机器人编程
机器人编程的说明书
机器人编程的说明书一、概述机器人编程是指通过给机器人输入指令，使其按照预定的程序执行任务的过程。
本说明书将详细介绍机器人编程的基础知识、编程语言选择、编程步骤和示例等内容，帮助读者快速入门并掌握机器人编程技能。
二、机器人编程基础知识1. 机器人类型在进行机器人编程前，首先需要了解不同类型的机器人。
常见的机器人类型包括工业机器人、服务机器人、教育机器人等。
不同类型的机器人在编程上有所区别，因此需要根据实际情况选择适合的机器人类型。
2. 编程语言选择机器人编程可以使用多种编程语言，如Python、C++、Java等。
选择合适的编程语言需要考虑机器人的硬件平台、编程难度、功能需求等因素。
初学者可选择易于学习和理解的编程语言，如Python。
三、机器人编程步骤1. 确定任务和目标在进行机器人编程前，需明确任务和目标。
例如，如果要让机器人完成搬运物品的任务，目标可以是将物品从A点搬运到B点。
2. 设计程序逻辑根据任务和目标，设计出机器人的程序逻辑。
程序逻辑是指机器人按照一定的顺序和条件执行指令的过程。
通过分析任务需求，确定机器人需要执行的具体动作和判断条件，并将其转化为可执行的程序逻辑。
3. 编写程序代码根据程序逻辑，使用选定的编程语言编写机器人的程序代码。
代码中应包含机器人执行任务所需的指令、函数和条件判断等。
4. 调试和测试编写完程序代码后，需要对其进行调试和测试。
通过对机器人进行模拟运行和实际执行测试，检查程序是否能够按照预期完成任务。
如有问题，可通过调试分析并修复程序代码。
四、示例：机器人搬运物品的编程实现以下是使用Python语言编写的机器人搬运物品的简单示例程序：```python# 导入机器人控制库import robot# 定义机器人动作函数def move_forward():robot.forward()def move_backward():robot.backward()def turn_left():robot.left()def turn_right():robot.right()# 主程序if __name__ == "__main__":# 设置起始点和目标点start_point = (0, 0)target_point = (5, 5)# 计算运动路径x_distance = target_point[0] - start_point[0] y_distance = target_point[1] - start_point[1] # 按照路径执行运动指令if x_distance > 0:for _ in range(x_distance):move_forward()elif x_distance < 0:for _ in range(abs(x_distance)):move_backward()if y_distance > 0:for _ in range(y_distance):turn_right()move_forward()elif y_distance < 0:for _ in range(abs(y_distance)):turn_left()move_forward()```以上示例中，通过导入机器人控制库和定义机器人动作函数，实现了让机器人根据起始点和目标点进行搬运物品的功能。
机器人编程
雾化器清洗位置
高压静电测试位置
第三节 喷涂指令、在线编程和离线编程软件
基本运动指令 MoveAbsL（绝对轴运动指令）
MoveL
PaintL
PaintC
MoveJ
MoveL Offs
输入输出信号
输入输出指令 Set & Reset
等待输入信号指令 WaitDI
程序流程判断指令 If Then
程序运行停止和停止退出指令 Stop & Exit
计时指令 ClkReset、ClkStart & ClkStop
运动速度变化指令 VelSet
运动加速度控制指令 AccSet
喷涂程序编制
编制刷子表 编程路径，添加开关枪的位置和刷子号 SetTmSignal指令 清洗程序 填充程序 GetSignal指令
工具坐标及其转换
在示教器上在数据类型中，选择工具数据
用四点法定义工具中心点
二、机器人的固定位置
机器人控制系统需要始终掌握工具中心点坐标和方向，这就需要一个基准零点。 通过零点可以计算点坐标位置和方向。因为该坐标位置数据关系到机器人正常 工作，必须把各轴的点坐标调整到固定位置。这个过程称为校准。 等待位置 维修位置 清洁位置
第三章 机器人的编程
第一节 坐标系的建立
机器人出厂时，安装在输送链左右侧已经设定，以ABB的IRB5500为例， 以A或者B型确定左右侧，如果要进行更改需要进行重新设定
机器人基坐标Robot Base Frame
大地坐标（World Frame）
当多台机器人在同一条输送链上一起喷涂同一个工件时，可以用大地坐标系确
定机器人相对输送链的位置，在编制程序时，所有机器人可以得到一致的位置， 有利于同侧机器人的拷贝和异侧机器人的镜像。
机器人编程入门指南
机器人编程入门指南第一章：介绍机器人编程机器人编程是一门涉及设计、开发和控制机器人的技术。
