机器人程序练习
人工智能机器人课程编程学习：C语言编程练习册4
一、程序填空题（每题12分，共36分。将答案填写在相应的下划线处）
1.以下程序将依次输出“12345654321”，请填空。
#include <stdio.h>
void main()
{
int a=12345,b=54321,_________;//c
char ch=’A’;
结果：
i=5,t=0
3.以下程序的运行结果是______________。
#include“stdio.h”
int max(int a,int b)
{
if(a>b)
return a;
else
return b;
}
void main()
{
int i,m;
int a[5]={212,134,423,545,356};
printf(“%d”,max);
else if(c<min)
printf(“%d”,_______);//c
else
printf(“%d”,_______);//min
}
3.以下程序输出一个字符串中所有字母，其他字符不输出。如果是小写字母，输了，时转换成大写字母。请填空。
#include<stdio.h>
void main()
{
int i;
char s[ ]=”C Programming.”;
char c, *p=&c;
i=_______;//0
while(s[i]!=’\0’)
{
*p=s[i];
if(c>=’A’&&c<=’Z’)
1+X机器人模拟练习题含答案
1＋X机器人模拟练习题含答案一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1、FANUC机器人最高权限为（）。
A、USERB、SETUPC、INSTALLD、PROGRAM正确答案：C2、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再动作的功能，为确保安全，机器人动作速度超过示教最高速度时，机器人（）。
A、以示教最高速度来限制运行B、以示教最低速度来运行C、程序报错D、以程序给定的速度运行正确答案：A3、FANUC工业机器人在奇异点时，机器人只能进行（）运动。
A、关节B、世界C、直线D、圆弧正确答案：A4、FANUC工业机器人当TP上出现SYST-035报警时，表示（）。
A、机器人本体上电池电压下降B、示教器上紧急停止按钮被按下C、机器人处奇异点D、控制器主板电池没电正确答案：D5、FANUC工业机器人当TP上出现SRVO-065报警时，表示（）。
A、机器人本体上电池电压下降B、机器人处奇异点C、控制器主板电池没电D、示教器上紧急停止按钮被按下正确答案：A6、Boot Monitor模式下备份与加载，以下说法正确的是（）。
A、可以直接正常操作机器人B、以上说法均正确C、备份文件直接生效D、需冷开机后进入一般模式，机器人才可以正常操作正确答案：D7、在FANUC工业机器人的EE接口外接一些工具状态传感器，当传感器信号有输出时，对应（）A、RI[i]=ONB、UI[i]=ONC、DI[i]=OND、AI[i]=ON正确答案：A8、运动指令中的FINE表示什么？( )A、模糊定位B、精确定位C、非精确定位D、机器人准备就绪正确答案：B9、在I/O连接设备模式上，R-30iB控制装置始终为I/O设备（）模式。
A、在线B、离线C、主站D、从机正确答案：C10、通过按下（）可以分割屏幕，将屏幕切换成多屏A、SHIFT+DISPB、SHIFT+COORDC、COORDD、DISP正确答案：A11、在编写运动指令时，圆弧运动用什么符号表示。
工业机器人练习题(含参考答案)
工业机器人练习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、损坏零件更换完成后,应进行试运行,检查运行状态。
( )A、正确B、错误正确答案：A2、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。
( )A、正确B、错误正确答案：B3、工业机器人按照机构特征分类, 可分为柱面坐标型机器人、球面坐标型机器人、直角坐标型机器人、关节型机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：A4、ABB 机器人的一轴可以 360 度旋转,没有任何限位。
