DH坐标系建立
2) 两个转动关节在空间形成 两轴间90°的扭转；连杆参数ln— 连杆的长度；如果连杆的中心线 被认作x方向并且从关节n-1到关 节n沿xn-1方向有一定距离，整个 杆件可以绕关节n-1转动n角，该 角认为是两连杆夹角，这个角就 是一般转动关节的变量；同时关 节轴被认为是z方向并且 绕zn-1转动；y轴由右手定则确定。
坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线) (2) Xn-1：垂直两连杆公垂线xn -1=zn-1 → zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1→ zn沿xn-1的距离； (2) 两关节轴扭角n： zn-1 → zn绕xn的转角； (3) dn：两连杆间偏置：xn-1→ xn沿zn-1距离，0； (4) n：两连杆间角度，Xn-1→ Xn绕zn-1的转角，
坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线) (2) Xn-1：xn -1=zn-1 → zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离；
(2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，
坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线) (2) Xn-1：xn -1=zn-1× zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1→ zn沿xn-1的距离，两轴相交为0； (2) 两关节轴扭角 n： zn-1→ zn绕xn的转角，-90 ° ； (3) dn ：两连杆间偏置：xn-1→ xn沿zn-1距离，dn； (4) n：连杆绕zn-1的转角，变量。
7) 一个移动柱关节和一 个转动关节相互平行；连杆 参数ln=偏置量；关节轴线方 向是z向；x方向由z轴确定， y方向由右手定则；转动和 移动关节变量为 n和dn+1。
坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线) (2) Xn-1、：xn -1=zn-1× zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离； (2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，0 ° ； (3) dn+1 ：移动关节移动变量； (4) n：转动关节变量。
下面给出了八种类型的常见杆件构形：
1) 两个平行的转动关节且在 两轴间没有扭转；连杆参数ln— 连杆的长度；如果连杆的中心线 被认作x方向并且从关节n-1到关 节n沿xn-1方向有一定距离，整个 杆件可以绕关节n-1转动n角，该 角认为是两连杆夹角并且这个角 就是一般转动关节的变量；同时 关节轴被认为是z方向并且绕zn-1 转动；y轴由右手定则确定。
5) 两个移动柱关节相互 垂 直 并 相 交 ； 连 杆 参 数 ln=0 ； 关节轴线方向是z向；x向由z 轴确定， y方向由右手定则 确定；dn 与dn+1为柱关节变量。
ห้องสมุดไป่ตู้
坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线) (2) Xn-1、：xn -1=zn-1× zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离，两轴相交0； (2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，-90 ° ； (3) dn ：移动关节移动变量； (4) n：移动关节转角为0。
90°； (3) dn ：两连杆间偏置：xn-1 → xn沿zn-1距离，
0； (4) n：两连杆间角度，Xn-1→ Xn绕Zn-1的转
角，变量。
3) 两个转动关节相互交 叉垂直轴；两个关节转动轴
相交，连杆参数ln=0；关节 轴被认为是z方向；x方向由
两个z轴确定，y方向由右手 定则确定；dn为偏移值。
杆件
机器人杆件是连接两个关节的固定物体（机 械）。机器人杆件的主要目的是用来保持该关节 与各相关末端关节一个固定的关系。机器人末端 杆件只有一个关节，位于最接近末端（或机座） 的位置。在最远离机座的末端，通常是附加一个 手爪。为了更容易、清楚地解释一个机器人的末 端和其各关节点的关系，课程中只以有限的杆件 数作为研究讨论对象。实际上，为了使得机器人 更容易制造，类似的限制在机器人制造中也使用。
