气动技术发展及趋势
我国气动技术的现状及发展趋势
[1]刘丽芝.我国液压气动技术的现状与发展趋势研究[J].工程技术：全文版，2016（7）
[2]吴超.食品包装机械中气动技术的应用及发展趋势[J].中国包装工业，2015（10）
现阶段，气动元件品种基本上包含了气动各大类产品，主要有气源处理元件、气动控制元件、气动执行元件、气动辅件、气动系统与气动机械等，其品种众多，规格各不相同。目前，气动方向阀包括电控、气控、人控、机控等几种形式，一般方向阀的通径1一25mm，最小的幅宽8.5mm。而压力阀主要有普通型、精密型两种类型，它们的调压精度±10kPa，灵敏度±9.8kPa。多介质电磁阀的通径6-50mm。油雾器的最小起雾流量<=30L/min（通径8mm，进口压力630kPa），气缸缸径为1.5mm到320mm，最大缸径1350mm。气动元件的工作压力有常规压力和高压，可以适应的环境温度有常温、高温、低温三种形式，工作介质有压缩空气、水、油、蒸汽及腐蚀性流体等，这些配置能基本满足各行业中低端市动元件就是以压缩空气为工作介质，实现传动与控制的元件，该元件在设备的自动化中发挥着巨大作用，是设备运行的关键零件。现阶段，随着气动元件的广泛应用，我国的气动技术也获得发展，已经被应用在了各个领域。目前，气动技术已经成为了保障装备制造业升级和技术进步的动力，是国家综合实力的基础，对我国工业发展有着重要的意义。
2.3产品设备更加精密化，工作效率逐渐提高
在未来气动产品为了适应自动化的需要，其产品设备会朝着精密化的方向发展。下面以气缸的精密化发展为例进行阐述。为了使气缸精确定位，气动行业开发了制动气缸，同时，使用了传感器、比例阀等设备进行反馈控制，定位精度高达0.01mm。目前，随着气缸精密化程度的不断提高，气动行业已经开发了0.3mm/s低速气缸和承载力为0.01N的微小气缸。这种气缸在运行中会实现精准转动，保证气动元件的正常使用。另外，为了更好地处理气源，气动行业选用了过滤精度0.01mm、过滤效率为99.9999%的过滤器和灵敏度0.001MPa的减压阀，以此来保证设备的精密化管理。
气动技术的发展及在新领域中的应用
气动技术的发展及在新领域中的应用
气动技术是运用空气的物理性质和流体力学原理，运用气体的压力、压力变化及其物理性质来控制和操作机械设备的一种技术，是近代机械化技术的重要分支。
气动技术在近代机械化技术中发挥着重要作用，其技术水平越来越高，广泛应用于国民经济的各个领域，如石油、冶金、造纸、化工、农业、军事、海洋工程、飞行器制造等。
随着科技的发展，气动技术也涉及到了新的领域。
例如，气动技术可以使得飞行器在空中能够进行静态或动态的控制，能够提高飞行器的安全性；其特殊的构造，可以更加高效的提升液体，能够节省大量的能源消耗，发挥环保作用；气动技术也可以替代电动机，推动各种机械设备发挥其性能，节约能源；同样，气动技术也可以在汽车行业应用，使汽车发动机更加节能，产生更少的噪音、污染物等，改善汽车的绿色性能，更有利于环境保护。
液压或气动技术发展趋势
液压或气动技术发展趋势液压技术发展趋势液压技术是实现现代化传动与控制的关键技术之一，世界各国对液压工业的发展都给予很大重视。
世界液压元件的总销售额为350亿美元。
据统计，世界各主要国家液压工业销售额占机械工业产值的2%~3.5%.液压气动技术具有独特的优点，如:液压技术具有功率重量比大，体积小，频响高，压力、流量可控性好，可柔性传送动力，易实现直线运动等优点；气动传动具有节能、无污染、低成本、安全可靠、结构简单等优点，并易与微电子、电气技术相结合，形成自动控制系统。
因此，液压气动技术广泛用于国民经济各部门。
其主要的发展趋势将集中在以下几个方面。
减少损耗，充分利用能量液压技术在将机械能转换成压力能及反转换过程中，总存在能量损耗; 严格控制产品生产过程中的污染，发展封闭式系统，防止外部污染物侵入系统；应改进元件和系统设计，使之具有更大的耐污染能力。
同时开发耐污染能力强的高效滤材和过滤器。