随着智能机器人的广泛应用，机器人编程成为了一个非常重要的领域。
本章将介绍机器人编程的基本概念和发展历程，并解释为什么学习机器人编程对个人和社会都具有重要意义。
第二章：机器人编程的基础知识在学习机器人编程之前，有一些基础知识是必须要了解的。
本章将介绍机器人的硬件组成和基本工作原理，包括传感器、执行器和控制系统等。
同时，还将讨论机器人编程中常用的编程语言和开发工具，如C++、Python和ROS等。
第三章：机器人编程的基本编程概念机器人编程和传统编程有一些不同之处，因此需要掌握一些基本的编程概念。
本章将介绍机器人编程中常用的概念，如循环、条件语句和函数等。
同时，还将解释如何使用这些概念来控制机器人的运动和实现各种功能。
第四章：机器人感知与导航机器人的感知和导航是机器人编程中非常重要的一部分。
本章将详细介绍机器人感知的技术，包括图像处理、声音识别和物体检测等。
同时，还将讨论机器人导航的方法，如路径规划和障碍物避难等。
第五章：机器人控制与操作机器人的控制与操作是机器人编程的核心内容。
本章将介绍机器人控制的方法，包括运动控制、姿态控制和力控制等。
同时，还将讨论机器人的操作技术，如机械臂控制和机器人协作等。
第六章：机器人编程的进阶内容学习机器人编程的过程中，随着知识的积累，可以进一步学习一些高级的内容。
本章将介绍机器人编程的进阶内容，如机器学习、人工智能和深度学习等。
同时，还将讨论将这些技术应用于机器人编程的实际场景。
第七章：机器人编程的应用领域机器人编程在各个领域都有着广泛的应用。
本章将介绍机器人编程在工业自动化、医疗健康、军事国防和服务行业等领域的具体应用。
同时，还将展望机器人编程在未来的发展趋势和挑战。
第八章：机器人编程的学习资源和实践建议在学习机器人编程的过程中，有一些学习资源和实践建议是非常有用的。
本章将推荐一些优质的学习资源，如在线课程、教科书和社区论坛等。
机器人基础编程
机器人基础编程在当今科技飞速发展的时代，机器人已经逐渐走进我们的生活和工作，从工业生产线上的机械臂，到家庭中的智能清洁机器人，它们的身影无处不在。
而要让这些机器人能够按照我们的期望工作，就离不开编程。
机器人基础编程是一门充满挑战和乐趣的学科，它为我们打开了与机器人交流和控制它们行为的大门。
首先，我们来了解一下什么是机器人编程。
简单来说，机器人编程就是给机器人下达一系列的指令，让它们能够完成特定的任务。
这些指令可以包括机器人的运动轨迹、动作顺序、感知和响应外部环境的方式等等。
就好像我们给一个人下达任务时，需要清楚地告诉他每一个步骤和要求，机器人编程也是如此。
那么，要进行机器人基础编程，我们需要掌握哪些知识和技能呢？编程语言是必不可少的工具。
常见的机器人编程语言有 C、C+＋、Python 等。
C 和 C+＋语言具有高效和底层控制的优势，适用于对性能要求较高的机器人系统。
而 Python 语言则以其简洁易懂的语法和丰富的库资源，成为许多初学者的首选。
当然，不同的机器人平台可能会有自己特定的编程语言和开发环境，比如乐高机器人的 Mindstorms 语言、ROS（机器人操作系统）中的各种编程语言等。
除了编程语言，还需要了解机器人的基本结构和工作原理。
这包括机器人的机械结构、传感器、驱动器等部件的功能和工作方式。
例如，了解机器人的关节结构和运动范围，可以帮助我们更好地规划它的运动轨迹；熟悉各种传感器（如视觉传感器、距离传感器、力传感器等）的工作原理，能够让机器人更准确地感知周围环境。
在掌握了这些基础知识后，我们就可以开始动手编写机器人程序了。
下面以一个简单的例子来说明机器人基础编程的过程。
假设我们要编写一个程序，让一个轮式机器人在一个矩形区域内按照顺时针方向移动。
首先，我们需要定义机器人的初始位置和方向。
然后，通过控制机器人的轮子转速和转向，来实现直线移动和转弯的动作。
在这个过程中，我们可能需要使用定时器或者传感器来精确控制移动的时间和距离，以确保机器人能够准确地沿着矩形的边界移动。
机器人编程入门实现你的第一个机器人
机器人编程入门实现你的第一个机器人机器人编程入门：实现你的第一个机器人在当今科技高速发展的时代，机器人编程已成为一个热门话题。
越来越多的人开始关注并尝试机器人编程，以实现他们自己的第一个机器人。
本文将带领大家从零开始，介绍机器人编程的入门知识和步骤。
一、机器人编程的基础知识在开始编程机器人之前，了解一些基础知识是非常必要的。
首先，我们需要明确机器人编程的定义：机器人编程是通过设置指令和算法，控制机器人执行特定任务的过程。
简而言之，机器人编程就是让机器人按照我们的命令做事情。
其次，了解常用的机器人编程语言也是必要的。
机器人编程语言是一种特殊的计算机语言，用于编写机器人的控制程序。
目前比较常见的机器人编程语言包括Python、C++、Java等。
这些语言都有各自的特点和适用场景，需要根据实际需求选择合适的编程语言。
二、选择合适的机器人平台在进行机器人编程之前，我们需要选择一款合适的机器人平台。
目前市面上有许多种类的机器人，包括教育机器人、工业机器人、家庭机器人等。