4) 两个转动关节相互垂 直并且重合；连杆参数ln=0； 关节轴被认为是z方向；x方 向由两个z轴确定， y方向由 右手定则；dn为偏移值。原 点由n-1坐标系决定
坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线) (2) Xn-1、：xn -1=zn-1× zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离，两轴相交0； (2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，90 ° ； (3) dn ：两连杆间距离：xn-1 → xn沿zn-1移动距离，0； (4) n：连杆绕zn-1的转角，变量。
6) 一个转动关节和一个 移动柱关节相互垂直并相交； 连 杆 参 数 ln=0 ； 转 动 关 节 轴 线方向和移动关节移动方向 是z向；x方向由z轴确定，y 方向由右手定则确定；n为转 动关节变量、dn+1为移动关节 变量。
坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线) (2) Xn-1、：xn -1=zn-1× zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离，两轴相交0； (2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，-90 ° ； (3) dn+1 ：移动关节移动变量，dn=偏置量； (4) n：转动关节变量。
关节
在机器人中，通常有两类 关节：转动关节和移动关节。 不同于人类的关节，一般机器 人关节为一个自由度的关节， 其目的是为了简化力学、运动 学和机器人的控制。转动关节 提供了一个转动自由度，移动 关节提供一个移动自由度，各 关节间是以固定杆件相连接的。
旋转关节有两种基本形式： 铰链和两杆的相对转动。
机械手 D-H 坐标系建立分析
机械手 D-H 坐标系建立分析孙伏【摘要】D-H method is used widely when analyzing robots and spatial mechanism .However , the fact that there are two joints in middle connecting rod has caused difficulty in understanding and handling in terms of building the linkage ’ coordinate on the previous or rearjoint .On the basis of clarifying the parametric im-plication, the study has tried building and comparing two methods .It shows that the two methods have a-chieved equal results .Through examples , the study analyzes D-H parameter list and kinematical equation with the two methods and comes up with D-H coordination selection method when applying D-H coordinates analy-sis.%在机械手和空间机构分析时，D-H分析法使用广泛。
但是在建立D-H坐标时，中间连杆有两个关节，连杆的坐标是建在前关节还是后关节上，该问题会引起理解和处理的困扰。
在明确了D-H法及其参数含义的基础上，通过两种不同位置D-H坐标的建立和分析对比，说明了两种方法是完全等价的。
通过实例，分析对比了两种方法的D-H参数表和运动学方程，总结出在D-H法分析时D-H坐标选择方法和注意事项。
机器人利用DH模型标定
确定偏移
根据DH模型建立坐标系，有 标变换）。
（齐次坐
测量四个点，基中工具末端必须只在一个固定点，而机器人必须
以不同的姿态使机器人的末端处于不同的位置，其中第四点以竖直
方向接近于固定点，如图。
这四个点确定一个球体，并且可以
计算其球心，工具的末端中心与球心
重合。球心坐标为：
。
确定偏移
将
化成向量表示：
