子器件，从而改变电机转子上的磁场方向来控制电机。
在无刷电机中，转子不是由线圈产生磁场，而是由永磁体或者磁性罗盘所产生的磁场向转子上的磁铁产生作用力，使得转子旋转。
3. 无刷电机的控制技术无刷电机的控制技术包括了传感器和无传感器两种方法。
无传感器控制技术可以通过利用模糊控制和自适应控制技术来实现，然而传统调速方法因为控制性能差，效率低，目前已经逐渐被无传感器调速方法所替代。
无传感器调速方法是利用单片机、数字信号处理器(DSP)等高性能处理器控制无刷电机，并通过精确的离散化算法进行控制，从而提高了其控制精度。
无传感器控制技术能够实现对电机功率和扭矩的精确控制，从而使得电机的效率更高，寿命更长。
4. 无刷电机控制技术在工业中的应用无刷电机控制技术在工业中的应用范围非常广泛。
例如在纺织厂、印刷厂、包装厂、食品厂、机械加工厂和制药厂等复杂的生产条件下，无刷电机控制技术能够更加准确地实现电机的控制，从而提高生产效率、降低成本。
当前，无刷电机控制技术也被广泛应用于机器人、注塑机、自动化流水线等领域。
5. 基于无刷控制技术的电动车随着电力汽车的发展，无刷电机控制技术也得到了广泛的应用。
传统的电动车基本采用的是有刷电机控制技术，其控制虽然简单，但是效率低、寿命短，同时控制不稳定。
而基于无刷电机控制技术的电动车，能够实现电机的精确控制和高效率，从而具有更好的性能优势。
无刷电机控制技术可以实现以下移动汽车中的应用：磁轴翼正向和反向，多足步行机器人的运动，人字形六足机器人的运动和滑行机器人的运动等。
无刷直流电动机控制系统文献综述
毕业设计文献综述4）电动机出力高：该电动机在体积和最高工作转速相同时，较异步电动机输出功率提高30%。
5）适应性强：电源电压偏离额定值+10%或-15%，环境温度相差40K以及负载转矩从0-100%额定转矩波动时，无刷直流电动机的实际转速与设定转速的稳态偏差，不大于设定转速的±1%。
6）无刷直流电动机是一种自控式调速系统，它无需像普通同步电动机那样需要启动绕组；在负载突变时，不会产生振荡和失步。
8）无刷直流电动机适合长期低速运转、频繁启动的场合，这是变频调速器拖动Y系列电动机不可能实现的。
四、无刷直流电动机系统的组成无刷直流电动机基本上有二种方案。
其中一种方案：由受控制的变换器和同步电动机并用，它由变换器、同步电动机、转子位置传感器和逻辑电路组成。
同步电动机是指多相(三、四、五相等)电枢绕组定子和永磁体转子。
定子可采用与传统直流电机转子非常相似的方式绕成，绕组原应接于换向器升高片的位置现由晶体管开关所代替，应用转子位置传感器和相关的逻辑电路，开关可依次接通和关断，以仿效换向器的作用，并在定子内产生了跳跃式的磁场，使永磁转子跟着旋转。
故无刷直流电动机和传统直流电动机有相同的工作原理。
无刷直流电动机的简图如下图所示。
图I 无刷直流电动机的简图1无刷直流电动机（BLDCM）由电动机本体和驱动器构成，是一种典型的机电一体化产品。
2 电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，同三相异步电动机十分相似。
电动机转子由钕铁硼等永磁材料构成。
在定转子形成的气隙中产生N-S极相间的方波磁场，所以也把这种电动机称为“方波电动机”。
为了使电动机绕组准确换向，在电动机内装有位置传感器，。
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ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ；ｓｅｎ—