( )A、正确B、错误正确答案：B5、按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A6、移动关节又叫做回转副,旋转关节, 是使连接两杆件的组件中一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节, 两个构件之间只做相对转动的运动副。
( )A、正确B、错误正确答案：B7、记录了工件的坐标信息的参数是wo×jd√t √ 。
A、正确B、错误正确答案：A8、下列指令中,用于循环的指令是 ifB、错误正确答案：B9、工业机器人有若干个关节, 一个简单的机器人至少需要 3-5 个自由度。
最多有 6 个自由度。
( )A、正确B、错误正确答案：B10、回放模式就是对示教完的程序进行回放(再现)运行。
( )A、正确B、错误正确答案：A11、改变轴向柱塞泵斜盘倾角的大小就能改变吸、压油的方向。
( )A、正确B、错误正确答案：B12、记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是lo √dd √t √A、正确B、错误正确答案：A13、在机器人动力学中, 最直接地构成了MRAC、并用 POPOV 的超稳定性理论说明调整律收敛性的是 Takegaki 等人。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、电子管摄像机是在 20 世纪 60 年代后期美国贝尔电话实验室发明了电荷耦合装置 ( CCD) 基础上发展起来的。
( )A、正确B、错误正确答案：B15、在元器件布局时, 必须全局考虑电路板上元器件的布线, 一般的原则是布线最短, 应将有连线的元器件尽量放置在一起。
工业机器人现场编程练习题题库(90道)
工业机器人现场编程练习题1、在完全到达p10后,置位输出信号do1,则运动指令的转角半径应设为?( )——[单选题]A z0B fineC z10正确答案：B2、紧急事件的及时响应,一般使用什么类型的例行程序? ( )——[单选题]A FunctionB TRAPC Procedure正确答案：B3、在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数( )。
——[单选题]A 校准窗口B 资源管理器窗口C 系统信息窗口D 控制面板窗口正确答案：A4、校准机器人原点位置时,使用哪种动作模式操作机器人合适?( )——[单选题]A 重定位运动B 线性运动C 单轴运动D 以上都可以正确答案：C5、关闭机器人控制柜电源后必须等( )分钟后才可以再次开机。
——[单选题]A 1B 2C 5D 10正确答案：B6、手动限速状态下TCP最大速度是?( )——[单选题]A 250mm/sB 500mm/sC 750mm/sD 1000mm/s正确答案：A7、IF (di1=1 and di2=1) OR di3=1 Set do1;当下列哪种情况下,do1为1? ( )——[单选题]A di1=1、di2=0、di3=0B di1=0、di2=0、di3=1C di1=0、di2=1、di3=0正确答案：B8、下列程序的IO信号类型的是( )——[单选题]A numB constC boolD PERS正确答案：C9、下图中的I/O板的地址是多少?( ) ——[单选题]A 10B 11C 12D 13正确答案：A10、若机器人需要与第三方视觉进行通讯,则需要配置哪个选项?( )——[单选题]A FTP/NFS ClientB PC InterfaceC FlexPendant Interface正确答案：B11、ABB工业机器人的主电源开关在什么位置?( )——[单选题]A 机器人本体上B 示教器上C 控制柜上D 需外接正确答案：C12、在完全到达p10后,置位输出信号do1,则运动指令的转角半径应设为?( )——[单选题]A z0B fineC z10正确答案：B13、在哪个窗口可以改变手动操作时的工具?( )——[单选题]A 程序编辑器B 手动操纵C 控制面板D 程序数据正确答案：B14、机器人在哪种状态下无法编辑程序?( )——[单选题]A 自动B 手动限速C 手动全速D A和C正确答案：D15、IF (di1=1 and di2=1) OR di3=1 Set do1;当下列哪种情况下,do1为1? ( )——[单选题]A di1=1、di2=0、di3=0B di1=0、di2=0、di3=1C di1=0、di2=1、di3=0正确答案：B16、在系统信息的哪部分内容下可以查看机器人系统的IP地址?( )——[单选题]A 控制器属性B 系统属性C 硬件设备D 软件资源正确答案：A17、如果ABB IRC5示教器的信息栏中机器人显示电机处于开启状态,则示教器的使能器处于( )状态。