工具坐标系{T}，用来定义TCP(tool center point)的位置 及工具的姿态。
工件坐标系{U}，用户在工作空间中自定义的坐标系,是程 序中记录的所有位置的参考坐标系。
工具坐标系标定指的是工具坐标系相对于末端坐标系 的位姿参数的确定,即 坐标变换矩阵的确定。
工件坐标系的标定指的是工件坐标系相对于基坐标系 的位姿参数的确定,即 坐标变换矩阵的确定。
n 1
比如，一般机器人的关节2与关节3之间的 变换可以简化为：
C3
2T3
A3
S
3
0
0
S3C3 C3C3
S3
0
S3S3 C3S3
C3
0
a3C3
a3
S
3
d3 1
推广到n个自由度
在机器人的基座上，可以从第一个关节开始变换 到第二个关节，然后到第三个关节……，再到机 器人的末端执行器。
C1C5 S234 S5
0
C1 (C234a4
C23a3 C2a2 )
S1 (C234a4
S
C23a3 C2 a 234 4 S23a3
a2 ) S
2
a
2
1
二 利用DH模型标定过程
机器人标定过程介绍 工具坐标系的标定 工件坐标系的标定
机器人技术基础实验报告3(DH参数建立)
机器人基础原理实验报告班级：学号：姓名：台号：课程：3、DH参数建立成绩：批改日期：教师签字：1.实验目的：1、学习机器人连杆坐标系的建立2、学习修正D-H参数的建立方法2. 实验设备及软件:珞石机器人3. 实验原理:工业机器人运动学主要研究的就是机械臂的运动特性（位置、速度、加速度等），但是不考虑使机械臂产生运动时施加的力和力矩（这部分是动力学）。
而正运动学的研究即是将关节变量作为自变量，进而研究操作臂末端执行器的位姿与基座间的函数关系。
DH模型由来：1955年，Denavit和Hartenberg(迪纳维特和哈坦伯格)提出了这一方法，后成为表示机器人以及对机器人建模的标准方法，应用广泛。
总体思想:首先给每个关节指定坐标系，然后确定从一个关节到下一个关节进行变化的步骤，这体现在两个相邻参考坐标系之间的变化，将所有变化结合起来，就确定了末端关节与基座之间的总变化，从而建立运动学方程，进一步对其求解。
1.连杆参数定义在描述连杆的运动时，一个连杆运动可用两个参数来描述，这两个参数定义了空间中两个关节轴之间的相对位置。
在图3-1-1中，关节轴i-1和关节轴i之间公垂线的长度定义为连杆长度，即为a。
α表示关节轴i-1和关节轴i之间的夹角，定义为连杆扭转角。
在两个关节轴线相交时，两轴线之间的夹角可以在两者所在的平面中测量，在这种特殊情况下，α的符号可以任意选取。
在研究机器人的运动学问题时，仅需要考虑两个参数，这两个参数完全确定了所有连杆是如何连接的。
如图所示，相邻的两个连杆之间有一个公共的关节轴。
沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离可以用一个参数d描述，该参数定义为连杆偏距。
用另一个参数描述两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角，该参数称为关节角，记为θ。
图3-1-1 连杆参数的定义(改进DH参数)连杆长度（link length）ai-1：关节轴i-1和关节轴i之间公垂线的长度；连杆扭转角（link twist）αi-1：关节轴i-1和关节轴i投影到垂直于ai-1的平面后构成的角（遵从右手法则，从i-1轴绕ai-1转向i轴）；连杆偏距（link offset）di：沿i轴方向，ai-1和ai的距离，即ai-1与关节轴i的交点到ai与关节轴i的交点的距离；关节角（joint angle）θi：平移ai-1和ai，绕关节轴i旋转成的夹角。
abb机器人的dh参数
abb机器人的dh参数ABB机器人是世界领先的工业机器人制造商之一，其机器人产品具有高性能、高精度和高可靠性的特点。
为了精确描述ABB机器人的动力学特性，人们常常使用DH参数（Denavit-Hartenberg参数）来建立机器人的运动学模型。
DH参数是用于描述机器人关节之间的几何关系和运动学特性的一种常用方法。
它由四个参数组成：连杆长度、连杆偏移、连杆转角和关节转角。
通过这些参数，可以建立机器人的坐标系，并计算出机器人各个关节之间的转动关系。
我们来看一下ABB机器人的DH参数。
以ABB机器人IRB 120为例，该机器人具有6个自由度，其中第1个关节的DH参数为[a1, α1, d1, θ1]，第2个关节的DH参数为[a2, α2, d2, θ2]，以此类推，直到第6个关节。
这些参数描述了机器人各个关节之间的几何关系和运动学特性。
其中，a表示连杆长度，代表相邻两个关节之间的距离；α表示连杆偏移，代表相邻两个关节之间的旋转轴之间的夹角；d表示连杆转角，代表相邻两个关节之间的位移；θ表示关节转角，代表关节的旋转角度。