为省＿上位置传感器，文献［５］根据各相反电势随转子 位置改变的原理提出ｒ端电压检测法，把二相端电压经
低通滤波器延时９０。电角度，再经比较电路得出触发逻辑
１无刷直流电机的发展趋势
随着高陆能水磁捌料、微电子技术、自动控制技术和 电力电子技术特别是大功率半导体器件的快速发展，永 磁同步电机得到了迅速的发展，由于其调速性能优越． 且体积小。重量轻、效率高、转动惯量小、不存在励磁损耗 问题，用此在各个领域具确Ｊ１阔的应用前景。永磁同步 电机按其上作原理、驱动电流和控制方式的不同，可分为 具有正弦波反电势的永磁同步电机（ＰＭＳＭ）和具有梯形 波反电势的永磁同步电机，后者又称为尤剁直流电机
用于伺服系统中。但位置传感器的使用增加了电机的体
ｈｍｓｈｌｅｓｓ
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积，且需要多根信号线，这给无刷直流电机的微型化带来
了困难，也增加了电机制造的Ｔ艺要求和成本．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ ＤＣ ｓｏｒｌｅｓｓ；ｔｏｒｑｕｅ ｔｉｐｐｌｅ；ｓｔａｒｔ
ｍｏｔｏｒ；ｒｏｔｏｒ
ｐｏｓｉｌｉｏｎ
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动，该起动方式实现比较简单，但对切换时间要求较严，
当电机惯量不同或带一定负载起动时，切换时间需要渊
整．否则可能造成起动失败或电机反转现象，因此比较适
用于电机空载起动。文献［２１］采用了升频升压同步起动 方式，虽然能带一定的负载起动，但起动电路较为复杂； 怎样顺利切换也是个问题。文献［２２。深入分析了三段式 起动法的加速和切换过程中确保电机４ｉ失步的各自条 件，但在重载条件下，还是不能顺利完成起动过程。笔者 在实验系统的起动过程中，采取了固定换向频率，边加大
收槁Ｒ期：２０００
０２—２８
法需在二极管上并列检测电路，这对于集成的功率器件
无刷直流电机控制技术综述
１ｌ
万方数据
很难实现；并且二饭管的导通时划并不是绕组反电势的 真正过零时刻，要消除这曝差也还得另加补偿电路； 文献！ｌＯ提出了一种检测转子位置的新方法，在永 磁转于的表而粘９１Ｉｆｌ一些非磁性的导电材料，利用定卡绕 组高频开戈丁竹ｊ时非磁性材料上的涡流放Ｊ＿｜』，使开路拥 电压的大小随转于位置角而变化，从而可通过检测开路 梢电压来判断转子位置．此方法不依靠反电势，因此能保 汪电机在低速时可靠地运行和顺利地起动。但此力法需 特殊的电机，对电机的制造上艺有很大的要求。
的无刷直流电机的重要问题。，目前一般的片法是，先采
用他控式使电机加速．然后再切换到自控同步方式。文 献［１９］提出了控制相电流与起动曲线相对应的起动方 法．但对于不同的负载有不同的起动曲线，冈此该办法适 用于固定负载的场台：文献、２０ｊ提出了预定位方法起
４转矩脉动的抑制
伺服系统的控制关键是对转矩的控制，但由于各种 味出引起的转矩脉动问题严重影响了无刷直流电机在交 流ｆ＿Ｊ服系统中的应用，尤其在直接驱动应用的场合，转矩 脉动使电机速度控制特性极度恶化因而，抑制转矩脉 动成为提高伺服系统性能的关键。引起转矩脉动的原因 主要有以下儿个方面。
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ｆｉ，『Ｂｒｎｓｈｌｅｓｓ ＤＣ
