ABB机器人程序编写规范
ABB机器人程序编辑
ABB程序编辑1. 简介1.1 目的和范围本文档旨在提供关于ABB程序编辑的详细信息，包括操作步骤、注意事项等。
1.2 定义和缩写词汇解释2. 准备工作在进行ABB程序编辑之前，需要完成以下准备工作：2.1 操作环境搭建：确保计算机上已安装适当版本的RobotStudio软件，并连接到目标设备。
3. ABB RobotStudio简介及基础知识回顾此章节将对RobotStudio软件进行简要介绍，并复习一些与ABB编程相关的基础知识。
4.创建新项目创建一个新项目是开始使用Robot Studio 的第一步。
此章节将指导您如何创建并配置一个新项目。
5.添加模型文件添加模型文件可以帮助我们构建虚拟场景以便更好地理解实际应用中所需执行任务。
这里会讲述如何添加各种类型（CAD, SolidWorks）格式化数据来相应物体或者系统组成部分。
6.设置仿真参数设置仿真参数有利于验证你设计出来得方案是否可行性高，在现实生产过程中能否正常运转起来；同时也为后续的仿真分析提供了基础数据。
7.创建程序在RobotStudio中，您可以使用ABB RAPID编程语言来创建程序。
本章节将介绍如何使用RAPID编辑和调试代码。
8. 调试与测试为确保所编写的程序能够正常运行并达到预期效果，在完成后需要进行一系列的调试和测试工作。
此章节会详细讲解相关步骤及注意事项。
9. 导出项目文件完成所有开发、验证以及优化之后，我们还需导出相应得结果报告或者其他格式文档用于保存备份或分享给他们同伴查看等操作；这里主要是指导大家通过简单几个就可实现快速高效地目标文件10. 总结经过以上各种环境配置设置,模型添加,参数设定,Rapid 编辑 ,debugging and testing 这些流程处理完毕之后，你已经掌握了一个全面系统性建立虚拟场景，并且对其进行Rapid 程序设计11.附件：- 示例代码：包含示例ABB程序编辑代码。
12.法律名词及注释：- ABB: 全称安川电气株式会社（Asea Brown Boveri Ltd），总部位于瑞士苏黎世，是一家全球领先的工业自动化和电力技术公司。
ABB机器人程序编写规范_New
ABB机器人程序编写规范_NewABB机器人程序编写规范机器人程序编写规范1车型1车型程其他车型结束1、一台机器人只有一个机器人主程序；2、机器人主程序是循环的；3、根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序；4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。
这些程序是否执行，逻辑由PLC进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；车型主程序1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该车型上所需完成的工作内容进行流程分解；2、分解后的流程动作分别编写子程序；3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作顺序的排序、调用；4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、抓取焊枪、焊接、回原位；5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是否需要修磨；6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以被其他程序调用，不能算作某个车型的流程动作。
（见后：其他动作程序）一、基本命名设定：机器人主程序：main车型主程序：此种生产线车型型号 ...焊接程序：weld抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick**放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop***涂胶程序：glue螺柱焊程序：stud打号程序：stamp（所有工具切换时的）工具抓取：dockon（所有工具切换时的）工具放置：dockoff修磨程序：tipdress到服务位置（维护、更换电极帽等）：service准备动作程序：hometowait回原位程序：waittohome换电极冒程序：tipchange以上是机器人程序的命名。
关于信号的一般命名水压,气压，焊钳温控，干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。
二、编号规则：1、对于分解好的流程动作，一律在动作命名后添加编号“_x”，以方便用户理解流程顺序。
abb工业机器人轨迹程序的编写
一、abb工业机器人轨迹程序的概述ABB工业机器人是一种自动化设备，可以执行重复性高、精度要求高的工业生产任务。
工业机器人的轨迹程序是指机器人执行特定任务时，所需沿着的路径和相应的动作序列。
编写abb工业机器人的轨迹程序，是指在ABB RobotStudio等软件评台上，根据生产任务需求，通过精确的操作与程序设计，使机器人能够按照预定的轨迹以及相应的动作进行工作。
二、编写abb工业机器人轨迹程序的步骤1. 确定工作任务和需求在编写ABB工业机器人轨迹程序之前，首先需要明确工作任务和需求，包括生产产品的规格、数量和质量要求，以及机器人在生产过程中需要执行的动作和路径。
只有在明确了工作任务和需求后，才能有针对性地开始编写轨迹程序。
2. 安装和调试机器人系统在开始编写轨迹程序之前，需要对ABB工业机器人系统进行安装和调试，确保机器人能够正常工作，包括机械结构、控制系统以及传感器等各个方面的功能。
3. 选择合适的编程软件ABB RobotStudio是ABB公司的机器人编程软件，通过该软件可以对ABB工业机器人进行编程、仿真和实时监控。