25 工业机器人应用技术 练习题-工业机器人基本工作站的创建01
工业机器人基本工作站的创建011、在RobotStudio6.01中机器人模型可以安装模型库中的工具，也可以安装用户自定义的工具，但是用户自定义的工具不如模型库自带的工具好用。
（）2、在RobotStudio6.01中拆除工业机器人的工具可以使用拖拽法：在主视图窗口中，选中所要拆除的工具按住左键不放，拖拽要拆除就可以完成工具的拆除。
（）3、在RobotStudio6.01中删除工业机器人的工具可以使用右键菜单法：在左侧栏布局中，选中所要删除的工具单击右键，选择拆除就可以完成工具的拆除。
（）4、在RobotStudio6.01中拆除工业机器人的工具可以使用右键菜单法：在主视图窗口中，选中所要拆除的工具单击右键，选择拆除就可以完成工具的拆除。
（）5、在RobotStudio6.01中一个机器人模型的法兰盘上可以安装多个工具。
（）6、RobotStudio6.01中“Freehand”手动操作中的旋转功能可以实现部件的X、Y、Z轴三个方向的移动。
（）7、在RobotStudio6.01中，利用“Freehand”进行相关操作时参考坐标系根据操作需求可以选择当前大地坐标、本地、UCS、工件坐标、当前工具坐标五种坐标。
（）8、RobotStudio6.01中提供了六个方向的视图供查看工作站，他们分别是正面、背面、右边、左视图、俯视和底部。
（）9、在RobotStudio6.01中机器人模型可以安装模型库中的工具，也可以安装用户自定义的工具，但是用户自定义的工具不如模型库自带的工具好用。
（）10、在RobotStudio6.01中捕捉方式主要有捕捉对象、捕捉中心和捕捉末端、捕捉边缘、捕捉本地原点和捕捉重心等六种方式。
（）11、在RobotStudio6.01中捕捉方式主要有捕捉对象、捕捉中心和捕捉端点三种方式。
（）12、在RobotStudio6.01中导入的3D模型，通过框架法放置要比通过点位法放置容易的多，因此我们会经常使用框架法进行放置3D模型。
机器人程序设计(C语言)(第2版)章节练习题及参考答案
第一章一种新的C语言学习方式1.一台能够工作的计算机包括？CPU （Central Processing Unit,中央处理单元，进行运算和控制，包括运算器和控制器等）、存储器（如RAM、ROM等）、输入设备、输出设备（包括串行/并行接口、USB等）。
其中，RAM （RandomAccess Memory,随机存储器）主要用于存储数据，ROM （RcadOnlyMemory, 只读存储器）主要用于存储程序。
2.单片机工作时需要什么？需要稳定的电源、晶振、外部存储器和编程调试接口，就像计算机工作时需要电源、晶振、硬盘或其他大容量外部存储器和操作系统一样。
微控制器是将单片机独立工作所需的电源适配器、晶振、外部存储器和串口转换电路等封装到一个模块上，这样就能直接与计算机连接并进行编程开发，不需任何其他芯片和电路。
3. AT89S52是一种什么样的单片机？是一种高性能、低功耗的8位单片机，内含8 KBISPdn-System Programmable系统在线编程）可反复擦写IOOO次的Flash只读程存器，采用ATMEL公司的高密度非易失性存储技术制造,兼容标准MCS51指令系统及其引脚结构。
在实际工程应用中，功能强大的AT89S52 已成为许多高性价比嵌入式控制应用系统的解决方案。
4. Progisp是一款什么样的软件？是一款免费下载的ISP软件，不需要专门的安装即可使用，非常方便。
使用该软件，读者可以将C语言程序生成的可执行文件下载到机器人单片机上。
使用时需要1根USBA转B 信号线。
5.简述串口调试工具的特点。
串口调试工具就是串行通信接口调试软件，集数据发送、数据接收、数据监控、数据分析等功能于一身，具有小巧精致、操作简捷、功能强大的特点，可以在串口通信监控、设备通信测试工作中有效提高效率。
6. pr i ntf （）函数称为？称为格式输出函数，其功能是按用户指定的格式，把指定的数据输出显示。
Print （）函数是C语言提供的标准输出函数，定义在C语言的标准函数库中，要使用它，必须包括定义标准函数库的头文件stdio. h o第二章最简单的C程序设计——机器人做算数1. C语言用什么整型变量？C语言用关键字imt定义整型变量。