通过DH参数，我们可以建立机器人的坐标系，并确定各个关节之间的运动学关系。
例如，对于ABB机器人IRB 120，我们可以通过DH参数计算出机器人末端执行器的位置和姿态。
除了描述机器人的动力学特性，DH参数还可以用于机器人的逆运动学求解。
逆运动学是指根据机器人末端执行器的位置和姿态，求解机器人各个关节的转动角度。
通过DH参数，我们可以建立机器人的正运动学模型，然后利用解析几何和三角学的知识，求解机器人的逆运动学问题。
DH参数在机器人领域中有着广泛的应用。
它不仅可以用于建立机器人的运动学模型和逆运动学模型，还可以用于机器人轨迹规划、动力学分析和控制算法设计等方面。
DH参数是描述机器人动力学特性的重要工具。
通过这些参数，我们可以建立机器人的运动学模型，求解机器人的逆运动学问题，实现机器人的精确控制。
机器人D-H法
机器人连杆D-H参数及其坐标变换高向东清华大学机械学院在建立坐标变换方程时，把一系列的坐标系建立在连接连杆的关节上，用齐次坐标变换来描述这些坐标之间的相对位置和方向,就可以建立起机器人的运动学方程.现在的问题是如何在每个关节上确定坐标系的方向，以及如何确定相邻两个坐标系之间的相对平移量和旋转量，即需要采用一种合适的方法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数。
常用的是D-H参数法。
D-H参数法Denavit和Hartenberg于1995年提出了一种为关节链中的每一杆件建立坐标系的矩阵方法，即D-H参数法.1.连杆坐标系的建立如图3-15所示，关于建立连杆坐标系的规定如下：（1）z i坐标轴沿i+1关节的轴线方向;（2）x i坐标轴沿z i和z i-1轴的公垂线，且指向背离z i-1轴的方向；（3）y i坐标轴的方向须满足x i轴、z i轴构成x i y i z i右手直角坐标系的条件。
2.连杆参数1）单根连杆参数用两相邻关节轴线间的相对位置关系来描述单根连杆的尺寸，有两个参数。
（1）连杆长度（link length）a i为两关节轴线之间的距离，即z i轴与z i轴的公垂线长度，沿x i轴方向测量.a i总为正值，当两关—1节轴线平行时，a i=l i，l i为连杆的长度；当两关节轴线垂直时，a i=0。
（2）连杆扭角（link twist)αi为两关节轴线之间的夹角，即z i与z i-1轴之间的夹角，绕x i轴从z i—1轴旋转到z i轴，符合右手规则时为正。
当两关节轴线平行时，αi=0;当两关节轴线垂直时，αi=90o.2)相邻连杆之间的参数相邻两连杆之间的参数，用两根公垂线之间的关系来描述.（1）连杆距离（link offset）d i为两根公垂线a i与a i-1之间的距离，即x i轴与x i—1轴之间的距离，在z i—1轴上测量。
对于转动关节,d i为常数；对于移动关节,d i为变量。
（2）连杆转角（joint angle）θi为两根公垂线a i与a i-1之间的夹角，即x i轴与x i-1轴之间的夹角，绕z i—1轴从x i-1轴旋转到x i轴，符合右手规则时为正.对于转动关节，θi为变量；对移动关节，θi为常数。
《DH坐标系建立》课件
04
CATALOGUE
DH坐标系实例分析
机器人关节运动分析
机器人关节运动分析是DH坐标系建立的重要应用之一。通过 DH坐标系，可以描述机器人关节的运动轨迹和姿态，从而实 现对机器人运动的精确控制。
在DH坐标系中，机器人的每个关节都有一个对应的参数，包 括关节长度、转角范围、旋转中心等。这些参数决定了机器 人的运动范围和灵活性，对于机器人的设计和应用具有重要 意义。
根据实际需要和标准规范，测量和计算各坐标轴的长度参数。
单位统一
确保各坐标轴的长度单位一致，以便于后续的数据处理和计算。
建立DH参数表
参数整理
将确定的参考点、参考方向、距离参数等数据整理成表格形式。
表格输出
将整理好的DH参数表输出到PPT课件中，以便于学生和观众查看和学习。
03
CATALOGUE
DH坐标系转换
自动化生产线运动控制
自动化生产线运动控制是DH坐标系的另一个重要应用。通过DH坐标系，可以实 现对生产线各设备的精确控制，从而实现自动化生产的目标。
在DH坐标系中，每个设备都有一个对应的参数，包括设备尺寸、运动范围、定 位精度等。这些参数决定了自动化生产线的运行效率和稳定性，对于提高生产效 率和降低成本具有重要意义。
特点二
通用性强。无论机器人的构型如何变 化，只要确定了连杆长度、关节角度 等参数，就可以方便地建立DH坐标系 。
DH坐标系应用领域
应用领域一