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ｊ９９０．４４３牡７ 拥晟，戴匕君无位置传感器的尢刷直流电动饥新控制方法的 研究［Ｊ］微特电机．１９９９，（５）：８～１０ １】Ｊ趔剑锋．剧渡无刷直流方涟电机两种调压力，ｅ的比较’Ｃ第 血屙中田交流电机蒯速ｆ々动学术议ｉ＾史集．１９９７：２１６—２２１；
１齿槽效应和磁通畸变引起的转矩脉动 齿槽效应和磁通畸变与电机的制造有关，由此引起
的转矩脉动文献［１３ Ｊ进行了详细的分析。抑制的办法除 了从电机设计的角度进行改善外．文献［１５］提出了瞬态 转矩控制法，其实质是转矩闭环榨制，该方法不仅能控制 电机的平均转矩，也能抟！制电机的瞬态转矩，较好地抑制
１２
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１９８９．２５（３）：４４１
１４ Ｐｉｌｈｔ、Ｐ．Ｋｒｉｓｈｍａｎ １ｅｓｓ ＤＵ ２０８ １５ Ｊ Ｍｏｌｏｒ
器的无刷直流电机应用到需要高精度、高陛能伺服系统
Ｊ，磁通畸变和干扰带来的转矩脉动。
４
２谐波引起的转矩脉动 文献［１４ｊ对无刷直流电机的转矩特性进行了深人的
研究．分析了谐波引起的转矩脉动、在无刷南＿流电机中． 理想条件Ｆ，同次的磁链谐波与电流谐波（３倍谐波除 外］相互作用产生恒定的转矩，不『叫次衔渡之间是不产生 转矩的，但在实际隋况Ｆ，由于电机的电感限制了电流 的变化率，使得输人定子绕组的电流不ａ，能足矩形波．而 往往是梯形波。而且，磁链波形的水平披顶也会小于理 想时的１２０。，使得不蚓次的磁链谐波与电流谐波之Ｉ叫产 生了脉动转矩
中图分类号：ＴＭ３３
文献标识码：Ａ
感器既笨重叉复杂，所以在方波电机中甲已被淘汰磁 敏式霍尔位置传感器由于体积小，简单町靠的特点而被
ｉｈ（、 ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ｉｎｔｍｄｕｅｅｄ
ｓｔａｒｔ ｈｅｒｏ ｉｎ
文章编号：１００４—７０１８（２００２）０３一帅１１一０３
Ａｂｓｔｒａｃｔ ｈｒａｓｈｌｆ｜、ｓｓ ＤＣ ｌ＇ｈｅ ｍｒｔｈｅｆｔｓ ｏｆ
高性能的调速系统．尤其是速度伺服系统．需要有一
适合于系统的控制策略，即速度调节器。大部分系统采 用Ｊ’数字Ｐ１Ｄ渊节器，但这对交流伺服系统有一定的局 限性。文献【１２］采用ＰＩＤ控制与模糊控制相结合的 Ｆｕｚｚｙ—ＰＩＤ控制对速度环进行控制．取得ｒ良好的效果， 使系统具有Ｆｕｚｚｙ和ＰＩＤ控制的双重优点，且在不同的负 载Ｆ具有较强的鲁棒ｒ主：无刷直流电机是一个多变量、 非线性、强耦台的对象，因此利用模糊控制、神经网络控
（ＢＬＤＣＭ），Ｂ Ｊ．ＤＣＭ和ＰＭＳＭ相比，具有驯显的优越性，
信号但该方法存在着低通滤波器在电机低速时延对ｌ；
足９０。电角度的情况，导致触发信号提前切换，对电机电 流、转矩产生较大的影响，严重时苠至会引起电机失步：
凶此，文献［６ｊ在此基础上经行补充，低速时，采取三相端 电』玉两两比较直接得出触发逻辑信号的方法，在整个运
其技术优势在许多场合取代着其它种类的电动机一 ２转子位置检测及触发状态切换的实现
无刷直流电机的运行是通过逆变器功率器件随转子的不同Leabharlann 置相应地改变其不同的触发组合状态来实现
的，幽此准确检测转子的位置并根据转子ｆ口置准时切换 功率器件的触发组合状态是控制无刷直流电机正常运行 的关键。
