多摩川OIH100
多摩川磁阻式旋变——产品手册
2000
Years
■ Structural Comparison of Smartsyn and Singlsyn
The structural differences between the conventional winding type brushless resolver (Smartsyn) and the newly developed Singlsyn are shown in Fig. 5.
Compared with these conventional resolvers, the newly developed VR (Variable Reluctance) type resolver needs the winding on a stator only. We named this new product Singlsyn.
■ Sensing Absolute Position and Velocity
According to connection to an R/D converter or Smartcoder, it is capable of converting analog output signals of Singlsyn to digital position (angle) signals. The position signals are transmitted as the absolute position within a range of electrical one cycle.
100
(12) 85g
50 Length of a Case (mm)
5
4
3 Price of a Resolver
多摩川串行绝对值编码器数据通讯的实现
摘要：本文简要讲述了多摩川串行绝对值编码器的特点及数据通讯采用AU5561、可编程FPGA及采用微控制器高速串口的实现编码器数据通讯的三种方案。
多摩川绝对值编码器：日本多摩川（TAMAGAWA)精机株式会社成立与1938年。
多摩川属于技术立足与地域立足型企业，会社成立70多年来作为精密机械和多种检测机械工具与传感器制造商，从航空、宇宙、国防工业、到电机传感器等民用工业设备，其一直保持世界领先的地位。
在编码器领域，多摩川有40多年的制造研究历史，其超精密的角度检测仪，角度计测分解能够达到秒，角度的再现能够实现秒。
多摩川单圈17bit多圈16bit的绝对值编码器已投放市场多年，在中国国产机器人及数控自动化领域应用广泛，现已向国内推出解析度高达单圈23bit多圈16bit的绝对值编码器：”TS5700N8401”。
多摩川绝对值编码器编码器简介：机械结构与国内传统使用的OIH48锥轴编码器一致，可直接安装替代。
能够实现单圈23bit多圈16bit总计39bit的高解析度。
工作电源电压5V，主电源掉电情况下，依靠电池电路部分测量多圈数据变化，电池电流消耗低至60μA。
数据通讯是基于485硬件接口标准NRZ协议，通讯波特率为的串行通讯。
CRC循环循环冗余校验数据，避免数据出错导致异常的问题发生。
通讯距离可达到20米。
编码器具备状态自检功能，对于电池欠压、失效、编码器计数错误、过速度、码盘故障等可通过编码器状态位读取出来。
控制器或驱动器可通过单独的指令对单圈数据或多圈重置零位，可清除故障标志位。
内置768字节EEPROM,可擦写一万次以上，可写于电机相关信息，对于伺服驱动器对电机参数的自动识别提供了可行的途径。
多摩川串行绝对编码器通讯数据结构：串行波特率：起始位：1bit停止位：1bit数据位：8bit对于读取编码器单圈、多圈、全部数据、及复位状态只需发送一个字节控制数据。
编码器应答数据：包括接收到的控制字，及编码器状态字、编码器ID（能够识别编码器基本类型），及编码器数据。
多摩川编码器
(LED)
Standard lncremental(LED) TS1500. TS1560 Series
Mechanical Multi-Turn TS1604 Series 5bitʙ12bit
Technological Development
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100ʙ3,600C/T
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1972ʢS47ʣ
1996ʢH8ʣ
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όοςϦόοΫΞοϓ Smart Abs Series Battery Backup SA56 11bit
1998ʢH10ʣ
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2
HISTORY OF ENCODER DEV
ଟຎਫ਼ػͷΤϯ
1970
ʢS45ʣ
1975
ʢS50ʣ