小型化、集成化。
气动元件有些使用场合，如在制鞋、电阻、电容制造和线路板检测等裝置，有限的空间要求气动元件的外形尺寸尽量小，小型化是主要发展趋势。
据调查，小型化元件的需求量，大约每5年增加一倍。
气阀的集成化不仅仅將几只阀合裝，还包含了传感器、可编序控制器等功能。
集成化的目的不单是节省空间，还有利于安裝、维修和提高可靠性。
高速化。
为了提高生产率，自动化的节拍正在加快，高速化是必然趋势。
目前，气缸的活塞速度范围为50～750m m／s。
在目前市场需求下，要求气缸的活塞速度提高到5m ／s，最高达10m／s。
据调查，五年后，速度2～5m／s 的气缸需求量將增加2．5倍，5m／s以上的气缸需求量將增加3倍。
与此相应，阀的供应速度將加快，要求由现在的1／100秒级提高到1／1000秒级。
液压CAD技术充分利用现有的液压CAD设计软件，进行二次开发，建立知识库信息系统，它将构成设计-制造-销售-使用-设计的闭环系统。
将计算机防真及适时控制结合起来，在试制样机前，便可用软件修改其特性参数，以达到最佳设计效果。
液压或气动技术的发展趋势
液压或气动技术的发展趋势液压和气动技术是近代工业生产中广泛应用的两种重要能源转换技术。
随着科技的不断进步和工业的不断发展，液压和气动技术的应用范围也越来越广泛。
本文将从以下几个方面探讨液压或气动技术的发展趋势。
一、发展方向随着信息化时代的到来，液压和气动技术的发展也将面临新的机遇和挑战。
未来液压和气动技术的发展将主要集中在以下几个方向：1.绿色化环保方向：随着全球环境问题的日益严重，未来液压和气动技术的发展也将以环保为主要目标。
新型的环保液压和气动元件和系统将得到快速发展和广泛应用。
2.智能化方向：智能化技术将成为未来液压和气动技术发展的重要趋势。
未来液压和气动系统将更加智能化，系统将根据环境和任务自动调节和控制。
3.微型化方向：未来液压和气动技术的发展也将趋向于微型化。
新型的微型液压和气动系统将有着广阔的应用前景，如微型机器人、医疗仪器等。
二、优势1.可靠性强：液压和气动系统构造简单，没有复杂的电子元器件，使其具有较高的可靠性和稳定性，适用于各种工业控制场合。
2.输出功率大：液压和气动技术的传动效率较高，输出功率大，可以范围广泛应用于各种高功率控制场合。
3.适应性强：液压和气动系统适应性强，可以适应各种环境条件，如温度、湿度等。
三、挑战1.高生产成本：液压和气动技术需要许多元器件和系统，生产成本较高。
由于气压容易泄漏，因此气动系统需要更多的元件，生产成本更高。
2.能源消耗大：液压和气动系统的能源消耗较大，因此需要优化系统设计、提高系统效率，以降低能源消耗。
总之，液压和气动技术是工业生产中不可或缺的两种技术。
未来液压和气动技术将面临新的机遇和挑战，需要不断开发新型的液压和气动元件和系统，以满足日益增长的市场需求，并实现更加环保、节能和智能的系统设计。
2023年气动元件行业市场前景分析
2023年气动元件行业市场前景分析随着国家的不断发展和工业自动化的加强，气动元件作为一个重要的配件在各行各业中被广泛应用。
而目前我国的气动行业呈现出了较快的增长趋势，在未来的市场前景预测中，仍将保持稳步发展的态势。
一、市场现状分析1.快速的产业发展近年来，我国的气动元件行业快速发展，与智能制造、工业4.0的发展趋势相适应，气动元件的智能化和自动化得到了大力推广应用。
目前，气动元件的市场需求主要来自机器人制造、数控加工、汽车制造等领域，市场规模不断扩大。
2.国内品牌企业快速崛起气动元件行业的企业数量较多，其中一部分企业规模较小，而大型的企业有明显的优势，可以不断完善技术和服务。
同时，国内品牌企业迅速崛起，形成了一些有规模、有特点的企业，它们有着更加优势的技术和服务水平。
3.国外品牌压力加大目前，国外品牌在我国气动元件市场占有率相当高，其主要优势在于品质、技术、服务等方面。
不过，随着本土企业的不断发展，自主品牌的竞争力逐渐增强，逐渐与国外品牌形成了不小的竞争压力。