机器人学研究。DH坐标系是机器人学中重要的基础理论之一，广泛应用于机器人的正向 运动学、逆向运动学、轨迹规划等领域。
应用领域二
工业机器人。在工业机器人领域，DH坐标系的应用尤为广泛，各种类型的工业机器人都 可以通过DH坐标系进行建模和控制。
dh坐标系建立技巧
dh坐标系建立技巧
DH坐标系（Denavit-Hartenberg，简称DH参数法）是一种用于描述机器人连杆结构和关节运动关系的数学方法。
建立DH坐标系时需要遵循一定的原则和技巧：
关节与连杆编号：
1.底座设为Link0，依次对各连杆进行编号。
2.关节i连接的是Link i 和Link i-1。
确定Z轴方向：
1.Z轴通常垂直于关节轴线，并且与关节转动正方向一致，对于旋转
关节，使用右手定则确定其正方向；对于移动关节，则沿直线运动的方向。
确定X轴方向：
1.X轴的选取根据相邻两连杆Z轴之间的相对位置来确定。
1.若Zi与Zi+1不平行也不相交，X轴取作这两轴之间的公垂
线方向，指向Zi+1轴的方向。
2.若Zi与Zi+1平行，可以选择任意一个公垂线作为X轴。
3.若Zi与Zi+1相交，则X轴取为两轴的叉乘方向（右手螺旋
法则）。
确定Y轴方向：
1.Y轴采用右手直角坐标系的规则，通过Zi轴和Xi轴按照右手定则
确定方向。
定义DH参数：
1.DH参数包括四个元素：关节角θ、连杆长度d、关节坐标系原点
相对于前一坐标系的偏移量a以及关节轴线与前一坐标系Z轴的垂直偏移量α。
2.根据上述选定的坐标轴方向，计算每个关节处对应的DH参数。
建立模型矩阵：
1.依据DH参数，可以逐级构建从基坐标系到末端执行器坐标的变换
矩阵，即连杆的模型矩阵A(i)。
在实际应用中，建立DH坐标系是一个反复迭代和调试的过程，确保每一级坐标系正确地反映了机械臂或机器人的连杆和关节特性，以便后续进行正运动学分析和逆运动学求解等任务。
dh坐标系的建立方法
dh坐标系的建立方法## English Answer:### Establishing the DH Coordinate System.The Denavit-Hartenberg (DH) coordinate system is a systematic approach for defining the relative positions and orientations of connected rigid bodies in a robotic or mechanical system. It provides a standardized framework for describing the kinematics and geometry of multi-link assemblies.Steps for Establishing the DH Coordinate System:1. Identify the Base Frame:Determine the fixed reference frame (frame 0) that will serve as the base for the entire system.2. Assign Link Frames:Assign a coordinate frame to each joint or link in the system. These frames will be denoted as {1}, {2}, ..., {n}, where n is the number of links.3. Establish Joint Axes:Define the axis of rotation (z-axis) for each joint. The z-axis should be perpendicular to the plane of motion for revolute joints (Rz) and parallel to the direction of motion for prismatic joints (Tz).4. Determine Common Normals:Identify a vector that is perpendicular to both the z-axis of the current joint and the z-axis of the previous joint. This vector will define the common normal, which is represented as n.5. Assign x-Axes:Assign the x-axis of each link