工业机器人应用编程1+X中级模拟练习题与答案
工业机器人应用编程1+X中级模拟练习题与答案1、（）是电子标签的一个重要组成部分，它主要负责存储标签内部信息，还负责对标签接收到的信号以及发送出去的信号做一些必要的处理。
A、天线B、电子标签芯片C、射频接口D、读写模块答案：B2、下列各机器人指令，属于喷涂指令的是（）。
A、 L P1] 80mm/sec GUN ONB、 J PAL_1A_1] 80% FINEC、 WAIT SDI 2] ＜＞OFF，TIMEOUT LBL 1]D、 R1] =WDI1]答案：A3、FANUC工业机器人指令中，用于以升序重新赋予程序中的位置编号的是（）A、COMMENTB、REPLACEC、RENUMBERD、FIND答案：C4、安装机器人外部设备时，为保证机器设备的安全，应尽量避开机器人的活动范围，实在由于场地的限制，可采取（）措施，以确保安全。
A、防干涉区域设定B、 B.降低运行速度C、设置防护栅栏和安全门D、外围设备可靠接地答案：A5、人机界面产品由硬件和软件两部分组成，其中，硬件部分主要由（）组成。
①处理器，②显示单元，③输入单元，④通讯接口，⑤数据存贮单元，⑥画面组态单元，⑦系统输入数据处理单元。
A、①②③④⑤⑥B、①②③④⑤C、①②③④⑤⑥⑦D、①②③④答案：B6、在RFID系统中，电子标签的天线必须满足一些性能要求。
下列几项要求中哪一项不需要满足( )。
A、体积要足够小B、要具有鲁棒性C、价格不应过高D、 D.阻抗要足够大答案：D7、在设置附加轴参数时，设置电动机电流的是（）。
A、Motor sizeB、 Motor type settingC、Amplifier current limit settingD、 Motor selection答案：C8、在运用自动系统时，首先必须设法确保作业人员的安全，下列措施，不属于确保人员安全的一项是（）。
A、运用机器人系统的各作业人员，应通过专业的课程培训。
能力风暴机器人编程11个经典实例(含代码)
实验十一 机器人灭火
1、功能：机器人利用红外传感器、碰撞传感器、光敏等检测模块，在设置的房 间模型内进行巡视，找到光源并进行灭火； 2、实验目的：练习机器人传感器的综合使用； 3、用到的部件：红外传感器、碰撞传感器、光敏电阻、电机； 4、扩展：可以加入地面灰度传感器和风扇，完善该程序； 5、提供示例：流程图，VJC流程图编程，JC 代码程序。
else {
ir_1 = ir_detector();
if(ir_1 == 1) {
printf( "LEFT" ); drive( 0 ,-80); wait( 0.150000 ); stop(); } else { ir_1 = ir_detector();
if(ir_1 == 2) {
printf( "RIGHT" ); drive( 0 ,80); wait( 0.150000 ); stop(); } else { printf( "OTHER" ); motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); } } } } while(1){} }
间的反比关系； 5、提供示例：流程图，VJC流程图编程，JC 代码程序。
#include "AS_UIII_LIB.h" int ir_1=0;/* 用于保存红外采集的数据*/ void main() {
while(1) {
ir_1 = ir_detector();/* 采集红外传感器的数值*/ if(ir_1 == 4)/* 如果障碍物在前方则前行*/ {
*/ { motor( 1 , 80 );/* 左电机以80 的速度前进，右电机停止，原地转圈*/ motor( 2 , 0 ); tone(261.600006,0.2500000);/* 发出声音*/ tone(329.600006,0.2500000); stop();/* 停止执行程序*/ } else
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1: UFRAME_NUM=1 ; 用户坐标1
2: UTOOL_NUM=1 ; 工具坐标1
3: ;
4: !--- TO WAIT POS旋转姿势位置 --- ;
5: CALL FROMHOME ; 从原点出发
6: CALL HANDCHEC ; 机械手开关检测
7: ;