在编写轨迹程序时，选择合适的编程软件非常重要，可以提高程序设计的效率和精度。
4. 编写轨迹程序在ABB RobotStudio软件评台上，通过图形化编程或者文字编程，编写ABB工业机器人的轨迹程序。
在编写轨迹程序时，需要考虑机器人的运动方式、安全保护、工作负载和姿态控制等方面的因素。
5. 仿真和调试在编写完轨迹程序之后，进行仿真和调试工作，验证程序的正确性和实用性。
通过仿真可以模拟真实生产过程中的各种情况，确保轨迹程序可以满足生产需求并且符合安全标准。
三、abb工业机器人轨迹程序编写的技术要点1. 轨迹规划在编写轨迹程序时，需要对机器人的轨迹进行规划，确保机器人能够按照合适的路径进行运动。
轨迹规划的关键是要考虑到工作空间的限制、障碍物的规避以及姿态的调整等因素。
2. 动作控制在编写轨迹程序时，需要对机器人的动作进行精确控制，包括位置控制、速度控制和加速度控制等。
ABB机器人程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都1 / 40有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始2 / 40学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为R APID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）R APID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB机器人的程序编程
A B B机器人的程序编程 The latest revision on November 22, 2020ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
任务描述建立程序模块，模块下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
知识储备程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。
操作步骤：在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB机器人程序编写规范
技术创新引领行业潮流 高效管理创造人文价值 打造受人尊敬的国际化企业机器人程序编写规范1、一台机器人只有一个机器人主程序；2、机器人主程序是循环的；3、根据PLC 发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序；4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。
这些程序是否执行，逻辑由PLC 进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；1车型 1车型程序号 其他车型 结束车型主程序Array 1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该车型上所需完成的工作内容进行流程分解；2、分解后的流程动作分别编写子程序；3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作顺序的排序、调用；4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、抓取焊枪、焊接、回原位；5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是否需要修磨；6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以被其他程序调用，不能算作某个车型的流程动作。
（见后：其他动作程序）技术创新引领行业潮流高效管理创造人文价值打造受人尊敬的国际化企业技术创新引领行业潮流高效管理创造人文价值打造受人尊敬的国际化企业技术创新引领行业潮流高效管理创造人文价值打造受人尊敬的国际化企业一、基本命名设定：机器人主程序：main车型主程序：此种生产线车型型号 ...焊接程序：weld抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick**放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop***涂胶程序：glue螺柱焊程序：stud打号程序：stamp（所有工具切换时的）工具抓取：dockon（所有工具切换时的）工具放置：dockoff修磨程序：tipdress到服务位置（维护、更换电极帽等）：service准备动作程序：hometowait回原位程序：waittohome换电极冒程序：tipchange以上是机器人程序的命名。
ABB机器人程序编写与运行
ABB机器人程序编写与运行
知识要点：
1.RAPID程序的组成与结构 2.常用的RAPID程序指令使用（赋值指令、运动指令、I/O控
制指令和条件逻辑判断指令等） 3.RAPID程序特殊指令的使用（FUNCTION功能指令、中断
指令TRAP等）
任务1：认识RAPID程序
RAPID程序的结构说明如下：
5）单击运算符“+”， 6）选择“<EXP>”选项，显示为蓝色高亮
7）打开“编辑”菜单，单击“仅限定选择内容”选项
（2）添加带数学表达式的赋值指令操作
8）通过在界面打开的软键盘，输入数字8，然后 单击“确定”，如图所示。单击“确定”按钮。
10）在弹出的对话框中单击“下方”按钮， 指令就添加到当前光标的下方处
（1）关节运动指令MoveJ
对于界面里的两条关节指 令解析如下表5.1所示。