frame to lie in thedirection of the common normal. If there is no common normal, the x-axis can be assigned perpendicular to the z-axis using the right-hand rule.6. Establish y-Axes:Determine the y-axis of each link frame by applying the right-hand rule to the z-axis and x-axis. The y-axis should be perpendicular to both the z-axis and x-axis.7. Define Translation Parameters:Specify the distance along the z-axis between the origins of the adjacent link frames. This parameter is represented as d.8. Define Rotation Parameters:Determine the angle of rotation about the z-axis between the x-axes of adjacent link frames. This parameter is represented as θ.### 中文回答：建立DH坐标系的方法。
dh参数表坐标系的建立
dh参数表坐标系的建立DH参数表是用于描述机器人关节之间的几何关系的一种方法。
它是由Denavit-Hartenberg(DH)提出的，用于描述机器人运动学的一种常用方法。
DH参数表的主要作用是将机器人关节之间的几何关系转化为数学表达，从而方便进行运动学分析和控制。
DH参数表一般由四个参数组成，分别是alpha、a、d和theta。
其中，alpha表示相邻两个关节绕z轴旋转的角度，a表示相邻两个关节在x轴上的距离，d表示相邻两个关节在z轴上的距离，theta表示相邻两个关节绕x轴旋转的角度。
通过DH参数表，可以建立起机器人的坐标系。
在建立坐标系时，首先需要确定一个基准坐标系，一般选择机器人的固定坐标系作为基准。
然后，根据DH参数表的定义，逐个关节地建立坐标系。
具体建立坐标系的步骤如下：1.选择一个基准坐标系，一般选择机器人的固定坐标系作为基准。
这个基准坐标系的原点可以选择在机器人的某个关节上，也可以选择在机器人的末端执行器上。
2.逐个关节地建立坐标系。
对于每个关节，根据DH参数表的定义，可以确定该关节的坐标系原点和坐标系的方向。
3.确定坐标系的方向。
根据DH参数表的定义，关节的旋转轴与坐标系的正方向相同，关节的平移轴与坐标系的正方向相反。
4.确定坐标系的原点。
根据DH参数表的定义，关节的旋转轴与坐标系的原点相交，关节的平移轴与坐标系的原点在同一平面上。
5.建立坐标系的坐标轴。
根据坐标系的方向和原点，可以确定坐标系的坐标轴。
通过以上步骤，逐个关节地建立坐标系，就可以得到完整的机器人坐标系。
DH参数表坐标系的建立对于机器人运动学的分析和控制非常重要。
通过建立坐标系，可以方便地描述机器人关节之间的几何关系，从而进行运动学分析和控制。
在实际应用中，DH参数表坐标系的建立也是机器人控制的基础。
DH参数表坐标系的建立是描述机器人关节之间几何关系的一种方法。
通过DH参数表，可以方便地将机器人的关节之间的几何关系转化为数学表达，从而建立起机器人的坐标系。
简述机器人坐标系d-h法的建立方法
简述机器人坐标系d-h法的建立方法
DH法（D-H表示Denavit-Hartenberg参数）是机器人学中常用的建立机器人坐标系的方法。
该方法基于以下原则：
1. 坐标系的方向应与机器人的关节轴线一致。
2. 第一个坐标系应与机器人基座相对应。
3. 坐标系的原点应被定义为机器人关节轴线的交点。
4. 坐标系的x轴应指向下一个坐标系原点沿着前一个坐标系z轴方向的投影。
5. y轴应沿着右手法则确定，使得z轴、x轴和y轴构成右手系。
DH法建立机器人坐标系的步骤如下：
1. 确定机器人的关节数和关节类型。
2. 为每个关节定义一个坐标系。
3. 根据关节类型确定每个关节坐标系的变换关系（平移和旋转），并通过设定DH参数进行表述。
4. 将变换矩阵相乘得到机器人所有坐标系之间的变换矩阵，从而得到机器人坐标系（通常选择机器人末端执行器坐标系为目标坐标系）。
DH法能够简便而准确地描述机器人的运动学，是目前机器人学中最常用的方法之一。