机电有机结合之一---机电一体化系统稳态设计考虑方法
机电一体化系统的设计方法
机电一体化系统的设计方法
机电一体化系统的设计方法包括以下几个方面：
1. 概念设计：在机电一体化系统的设计初期，需要进行概念
设计，明确系统的功能、性能和结构等需求。
这个阶段需要进行需求分析、方案比较和选优等工作，确定系统的整体框架和设计指标。
2. 结构设计：在概念设计确定后，需要进行具体的结构设计，包括机械结构和电气结构的设计。
机械结构设计要考虑系统的运动学和动力学要求，选择合适的传动方式、机构和零部件等。
电气结构设计要考虑系统的电力和信号传输等需求，选择合适的电源、驱动器和控制器等。
3. 控制设计：机电一体化系统的控制设计是整个系统的关键，需要针对系统的工作原理和特点进行控制算法的设计。
根据系统的动态响应和稳态性能要求，选择合适的控制方法和参数调节方式，设计控制系统的结构和参数。
4. 效能设计：机电一体化系统的效能设计包括能量利用和噪
声控制等。
要在设计过程中考虑到能量的损失和转化效率，提高系统的能效。
同时，要对系统的噪声产生和传播进行分析和控制，减少系统产生的噪声。
5. 可靠性设计：机电一体化系统的可靠性设计是确保系统正
常工作和长期稳定运行的关键。
要进行可靠性分析和评估，识别可能的故障模式和失效原因，并采取相应的设计措施，提高
系统的可靠性和可维护性。
综上所述，机电一体化系统的设计方法涉及概念设计、结构设计、控制设计、效能设计和可靠性设计等方面，需要综合考虑系统的功能需求、结构特点、控制要求和效能指标，以实现系统的整体一体化和优化设计。
机电一体化系统的稳态设计考虑方法
机电有机结合的稳态设计考虑方法 在机电伺服系统主要元件选择或设计、各部分之间连 接方式、系统控制方式、所需能源供给形式、校正补偿 方法、信号转换方式等初步确定的基础上，进行机电系 统总体方案的稳定性设计——静态设计，为机电系统的 动态设计创造条件。 重点研究：系统自身的稳态特性（假设无外界干扰）
活塞车床整体结构图
活塞车床的X轴进给机构结构
目的：获取负载特征参量。 方法：综合负载特性，进行有效组合，获取必要负载特 征参量。为系统执行元件，机械变换机构等的选用或设 计，系统进行稳定性设计和动态设计创造条件。
6
Y
3
2
4 X
5
1
（2）惯量和负载的等效换算
惯量和负载转换的作用： 为使所选择执行元件（功率、力/力矩、运动参量）与
• 三维扫描是集光、机、电和计算机技术于一体的高新技术， 主要用于对物体空间外形和结构进行扫描，以获得物体表 面的空间坐标。它的重要意义在于能够将实物的立体信息 转换为计算机能直接处理的数字信号，为实物数字化提供 了相当方便快捷的手段。
• 高速三维扫描及数字化系统在反求工程中发挥着巨大作用， 高速三维扫描仪已在我国多家模具厂点得到应用,取得良 好效果。该系统提供了从模型或实物扫描到加工出期望的 模型所需的诸多功能,大大缩短了模具的研制制造周期。 由于三维扫描系统已在汽车、摩托车、家电等行业得到成 功应用,相信以后将发挥更大的作用。
典型机电一体化系统 —工业机器人的组成与运动特征
转动关节
移动关节
连杆
• 工作空间 • 自由度 • 位姿 • 关节变量
机械手（manipulator）: 手臂型机器人 的简称，它是多个连杆通过关节结合起来的 机构，机械手由手臂、关节、末端执行器构 成。
机电一体化系统的优化与设计
机电一体化系统的优化与设计随着科技的进步，机电一体化系统在各个领域中发挥着越来越重要的作用。
机电一体化系统是将机械和电气控制结合在一起，形成一个高效、自动化的整体系统。
在制造业、能源领域、交通运输等行业中，机电一体化系统的优化与设计具有重要意义。
首先，机电一体化系统的优化可以提高生产效率。
传统的生产方式往往需要人工操作，效率低下，容易出现错误。
而机电一体化系统可以将机械和电气设备进行紧密配合，通过自动化控制，提高生产效率。