根据自身需求，选择一款适合自己的机器人平台非常重要。
对于初学者来说，推荐选择一款教育机器人平台。
这类机器人通常价格较低，功能较为简单，专为新手设计，易于上手。
通过使用教育机器人进行编程实践，可以帮助我们更好地理解和掌握机器人编程的基本概念和技巧。
三、安装机器人编程软件在开始编程之前，我们需要安装一款机器人编程软件。
不同的机器人平台通常对应不同的编程软件。
根据你选择的机器人平台，到官方网站上下载并安装对应的编程软件。
例如，如果选择了一款基于Arduino平台的教育机器人，可以下载Arduino IDE（集成开发环境）作为编程软件。
安装完成后，我们就可以开始编写机器人的控制程序了。
四、编写第一个机器人程序现在，终于到了编写机器人程序的环节了。
在这个步骤中，我们将通过给机器人发送指令，控制机器人执行特定的任务。
以Arduino为例，我们可以通过编写简单的代码来控制机器人的动作。
机器人编程学习计划
机器人编程学习计划第一部分：入门基础对于初学者来说，了解机器人编程的基础知识是至关重要的。
在入门阶段，学习者需要掌握一些基本概念和技能，才能为更高级的编程工作奠定基础。
1. 学习编程语言在机器人编程中，常用的编程语言包括Python、C++、Java等。
初学者可以通过在线教程、视频教程或者书籍学习基本的编程语法和逻辑结构。
建议选择一门比较简单易学的语言作为入门语言，比如Python。
2. 了解机器人基础知识学习者需要了解机器人的基本构造和工作原理，包括传感器、执行器、控制系统等方面的知识。
可以通过阅读相关书籍或者参加线下培训课程来学习机器人基础知识。
3. 熟悉机器人平台针对不同的机器人，有不同的编程平台和开发工具。
初学者可以选择一个比较流行的机器人平台，比如ROS（Robot Operating System），然后熟悉其基本操作和开发流程。
第二部分：进阶学习在掌握了基础知识之后，学习者可以开始深入学习机器人编程的一些高级主题，如机器人感知、运动控制、路径规划等方面的知识。
1. 学习机器人感知机器人感知是机器人能够感知周围环境的能力，包括摄像头、激光雷达、超声波传感器等。
学习者需要了解不同类型的传感器和它们的工作原理，以及如何在编程中利用这些传感器来帮助机器人感知周围环境。
2. 学习运动控制机器人的运动控制是指机器人如何通过执行器来实现运动。
学习者需要了解不同类型的执行器，如电机、液压缸等，以及如何编写控制程序来实现精确的运动控制。
3. 学习路径规划路径规划是指机器人如何规划最优的运动路径，以实现特定的任务。
学习者需要了解不同的路径规划算法，如A*算法、D*算法等，以及如何在编程中实现这些算法来帮助机器人规划运动路径。
第三部分：实践项目在学习了基础知识和进阶知识之后，学习者可以通过实践项目来巩固所学知识，提高实际操作能力。
1. 自主设计实验项目学习者可以根据自己的兴趣和所学知识，设计和开发一个小型的机器人项目，如避障小车、自动扫地机器人等。
机器人编程概述
机器人编程概述随着智能科技的发展，机器人的应用范围越来越广泛，机器人编程也成为了一个热门话题。
本文将从机器人编程的定义、种类、发展历程、现状和未来趋势等方面进行阐述，希望为读者了解机器人编程提供一些参考。
一、机器人编程的定义机器人编程是指使用计算机编程技术，控制机器人进行各种动作和操作。
在机器人编程中，程序员需要使用编程语言来编写代码，以实现机器人的自主运动、交互、识别等功能。
机器人编程是机器人技术的核心之一，也是机器人应用的重要组成部分。
二、机器人编程的种类根据机器人的不同功能和用途，机器人编程可以分为以下几种类型：1. 工业机器人编程：主要用于工厂生产线上的作业，包括零部件装配、焊接、喷涂等操作。
2. 服务机器人编程：用于提供各种服务，如医疗护理、清洁、导航等。
3. 教育机器人编程：用于提高儿童和青少年的编程技能和创造力，帮助他们更好地理解科技并培养未来科技发展的人才。
4. 军事机器人编程：主要用于军事领域，如侦察、搜救、清障等。
三、机器人编程的发展历程机器人编程的历史可以追溯到20世纪50年代，当时人们开始为机器人编写程序，以控制它们的运动。
1960年代至70年代，人们开始使用计算机编程技术控制机器人进行各种复杂的任务，这也促进了机器人技术的发展。
1990年代至今，随着计算机和互联网技术的不断进步，机器人编程技术也得到了快速发展，应用范围也越来越广泛。
四、机器人编程的现状目前，机器人编程已经成为了一个独立的学科领域，并得到了广泛应用。
在工业制造、物流管理、农业生产、医疗护理、教育培训等领域，机器人已经成为了越来越重要的工具。
同时，机器人编程的专业人才需求也在不断增加，一些高校也开始开设相关专业和课程。
五、机器人编程的未来趋势未来，机器人编程将会进一步发展和完善，应用范围也将会更加广泛。
特别是在人工智能、物联网、虚拟现实等领域，机器人编程将会产生更加深刻和广泛的影响。
同时，机器人编程也需要更加注重人文关怀和社会责任，避免机器人技术和人类利益的冲突。
机器人编程入门,实现你的第一个机器人