二、未来市场前景1.自动化需求将持续增长随着自动化和智能制造的不断发展，机器人、数控设备等高端设备的需求将进一步增长，而气动元件作为这些高端设备的重要组成部分，其市场需求也将得到进一步提升。
2.智能制造将提高气动元件发展方向智能制造是未来的主要发展方向之一，在未来气动元件的发展中，将会慢慢地向智能化方向转型。
气动元件将会更加高效、稳定、精准，并且回收利用过程中对环境的影响将会减少。
3.产品质量和技术将成为竞争力气动元件行业竞争激烈，品质和技术成为企业发力的重要方向。
未来的气动元件市场，将逐渐趋向于质量和技术的高端化，国内品牌企业需要重视研发和技术升级，以提高产品质量和技术实力。
4.服务方面将成为市场竞争重点除了产品的品质和技术，服务质量也将成为未来的市场关键竞争重点。
好的售后服务不仅能提高品牌形象，也能树立企业的竞争力，从而获得更多的客户认可和市场份额。
气动技术的发展趋势
气动技术的发展趋势
气动技术的发展趋势主要包括以下几个方面：
1. 高效节能：随着能源资源的日益稀缺和环境保护的要求，气动系统在设计和制造上将更加注重节能效果。
采用先进的气动元件、优化气路设计等手段，可以实现更高的能效，减少能源消耗。
2. 智能化：随着信息技术的发展，气动系统将趋向于智能化。
通过传感器和控制器的应用，可以实现对气动元件和气路的实时监测和控制，提高系统的可靠性和自动化程度。
3. 小型化：随着微型化技术的不断进步，气动元件的体积和重量将越来越小，从而使气动系统的整体尺寸更小。
这将有助于在空间受限的场合下使用气动系统。
4. 高速化：气动系统在一些需要高速运动和快速响应的应用中具有优势。
未来气动系统的响应速度将进一步提高，以适应更加复杂和高速的工作环境。
5. 高可靠性：气动系统在工业自动化中应用广泛，其可靠性对于生产过程的稳定性至关重要。
未来气动技术将更加注重元件和系统的可靠性设计，以减少故障和停机时间。
总体而言，气动技术的发展趋势是朝着高效节能、智能化、小型化、高速化和高
可靠性方向发展。
这将使得气动系统在众多领域中得到更广泛的应用。
国内外液压气动技术现状及发展
国内外液压气动技术现状及发展
一、液压气动技术现状
1. 中国液压气动技术
(1) 液压气动技术在中国工业生产中的应用发展程度较低，设备类型
繁杂，并且设备复杂度比国外高，技术落后。
(2) 中国的控制设备以偏重液压机械的技术为主，控制系统的发展并
不完善，缺乏普及和创新，许多新产品都是基于国外技术进行改进。
(3) 液压气动设备的制造厂家的技术水平差异很大，技术装备及质量
鉴定难以达到国际标准，因此，中国的液压气动设备的性能远远落后
于国外设备。
二、国外液压气动技术
(1)国外液压气动技术已发展到非常先进的水平，不管是设备的精度、功能复杂度、模块化设计还是传感器监控系统，均达到了非常高的水平，创造出更能满足客户要求的专业性解决方案。
(2)目前，国外液压气动技术发展情况良好，不仅在节能、环保、安
全控制、总体自动化系统方面得到长足的发展，而且智能化技术与液
压气动技术的结合，也成为了当前机械及自动化技术发展中的热点。
三、液压气动技术发展趋势
(1)中国液压气动技术发展趋势：以提高设备和系统性能、提高技术
装备能力和技术素养为主要目标，发展高端、智能化的液压气动产品。
(2)国外液压气动技术发展趋势：以提高系统的精度、性能、可控性和安全性，重视智能化技术的应用，构建大规模液压气动技术系统，实现系统的跟踪及及时干预，满足客户多变化的要求。
气压液压传动论文---我国气动技术的现状及发展趋势
我国气动技术的现状及发展趋势（江南大学机械工程学院过程装备与控制工程专业 2011级王宁）摘要：气动技术与其他传动技术相比具有安全、高效、节能、寿命长、成本低和无污染等优点.从标准化、产业分布、技术与质量水平和研发与创新能力四个方面对气动技术的发展现状进行介绍,并提出从标准化、精密化、高速化、节能化方面促进气动技术的发展.关键词气动技术；历史；优缺点；现状；发展趋势引言气动是“气动技术”或“气压传动与控制”的简称。