1980
ʢS55ʣ
1985
ʢS60ʣ
1971ʢS46ʣ
1977ʢS52ʣ
1983ʢS58ʣ
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多摩川产品资料说明
陀螺仪：可应用于航空、航天、航海、兵器、汽车、生物医学、环境监控等领域。
1、体积小、重量轻。
适合于对安装空间和重量要求苛刻的场合，例如弹载测量等。
2、低成本。
3、高可靠性。
内部无转动部件，全固态装置，抗大过载冲击，工作寿命长。
4、低功耗。
5、大量程。
适于高转速大g值的场合。
6、易于数字化、智能化。
可数字输出，温度补偿，零位校正等。
测速发电机：输出电动势与转速成比例的微特电机。
测速发电机的绕组和磁路经精确设计，其输出电动势E和转速n成线性关系，即E=Kn,K是常数。
改变旋转方向时输出电动势的极性即相应改变。
在被测机构与测速发电机同轴联接时，只要检测出输出电动势，就能获得被测机构的转速，故又称速度传感器。
测速发电机广泛用于各种速度或位置控制系统。
在自动控制系统中作为检测速度的元件，以调节电动机转速或通过反馈来提高系统稳定性和精度；在解算装置中可作为微分、积分元件，也可作为加速或延迟信号用或用来测量各种运动机械在摆动或转动以及直线运动时的速度。
电子凸轮：利用角度位置传感器来模拟机械凸轮各控制点的角度范围，并能独立输出各自的控制信号，此种设备称为电子凸轮，包含“机械凸轮＋微动开关”的基本功能。
•可以输出多路控制开关量（ON/OFF)，且每路都可以独立预设起始、终止角度。
•可以动态检测和显示实际运行角度，对设备运行和再调整实时检测。
•可以随时修改预设角度，且每一路均有LED状态指示，“开态”点亮，“关态”熄灭。
•各路输出信号在电气上相互隔离，抗干扰能力强，可靠性高。
•动作精度可达到1°typical轨迹球：外型尺寸：1、1.4、2、3英寸输出方式：PS2、USB、方波、脉冲输出轨迹球外观：透明（七色光可选）、白色、黑色本产品有发光技术及三轴两项技术专利，产品精度高，寿命长，主要运用于医学行业中的B超、SMP、雷达、舰船等行业，国内市场占有率超过70%。
同步器：同步器有常压式和惯性式。
目前全部同步式变速器上采用的是惯性同步器，它主要由接合套、同步锁环等组成，它的特点是依靠摩擦作用实现同步。
多摩川电机选型手册
包括参数调整的各种设定，全部可用个人电脑来操作，而不需要专门的检测工具。
参照个人电脑画面的图表，可轻松设定参数。
更直观追加了各种特性后AC 伺服驱动器重新诞生了.调整结束连接SV-NET 控制器，可构建简单又有高性能的运动控制系统。
/SV-NET 是以CAN 为基础的多摩川精机独特的 网络通信协议。
操作模式也可以简单设定运行范围操作为更直观的JOG 操作用FFT 功能可在个人电脑画面里显示整个装置的震动波形。
震 动F F TV alue.1开关PC电机电机电机Sensor触摸屏SV-NET 驱动器SV-NET 驱动器SV-NET 驱动器SV-NET 控制器系统构成NEW S V -NET 系列与本公司原有产品相比，大幅缩小了外形尺寸。
另外，与其它公司产品相比，也具有优异的精巧性。
·备有功能丰富的设置软件，可免费下载。
使用USB 与电脑连接，也可轻松设置。
按项目分类表示参数，可清晰易懂地显示当前值和变动值行业首次装备了报警记录器能够自动记录系统运行中的所有报警，因此，可以瞬间确定出不良部分。
记录内容为如下3 点。
报警发生的时间 报警编号 报警发生时的数据／位置偏差、速度、电流、负荷率、驱动电压、基板温度搭载了能预测驱动器寿命的计算功能记录运行过程中的通电时间等各种状況。
通过计算这些数据来预测驱动器寿命，可对装置进行风险管理。
P2H∶对应分解器、增量型、绝对型、17～23 bit。
网络∶对应SV-NET、RS485、RS232123按项目分类表示参数，可清晰易懂地显示当前值和变动值程序画面状况、报警显示画面电流响应 2.2kHz （行业最快级别）速度响应 1kHz通过改进硬件和软件，电流响应和速度响应均实现了原有产品两倍的速度。
※与本公司原有产品比较。
更方便更迅捷更精致V alue.2V alue.3V alue.4V alue.5·本行业中首次装备了报警记录器。
内置日历和时钟功能，可自动保存报警发生时的时间及数据。
多摩川串行绝对值编码器数据通讯的实现
多摩川串行绝对值编码器数据通讯的实现摘要：本文简要讲述了多摩川串行绝对值编码器的特点及数据通讯采用au5561、可编程fpga及采用微控制器高速串口的实现编码器数据通讯的三种方案。
多摩川绝对值编码器：日本多摩川（tamagawa)精机株式会社设立与1938年。
多摩川属技术立足与地域立足型企业，会社设立70多年来做为精密机械和多种检测机械工具与传感器制造商，从航空、宇宙、国防工业、至电机传感器等民用工业设备，其一直维持世界领先的地位。
在编码器领域，多摩川有40多年的制造研究历史，其超精密的角度检测仪，角度计测分解能够达到0.001秒，角度的再现能够实现0.005秒。