机器人编程入门,实现你的第一个机器人机器人编程入门，实现你的第一个机器人机器人编程是现代科技领域中的重要一环，通过编程，我们可以让机器人具备自主思考和执行任务的能力。
本文将为大家介绍机器人编程的基础知识和实践指南，帮助读者迈出机器人编程的第一步。
一、机器人编程的基础知识1.1 什么是机器人编程？机器人编程是一种将指令和算法输入到机器人中，让机器人按照人类设定的任务进行工作的过程。
通过编程，我们可以告诉机器人如何感知环境、做出决策和执行任务。
1.2 为什么要学习机器人编程？学习机器人编程有许多好处。
首先，它可以提高我们的逻辑思维和问题解决能力。
其次，机器人编程可以培养我们的创造力和创新精神，激发我们对科技的兴趣。
此外，机器人编程也是未来科技发展的重要趋势，学习机器人编程可以为我们的职业发展打下坚实的基础。
1.3 机器人编程的基本原理机器人编程的基本原理包括感知、决策和执行。
感知是指机器人通过传感器获取环境信息，决策是指机器人根据感知到的信息做出合理的决策，执行是指机器人根据决策结果执行相应的任务。
二、实践指南：实现你的第一个机器人2.1 学习编程语言要实现机器人编程，首先需要学习一种编程语言。
目前常用于机器人编程的语言有Python、C++和Java等，初学者可以选择Python作为入门语言。
可以通过在线教程、编程平台或相关书籍学习编程语言的基础知识。
2.2 了解机器人硬件在开始编程之前，了解机器人的硬件组成和功能是很重要的。
根据你所拥有的机器人类型，学习了解其结构、传感器、执行器和控制系统等基本知识。
2.3 编写第一个机器人程序一旦你对编程语言和机器人硬件有了一定的了解，你可以开始编写第一个机器人程序了。
以Python语言为例，你可以通过调用机器人库函数实现让机器人动起来、执行简单任务的程序。
2.4 调试和改进在编写程序的过程中，经常会遇到错误和问题。
这时候不要气馁，要学会调试和改进程序。
通过查找错误信息、调整代码逻辑和细节，逐步完善你的机器人程序。
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焊接机器人程序编辑一、创建焊接程序[焊缝的示教]。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”1.进入程序编辑状态：1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]1.3.显示新建程序画面后按[选择]键1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；1.6.按[回车]键进行登录；1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，‘VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）；3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置；3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）；3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）；3.3.4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）；3.3.4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”）3.3.4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON’”指令以及引弧时的条件；3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；3.3.4.5.指定作业点位置（作业结束位置）3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件；3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按[回车]键；3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键；3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=***”上，按[转换]+光标上下键设定速度；3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）；3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”）3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出‘ARCOF’”指令以收弧时的条件3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速（手动速度[高]键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行）；3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置；3.5.3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）；3.5.4.