气动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递或信号传递的工程技术，是实现各种生产控制、自动控制的重要手段。
在人类追求与自然界和平共处的今天，研究并大力发展气压传动，对于全球环境与资源保护有着相当特殊的意义。
随着工业机械化和自动化的发展，气动技术越来越广泛地应用于各个领域里。
特别是成本低廉、结构简单的气动自动装置已得到了广泛的普及与应用，在工业企业自动化中具有非常重要的地位。
一、气动技术的发展历史气压传动的应用历史非常悠久。
早在公元前，埃及人就开始利用风箱产生压缩空气用于助燃。
后来，人们懂得用空气作为工作介质传递动力做功，如古代利用自然风力推动风车、带动水车提水灌溉、利用风能航海。
从18世纪的产业革命开始，气压传动逐渐被应用于各类行业中，如矿山用的风钻、火车的刹车装置、汽车的自动开关门等。
而气压传动应用于一般工业中的自动化、省力化则是近些年的事情。
目前世界各国都把气压传动作为一种低成本的工业自动化手段应用于工业领域。
国内外自20世纪60年代以来，随着工业机械化和自动化的发展，气动技术越来越广泛地应用于各个领域里。
目前气压传动元件的发展速度已超过了液压元件，气压传动已成为一个独立的专门技术领域。
二、*****气压传动的优缺点1) 以空气为工作介质，容易取得；用后的空气排到大气中，处理方便，与液压传动相比不必设置回油装置。
《1》2) 因空气的粘度很小，流动过程中能量损失也很小，节能、高效，适用于集中供应和远距离输送。
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一、气动系统的简介1.气动技术：气动技术是以压缩空气作为介质,以空气压缩机作为动力源,来实现能量传递或信号传递与控制的工程技术,是流体传动与控制的重要重要组成技术之一,也是实现工业自动化和机电一体化的重要途径。
2.气动系统的典型构成：气压发生装置—执行元件—控制元件—辅助元件3.气动系统的优点：气动技术与传统的液压技术相比,有以下优点:(1)结构简单轻便、方便安装维护;(2)输出速度一般在50~500mm/s,速度快于液压和电气方式;(3)对冲击负载和负载过载的适应能力较强;(4)可靠性高、使用寿命长、安全无污染且成本较低。
由于气动技术具有以上的使用优点,气动技术在世界工业企业得到了广泛的应用。
一个完善的机电一体化系统包括机械、动力、信息检测传感、执行、控制及信号处理等部分。
作为机电一体化系统的执行部分的气动元件及其系统不仅仅具有机械、气动执行机构,同时也集成了信息检测传感等元件,甚至还集成了其他一些微型机电系统。
4.气动系统的缺点：动作稳定性差、输出功率小、噪声大、信号传递较电信号慢二、气动系统应用概述气动技术应用面的扩大是气动工业发展的标志。
气动元件的应用主要为两个方面：维修和配套。
国产气动元件的应用,从价值数千万元的冶金设备到只有几百元的椅子。
铁道扳岔、列车的煞车、街道清扫、特种车间内的起吊设备、军事指挥车等都用上了专门开发的国产气动元件。
这说明气动技术已渗透到各行各业,并且正在日益扩大。
气动技术的应用主要在:(1)汽车、轮船等制造业:包括焊装生产线、夹具、机器人、输送设备、组装线、等方面。
(2)生产自动化:机械加工生产线上零件的加工和组装,如工件的搬运、转位、定位、检测等工序。
(3)某些机械设备:冶金机械、印刷机械、建筑机械、农业机械、制鞋机械、塑料制品生产线、等许多场合(4)电子半导体、家电制造业:硅片的搬运、元器件的插入与锡焊, 彩电、冰箱的装配生产线等。
(5)包装过程自动化:化肥、粮食、食品、药品等实现粉末、粒状、块状物料的自动计量包装。
用于烟草工业的自动化卷烟和自动化包装等许多工气动系统发展及趋势序。
用于对粘稠液体(如化妆品、牙膏等)和有毒气体(如煤气等)的自动计量灌装。