用位置传感器来作为转子的位置检测装置是最直接
综
述
无刷直流电机控制技术综述
郑吉，王学普
，．＿Ｈ二』、璺卅江｛亢州Ｉ
３１００２７
Ｔｈｅ Ｓｕｍｍａｒｙ ｏｆ ｔｈｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ Ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ ＤＣ ＺＨＥＮＧ＾，ＷＡＮＧ Ｘｕｅ—ｐｕ
Ｍｏｔｏｒ
（Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｈａｎｇｚｈｏｕ ３１００２７，Ｃｈｉｎａ）
然后用软件延迟１／１２周期的时间再切换触发信号但 由于凸极电机中电枢反应和检测电路滤波器的影响会导
致电机超前或滞后换流．因此文献［８ｊ对此进行ｒ修正， 并取得了良好的效果。 “端电压检测法”虽能完成转子化置的检测，但由于 绕组的反电势正比于转子的转速，【封此，在低速时就很难 俭测到反电势而会导致电机失步。 文献［９］提出了通过检测与功率器件反并联的二板 管的导通与否来判断绕组反电势的过零点，这种方法在 低速时也能检测到二极管的导通，使电机能在低速下正 常运行且有利于顺利完成启动过程。但是，这种检测方
５无刷直流电机的起动
对于有位置传感器的无刷直流电机来说，顺利起动 是不存在什么问题的。但对于靠反电势进行位置检测的 无位置传感器的无刷直流电机来蜕，由于静止时小产牛 反电势，从而使得怎样顺利起动成了控制无位置传感器
但仅仪对速度的控制是远远满足不了伺服系统的要
求的．要提高系统的性能，必须对电机的转矩进行控制。
流反馈控制换向转矩脉动产生的基础ｒ，结合文献［１６ｊ
一１７：控制力法的优点，提出了用带ＰＷＭ控制的重叠换 相法束抑制电机高速段换向引起的转矩脉动，仿真和实 验结果都表明，非换向电流在４ｉ同的速度段都得到ｒ拧 制，脉动较小，换向性能较高。
制、专家系统等具有自学习、自适Ｊ坂白组织功能的智能
控制来进行对无刷直流电机的控制是一种确效的手段． 这也足高性能伺服系统发展的趋势。
ｒｏｔｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎ
，泛应用。光电式如光电码盘吲高精度的特点而广泛应
ｔｈｉｓ ｍｅｌｈｏｄｓ ｏｆ
ｔｒｉｏｔｏｒ．ｖａｒｉｏｕｓ
ｒｅａｓｏｎ
ｃｏｎｔｒｏｌ
ｓｔｒａｔｅｇｙ ｗａｓ
ｐａｐｅｒ．ａｎｄ ｔｈｅ
‘ｅｎｓｏｒｌｅｓｓ
ｆｏｒ
ｔｎｒｑｕｅ
ｒｉｐｐｌｅ ａｎｄ ｔｉｌｅ ａｌｓｏ ａｎａｌｙｓｅｄ
４．３相电流换向引起的转矩脉动 文献ｌ １６］对电机各速度段的相电流换向引起的转矩 脉动作丁详细的理论分析和仿真，并提出了用滞环控制 和ＰＷＭ控制来抑制电机低速段的转矩脉动的方法，实验
中也取得效果，但没有对电机高速段的转矩脉动提出相 应的办法。为此，文献［１ ７］提到了ＰＷＭ控制摹础上提
高电压源电压的方法，对于电压达不到足够高的情况，作 者提出了用重叠换向法来抑制电机高速段的转矩脉动． 虽然简译但效果并不理想；在此基础上．作者进一步采用 了带ＰｗＭ控制的１８００导通的方法，通过仿真得到频率与 占空比最佳配合的ＰＷＭ信号用于控制，该方法对电机高 速段相电流换向引起的转矩脉动起到了很好的抑制作 用。文献‘１８］在分析直流侧电流反馈控制和交流侧电
３速度调节的实现方法及控制策略