光标在行号0006上，按[选择]键→MOVJ VJ=15；3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度（也可按[选择]键后，直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度；3.5.6.按[回车]键，输入程序点（行0007）3.6.把机器人移到开始位置上；3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上；3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）二、确认所设定的程序中的轨迹操作；1、把光标移到程序点0001上；2、按手动速度[高][低]键设定速度键；3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点；4、亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作；三、在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；1、插入程序点；1.1.把程序内容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）；1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上；1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置；1.4.按[插入]键；1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），2、删除程序点（以3、4位列）；2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的程序点3上；2.2.按[删除]键；2.3.按[回车]键，程序点3被删除；3、修改程序点的位置数据（以程序点3位列）;3.1.把光标移到程序点3上；3.2.按[前进]键，使机器人回到程序点3上；3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置；3.4.按[修改]键；3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改；4、设定焊接条件：(ARCON ARCOF ARCOF);4.1.先打开程序内容；4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；4.3.按[引弧]键或[命令一览]键中选择程序[作业]中选择ARCON命令，缓冲显示区有ARCON 指令及附加条件；4.4.按[回车]键‘引弧“命令自动在程序中生成；4.5.设定引弧条件的方式有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不带附加项）5.用附加项设定焊接条件的方法；5.1.在命令区选择ARCON指令，（缓冲区显示ARCON指令）；5.2.按[选择]键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；5.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；5.4.选择“AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面)；5.5.输入焊接条件（设定每个焊接条件）；5.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲区中）；5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中；5.8.不想登录设定的程序时，按[清除]键，回到程序内容画面；6.使用引弧条件文件；6.1.在命令区选择ARCON命令，（输入缓冲行显示ARCON命令）；6.2.按[选择]键，（显示详细编辑画面）；6.3.选择“未使用‘（显示选择对话框）；6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面)；6.5.设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数值输入文件号按[回车]键；6.6.按[回车]键，（设定的内容显示在输入行中）；6.7.按[回车]键，（设定的内容登录到程序中）；6.8.