三、气动技术的发展及趋势近年来随着微电子和计算机技术的引入，新材料、新技术、新工艺的开发和应用，气动元器件和气动控制技术迎来了新的发展空间，正向微型化、多功能化、集成化、网络化和智能化的方向发展。
从当前市场上的各类气动产品来看，气动元器件的发展主要体现在以下几个方面。
1.向小型化和高性能化发展经过多年来的努力，内资企业产品水平多数达到上世纪90 年代国外企业产品水平，少数主导产品已达到当代国外企业产品水平。
气动元件的性能也在飞速地提高，质量、精度、体积、可靠性等方面均在向用户需求的目标靠拢，主要体现了其小型化、低功耗、高速化、高精度、高输出力、高可靠性和高寿命的发展趋势。
如市场上已经普及的CJ1 型针笔型气缸，其缸径可小至2.5～15 mm，如图1 所示；如SMC公司研制的三通直动式V100 系列电磁阀（如图2 所示），耗电量仅0.1 W、响应时间低于10 ms，寿命超过1 亿次、抗污能力极强，其全新的设计有划时代的意义[1，2]。
图2. SMC的针笔形气缸图2. “阿基里斯”六脚勘探员气动机器人气缸的高速化发展对提高装置的生产效率非常重要，是气动技术发展的必然趋势。
但是，气缸高速化发展的同时也相应需要解决一系列技术问题，如密封料、密封形状、气缸的驱动方式，以及如何吸收冲击惯量进行缓冲等问题。
对此，国外各企业十分重视，如SMC开发的正弦气缸最高运行速度达500 mm/s，加速度小于5 m/s2，有效地解决了高速和低冲击的矛盾[2]。
2.多功能化发展为了满足用户对元件多品种的不同需求，元件的多样化和多功能化势在必行。
执行元件不仅要具有各种安装形式，开发出来了各种具有导向机构和连接结构的气缸、摆动缸，适用各种环境（如抗腐蚀、耐污染、耐高低温、抗震动等）特殊系列的气动执行元件、超高速和低速元件。
在结构上也应该多样化，如有活塞杆、无活塞杆，双活塞杆、磁性活塞、椭圆活塞、带阀气缸、带行程开关或传感器网络化和智能化结合现场总线和局域网技术进行过程控制和监视技术的实现，气动产品开始具有判断推理、逻辑思维和自主决策能力。
德国FESTO公司的元件制造的“阿基里斯”六脚勘探员气动机器人，如图2，它能够自主探测并安全地绕过前方的障碍物，在人不易进人的危险区域、污染或放射性的环境中进行地形侦察等工作。
在这方面，我国执行元件的品种，和国际水平存在较大的差距，值得欣喜的是，近年来很多企业开始重视这方面的工作，而且在市场上出现许多小型专业化企业，开发或仿制一些新型执行元件，逐渐形成了自己独特的产品特色，值得重视和鼓励。
3.集成化发展计算机技术、微电子技术和IC 技术的发展，使得机电一体化有了更加广阔的发展空间。
在原来的气控阀、气动执行元件上安装一些电子元件或装置，如D/A 转换，信号放大、调制、解码、测量与信号反馈等等，从而实现将电子与气动控制阀结合在一体，甚至直接与执行元件集成化的气动装置，极大地提高了系统可靠性和维修使用性能。
这是一个极为重要的发展方向，也是气动技术发展的必然趋势[5]。
4.网络化和智能化发展计算机网络技术的迅猛发展，制造业的过程控制和监视技术方兴未艾，现场总线和局域网技术使集成制造信息和集成制造过程已成了大势。
气动技术的发展也体现在其产品智能化上，要求其具有判断推理、逻辑思维和自主决策的能力。
世界许多国家的著名气动公司都在从事这方面的研究，智能阀岛和气动工业机器人就是其最具代表性的产品。
如今，阀岛技术已经得到了工业界的普遍欢迎，应用极为广泛。
阀岛和现场总线技术的结合，大大简化了设备的各种端口，并借助两者的优势，发展成为了可编程阀岛、模块式阀岛和紧凑型阀岛等，计算机网络的优势尽显其中。
5.节能、环保与绿色化发展经济的发展给地球的生态环境、能源状况等带来了一系列的问题，环境保护和节约能源现在已经成为衡量一个国家能否可持续发展的重要标志。
气动技术作为工业自动化的一个重要组成部分，承担起节约能源和环境保护的责任义不容辞。
近年来，国内外的知名的气动公司逐步向节能环保的方向发展。
一般工业气动系统由气源系统和用气系统两大部分组成，气动系统的效率较低，能量损失较大，如何很好地实现节能是一个重要的研究课题。