多摩川单圈17bit多圈16bit的绝对值编码器已投放市场多年，在中国国产机器人及数控自动化领域应用广泛，现已向国内推出解析度高达单圈23bit多圈16bit的绝对值编码器：”ts5700n8401”。
多摩川绝对值编码器编码器概述：机械结构与国内传统采用的oih48锥轴编码器一致，可以轻易加装替代。
能同时实现单圈23bit多圈16bit总计39bit的高解析度。
工作电源电压5v，主电源掉电情况下，依靠电池电路部分测量多圈数据变化，电池电流消耗低至60μa。
数据通讯就是基于485硬件接口标准nrz协议，通讯波特率为2.5m的以太网通讯。
crc循环循环缓存校验数据，防止数据失效引致异常的问题出现。
通讯距离可以达至20米。
编码器具备状态自检功能，对于电池欠压、失效、编码器计数错误、过速度、码盘故障等可通过编码器状态位读取出来。
控制器或驱动器可以通过单独的指令对单圈数据或多圈重置零位，可以去除故障标志位。
内置768字节eeprom,可以输稿一万次以上，展毛于电机有关信息，对于控制器驱动器对电机参数的自动识别提供更多了可取的途径。
多摩川串行绝对编码器通讯数据结构：串行波特率：2.5m起始位：1bit停止位：1bit数据位：8bit对于加载编码器单圈、多圈、全部数据、及登位状态只需传送一个字节控制数据。
多摩川精机株式会社旋转变压器的介绍
零部件少，构造简单。 检测精度没有BRX好。
（注） ① 这只针对BRT的相位变调型，与振幅变调型无关。
② 温度漂移是指旋变随温度的变化而发生检测角度变化的现象。温度漂移是根据旋变温度变化，绕阻电 阻产生变化，随之相位发生变化的情况。
跟踪式Ｒ／Ｄ变换器内部结构
相位检测式Ｒ／Ｄ变换器的内部结构
Ｓｍａｒｔｓｙｎ的应用
Ｓｉｎｇｌｓｙｎ的应用
●为交换马达控制旋转方向。 ●为高效磁感应电机控制矢量旋转方向。 ●为交流伺服马达（永磁马达）控制旋转方向。
旋变的轴倍角和检测精度（1/5）
①为什么轴倍角越多，检测精度越高？ ②1X和4Ｘ的输出，哪里不同？
●轴倍角4倍（4X）旋变的输出 （经过R/D变换器换算后）
旋变的轴是 0 → 360°旋转一周之间，电气信号的输出是 0 → 360°经过4重复。
1X旋变的输出
旋变轴角度与电气输出的关系
用R转/D换变角换度器来
BRT(振幅变调型）的R/D转换器（LENZE制）实例
BRT(振幅变调型)的励磁电压变化图
ＶＲ型旋变（ＶＲＸ）的原理
• Ｓｉｎｇｌｓｙｎ是多摩川精机旋变系列的一种。Ｓｉｎｇｌｓｙｎ与至今为止的同步机 和旋转变压器不同，它没有转子绕阻。定子上有３相绕阻，分别是１相励磁 及２相输出（ＶＲＸ类型）。
• Ｓｉｎｇｌｓｙｎ的转子就是一个转子铁芯，没有转子绕阻。Ｓｉｎｇｌｓｙｎ的转子用铁 芯制成特殊形状，根据转子铁芯与定子铁芯之间间隙，而使输出电压发生 振幅变化（振幅变调型）。因此我们把Ｓｉｎｇｌｓｙｎ称为ＶＲ型旋变。ＶＲ的是 Variable Reluctance （可变磁阻）的缩写。
多摩川 手册
2
目录
第一章 产品检查及安装
1-1 产品检查 ............................................................................................................................... 5 1-1-1 伺服驱动器机种确认.................................................................................................... 5 1-1-2 伺服电机机种确认........................................................................................................ 6
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多摩川OIH100、OIH60，内密控SBH-8192-5MD 配富士、苏州默纳克、奥莎（新时达）等带UVW 信号变频器（一段式散线连接）YS
附：如客户要求一段散线而编码器自带电缆长度不够时需焊接连接线，参照第二张图。
无特殊时要求参照第一张图，无需焊接电缆。
电缆颜色 （编码器自带） 配针型端头
连接电缆颜色 意思 连接电缆形式
多摩川 内密控 蓝 黑 压针 黑 A+ 双绞 蓝/黑 黑/白 压针 红 A- 绿 绿 压针 绿 B+ 双绞 绿/黑 绿/白 压针 棕 B- 黄 黄 压针 紫 Z+ 双绞 黄/黑 黄/白 压针 白 Z- 棕 褐 压针 蓝 U+ 双绞 棕/黑 褐/白 压针 黄 U- 灰 青 压针 灰 V+ 双绞 灰/黑 青/白 压针 透明 V- 白 灰 压针 橙 W+ 双绞 白/黑 灰/白 压针 橙/白 W- 红 红 压针 黑/白 +5V 双绞 黑 红/白 压针 黄/绿 GND 屏蔽层
屏蔽层
引出线压针 屏蔽层
屏蔽
屏蔽层。