不想登录设定的文件内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；7.没有附加项的方法；7.1.选择命令区ARCON命令（输入缓冲行显示ARCON的命令）；7.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；7.3.选择ASF#() (显示选择对话框)；7.4.选择‘未使用“；7.5.选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中；7.6.按[回车]键，设定的内容登录到程序中；7.7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；四、分别设定焊接条件（电流、电压命令）；1.登录AECSET命令；1.1.把光标移到地址区；1.2.按[命令一览]键（显示命令一览对话框）；1.3.选择“作业”；1.4.选择ARCSET命令（输入缓冲显示ARCSET命令）；1.5.按[选择]键（显示详细编辑画面）；1.6.设定焊接条件（把光标移动到设定的项目上，按[选择]键，用数值键输入焊接条件，再按[回车]键，追加附加项时，在选择对话框中选择“未使用”删除附加项时也同样把光标移到想删除的附加项上，按[选择]键选择“未使用”；1.7.按[回车]键（所设定的内容显示在缓冲区行）；1.8.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中，当不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；2.设定熄弧条件（填弧坑处理）；1.按[熄弧]键，输入熄弧命令（利用[命令一览]键进行AECOF命令登录时，选择命令中的“作业”；2.登录ARCOF方法；2.1.按[熄弧]键2.2.按[回车]键；2.3.设定熄弧条件（ARCOF有三种方法；一、把各种条件作为附加项进行设定；二、使用熄弧条件方法；三、不带附加项）；3.各条件设定为附加项的方法；3.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲区显示ARCOF命令）；3.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；3.4.选择“AC=”；3.5.输入焊接收弧条件（设定各个焊接条件）；3.6.按[回车]键（输入缓冲区行显示设定的条件）；3.7.按[回车]键（设定的内容被登录到程序中）；3.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；4.使用熄弧条件方法；4.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；4.2.按[选择]键（显示详细的编辑画面）；4.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；4.4.选择“AEF#（）；4.5.设定文件号（1~12把光标移到文件号上，按[选择]键确定用数值键输入文件号，按[回车]键；4.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲行中）；4.7.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；4.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；五、不带附加项的内容；1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.选择AEF#()或AC=*** (显示选择对话框)；4.选择‘未使用’；5.按[回车]键（输入缓冲行显示设定的内容）；6.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；8.确认动作（检查运行）；把所设定的程序轨迹进行一次模拟实验，在再现模式中，调出‘检查运行’一行进行轨迹确认；9.在程序的再现画面按[区域]键；10.选择[实用]工具栏；11.选择设定的特殊运行户（显示特殊运行画面）；12.选择‘检车运行’（每次按[选择]键有效、无效、交替交换；13.选择‘有效’字样；14.打开[伺服电源]键；15.把光标移到程序点1上按下[START]键，机器人自行检查；16.焊接条件的微调；六、焊接条件的微调；1、进行焊接利用已经调整好的程序；2、从焊缝外观进行焊接条件的微调（根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整）；七、生产；1、把运作模式设定在‘再现’模式；2、选择主菜单的[程序]一行中子菜单[选择程序]并打开；3、把光标移到要选择用于焊接的程序中；4、进行程序轨迹检查运行；5、当检查完后，把光标移到‘0001’上，运作模式设定为‘再现模式’按下‘START’进行焊接。