参数 MoveJ P1、p2 V500
Z30 tool1 wobj1
含义 关节运动指令 目标点位置数据 运动速度数据
转弯区数据 工具坐标数据 工件坐标数据
（2）线性运动指令MoveL
线性运动指令MoveL，是指机器人TCP从当 前点以线性方式运动到目标点，当前点与目 标点始终保持一条直线。此时机器人的运动 状态可控，运动路径是保持唯一的。
11）通过以上步骤操作，在程序编辑窗口就 能看到所添加的指令
2、运动指令
工业机器人在空间中的运动主要包括有 关节运动指令（MoveJ）、线性运动指 令（MoveL）、圆弧运动指令（MoveC） 和绝对运动指令（MoveAbsJ）四种方 式。
（1）关节运动指令MoveJ
机器人以最快捷的方式运动至目标点，运动 状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常 用于机器人在空间大范围进行移动，不容易 在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问 题。
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机器人程序编写规范
1、一台机器人只有一个机器人主程序；
2、机器人主程序是循环的；
3、根据PLC 发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序；
4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；
5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。
这些程序是否执行，逻辑由PLC 进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；
1车型 1车型
程序号 其他车型 结束
车型主程序Array 1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该
车型上所需完成的工作内容进行流程分解；
2、分解后的流程动作分别编写子程序；
3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作
顺序的排序、调用；
4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准
备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、
抓取焊枪、焊接、回原位；
5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是
否需要修磨；
6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以
被其他程序调用，不能算作某个车型的流程
动作。
（见后：其他动作程序）
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一、基本命名设定：
机器人主程序：main
车型主程序：此种生产线车型型号 ...
焊接程序：weld
抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick**
放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop***
涂胶程序：glue
螺柱焊程序：stud
打号程序：stamp
（所有工具切换时的）工具抓取：dockon
（所有工具切换时的）工具放置：dockoff
修磨程序：tipdress
到服务位置（维护、更换电极帽等）：service
准备动作程序：hometowait
回原位程序：waittohome
换电极冒程序：tipchange
以上是机器人程序的命名。
关于信号的一般命名
水压,气压，焊钳温控，
干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。
二、编号规则：
1、对于分解好的流程动作，一律在动作命名后添加编号“_x”，以方便用户理解流程顺序。
例：
weld_1，pick_2，drop_3，weld_4；
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2、准备动作与回原位动作程序不添加编号；
3、对于dockon、dockoff、tipdress、service程序，一律在命名后添加编号“_x”，以方便用户理
解该程序是针对几号工具而言。
例：抓取1号工具：dockon_1；修磨2号工具：tipdress_2；维护5
号工具：service_5；
4、工具编号遵循“焊枪优先”原则，如：有2把焊枪、3个其他工具，则1~2号为焊枪，3~5号为其他工具；
三、车型的区分：
1、流程动作程序，由于很多动作是不同的车型都需要的，所以，在该类程序面前，需要添加车型名称以区分。
例：s15weld_1，s15pick_3；
2、其他动作程序，不需要添加车型名称。
四、示例：
某工位S15车型需要实现流程动作如下：
准备动作→抓取工件→放置工件与定位抓手→抓取1号焊枪→焊接→修磨→放置1号焊枪→抓取2号焊枪→焊接→放置2号焊枪→抓取定位抓手→放置定位抓手→回原位
其各程序命名如下：
hometowait→s15pick_1→s15drop_2→dockon_1→s15weld_3→tipdress_1→dockoff_1→dockon_2→s15weld_4→dockoff_2→s15pick_5→dockoff_3→waittohome
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