例如，SMC公司就在各种气动元件上进行了一些改进和创新，在保证各元件的使用性能的同时，使得各种气动系统的能量消耗降低，开发出了节能型电磁阀，空气用数字式流量开关PFA、薄型气压测定仪PPA，冷却液回收免维护型过滤器等众多产品。
在环境保护方面，最典型的气动产品就是压缩空气动力汽车的研究。
在国内，浙江大学机械电子控制工程研究所已经率先开发出了压缩空气动力汽车，它不消耗石油等燃料，零污染，是真正的绿色能源汽车。
四、气动系统在新领域中的应用特例1.Festo 仿生手Festo:1925年成立，德国总部，是世界上最著名的气动元件、组件和系统的生产商，中国子公司在上海。
人机互动的新范畴Festo 的ExoHand（仿生手）是一种可像手套一样配戴的外骨骼。
通过这一仿生系统，不仅手指可以主动活动，还可以增强手指的力度，收集手的所有动作，并将所有信息实时传输至仿生手上。
该设备旨在提高人手的力量和耐力，拓展人类的行动空间，并确保他们即使年事已高也能独立生活。
从组装到医学治疗在单调而艰苦的装配作业以及危险环境中的远程操纵过程中佩戴ExoHand 可获得力度支持：通过力反馈系统，操作人员可以感觉到仿生手抓到的东西。
这样，操作人员便可在一个安全距离内感觉到物体，并无需亲自接触便可移动物体。
由于其气动部件的可弯曲性，ExoHand 还在服务型机器人方面具有潜力。
在中风病人的康复过程中，它现已被用作主动式仿生手。
强有力的手，敏感的手指外骨骼（仿生手）从外部为人手提供支持，同时模仿人手的生理自由度。
仿生手由八个双作用气动驱动器驱动，使手指张开和握紧。
为此，CoDeSys 兼容控制系统执行非线性调节算法，实现每个指关节的精确运动。
同时，通过传感器收集手指的力度、角度和位置等信息。
图3.festo仿生手图4.仿生手进行力反馈2.气动肌肉的应用气动肌肉：将弹性材料制成管状体，封闭并固定一端，由另一端输入压缩空气，管状体在气压的作用下膨胀时，镜像的扩张因其轴向的收缩，从而产生牵引力，带动负载单向运动。
Festo的气动肌腱正在进行一项完全不同的仿生任务，即类人肌腱机器人，它是EvoLogics GmbH 和柏林科技大学仿生和进化系合作完成的一个项目。
从2000年开始的简单仿生手臂功能性研究，到中间若干个研究阶段，现在项目已进展到两个仿生手臂带五根手指的半成品阶段。
技术改造的关键部件是Festo气动肌腱，它的张力通过人造神经进行无扭矩传送，人造神经由绝对抗拉断的Dyneema®绳索构成，甚至可将几根绳索结合在一起，连接到所需的终端控制元件。
这样，驱动单元可自由放置在身体部位，运动部件也可保持较小的重量。
机器人可执行程序设置好的动作或通过数据衣或数据手套进行远程控制。
图5.日本气动肌肉直立行走机器人图6.festo人机交互机器人3.基于气压原理的仿生鱼和仿生鸟Festo的Airacuda 能在水中灵活游动，几乎完全不发出声响：它的设计、外形和动力遵循它的生物模型。
电子和气动部件隐藏在它防水的头部中，它们通过两根气动肌腱控制尾部的S形运动。
另外两根气动肌腱用于掌握方向。
鱼鳍由交互牵引和压力边缘构成，它们通过骨架连接。
如果一个边缘受压，几何结构会自动向与作用力相反的方向弯曲。
这听上去很复杂，但原理其实很简单，依据这个原理，鱼的鳍可以在水中有力地划动。
这种结构被称为鳍条效应。
气动肌腱是是通过压缩空气驱动的。
图7仿生鱼的压缩空气气囊图8.仿生鱼的尾部S形运动图9 远程控制仿生鱼的全貌五、参考文献[1] 人类气动肌肉模型与实验研究[J].天津大学学报2005(3)第38卷,第3期.[2] 气动类人仿生机械手设计[J].大连交通大学学报2005(4)第34卷,第2期.[3] /news/393.htm[4] /qidong_ku/blog/static/134175375201010753837683/[5] /Search?k=%E6%B0%94%E5%8A%A8%E9%B1%BC。