8: LBL[1] ; 标签1
9:J P[1:WAIT POS.] 100% CNT100 ; 旋转姿势位置
10: !--- FRONT OF DCM --- ;
11: ;
12: IF R[9]=1,JMP LBL[90] ;如果循环停止信号发出，跳到标签90循环停止
13: R[3]=0 ;R代表寄存器，储存数据用
14: LBL[10:DCM ENTRY] ;
15: IF DI[6:DCM AUTO OFF ，DCM自动关]=ON,JMP LBL[90] ;
16: R[3]=R[3]+1 ;
17: IF R[3]>=200,JMP LBL[70] ;
18: $WAITTMOUT=100 ;等待1秒钟
19: WAIT DI[1:DCM ENTRY OK ，DCM进入可]=ON 如果1秒还不开那就跳到标签10
20: ;
21: !--- GO INSIDE THE DIE --- ;去模具内
22: R[3]=0 ;把寄存器清零
23: DO[1:DCM INTER LOCK ]=ON ; DCM合模禁止
24: ;
25:L P[2] 2000mm/sec CNT100 直线行走 ;
26:L P[3] 2000mm/sec CNT100 直线行走;
27: ;
28: !--- DCM CENTER --- ;
29:L P[4] 2000mm/sec CNT0 直线行走 ;
30: ;
31: $WAITTMOUT=1000 ;等待10秒钟
32: WAIT DI[2:DCM CHUCK OK DCM取出可]=ON TIMEOUT,LBL[71] ;如果10秒钟不开那他就跳到标签71
33: ;
34: !--- CHUCK POS --- ;确认位置
35: ;
36:L P[5] 2000mm/sec FINE 要抓位置 ;
37:L P[6] 1000mm/sec FINE 向静摸方向移动1毫米 ;
38: ;
39: HAND闭宏指令机械手关 ;
40: WAIT .50(sec) ; 等待0.5秒钟
41: ;
42: UTOOL_NUM=2 ;
43: SOFTFLOAT[1] ;软浮动打开
44: ;
45: DO[3:DCM EJECT FORWARD 让DCM顶针顶出指令]=PULSE,0.5sec ; 46: ;
47: $WAITTMOUT=1000 等待10秒钟;
48: WAIT DI[3:DCM EJECT FWD 顶前限指令]=ON TIMEOUT,LBL[72] ;
49: WAIT 0.500(sec) ;
50: ;
51: SOFTFLOAT END ;软浮动关闭
52: UTOOL_NUM=1 ;工具坐标1
53: ;
54: !--- DCM CENTER --- ;
55:L P[4] 1000mm/sec FINE ;
56: ;
57: !--- GO OUTSIDE THE DIE 往DMC外边移动--- ;
58:L P[7] 2000mm/sec CNT100 退出DCM ;
59:L P[8] 2000mm/sec CNT100 退出DCM ;
60: ;
61: !--- PART DETECT POS 产品检测位置 --- ;
62:L P[9] 2000mm/sec FINE ;
63: ;
64: DO[4:PART DETECT POS]=ON ; 告诉PLC打开光电感应
65: $WAITTMOUT=300 ; 等待3秒钟
66: WAIT DI[11:PART DETECT 制品确认]=ON TIMEOUT,LBL[80] ; 67: WAIT .50(sec) ; 等待0.5秒钟
68: DO[4:PART DETECT POS ]=OFF ; 光电感应关
69: ;
70: R[9]=DI[16:CYCLE STOP 循环停止信号] ;信号 ON＝1,OFF＝0 71: IF R[9]=1,JMP LBL[2] ;
72: ;
73: DO[5:PART DETECT 制品确认完了]=PULSE,1.0sec ;
74: ;
75: LBL[2] ;
76: !--- WAIT POS --- ;机器人等待姿势，旋转姿势位置
77:J P[1:WAIT POS.] 100% CNT100 ; 旋转姿势位置
78: DO[1:DCM INTER LOCK]=OFF ;压铸机合模禁止关
79: ;
去传送带放产品
JMP LBL[1] 跳到标签1，进行下一个循环。
80: END ;。