比如，在汽车制造过程中，机电一体化系统可以实现各个部件的自动组装，避免了人为的操作错误，大大提高了生产效率。
其次，机电一体化系统的优化还可以提高产品质量。
机电一体化系统可以通过自动化控制，对产品的各个环节进行精确控制，避免了人为因素对产品质量的影响。
通过自动化检测和调整，可以实现产品的一致性和稳定性。
例如，机电一体化系统在电子产品制造中的应用，可以实现对电路板的高精度焊接，保证产品的质量和可靠性。
此外，机电一体化系统的优化还可以减少能源消耗。
传统的机械系统运行过程中会有很多能量的浪费，而机电一体化系统可以通过智能控制减少能量的损耗。
例如，在工厂中，机电一体化系统可以根据实时的生产情况，对机械设备的运行状态进行智能调整，以减少不必要的能源消耗。
这样不仅可以降低能源成本，还可以减少对环境的负面影响。
此外，机电一体化系统的优化与设计还可以提高设备的可靠性和安全性。
机电一体化系统可以通过精确的传感器和控制器，实时监测设备的运行状态，及时发现问题并进行处理。
通过智能控制，可以实现对设备的自动诊断和维护，提高设备的可靠性和安全性。
在航空航天等领域，机电一体化系统的优化与设计直接关系到人身安全，因此更是需要高度可靠性和安全性。
综上所述，机电一体化系统的优化与设计对于推动制造业的发展、提高生产效率和产品质量、减少能源消耗以及提高设备可靠性和安全性都具有重大意义。
随着科技的不断进步，机电一体化系统也将不断创新和完善，为各个领域带来更多的机遇和挑战。
机电一体化系统设计方法及其发展
机电一体化系统设计方法及其发展一、引言机电一体化系统指的是机械和电子两个领域的结合，通过控制系统和传感器实现机械设备的智能化。
随着科技的发展和工业自动化的需求增加，机电一体化系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
本文将介绍机电一体化系统的设计方法及其发展。
二、机电一体化系统设计方法1. 需求分析在进行机电一体化系统的设计之前，首先需要对系统的需求进行分析。
这包括对系统功能、性能、工作环境等方面的需求进行详细的了解。
同时需要对设备的技术指标、成本预算等进行评估分析，为系统设计提供参考。
2. 系统架构设计系统架构设计是机电一体化系统设计的关键环节。
在这一阶段需要确定系统的整体结构，包括硬件组成、软件开发、控制策略等方面。
通过系统架构设计可以明确系统的功能模块、通信接口、数据流动等内容，为后续的详细设计提供基础。
3. 传感器与执行器选择在机电一体化系统中，传感器和执行器是至关重要的组成部分。
传感器用于采集系统的各种参数信息，执行器则用于对机械设备进行控制。
在选择传感器和执行器时需要考虑其适应性、精度、稳定性、成本等因素，以保证系统的稳定运行和良好性能。
4. 控制算法设计控制算法是机电一体化系统中的核心部分，其设计直接关系到系统的控制性能和稳定性。
在进行控制算法设计时需要考虑系统的动力学特性、传感器反馈、执行器响应等因素，通过模拟仿真和实验验证来寻找最优的控制方案。
5. 软硬件协同设计在机电一体化系统中，软件系统和硬件系统是相辅相成的。
软件系统负责实现系统的控制算法、数据处理、用户界面等功能，而硬件系统负责实现传感器采集、执行器控制等功能。
在软硬件协同设计中需要考虑二者的协作方式、通信协议、数据交互等内容。
6. 系统集成测试系统集成测试是机电一体化系统设计的最后一步，其目的是验证系统的整体性能和稳定性。
在进行系统集成测试时需要对系统的功能进行全面测试，包括开关量输入输出、模拟量采集输出、控制效果等方面。
机电一体化系统设计
机电一体化系统设计机电一体化系统设计是一种将机械结构、电气控制、传感器及计算机信息技术整合在一起，以实现自动化和智能化生产的工程设计。
机电一体化系统设计与传统的机械设计、电气设计有所不同，它要求设计人员具备广泛的专业知识，从机械、电气、传感器、控制、计算机等多个方面考虑，才能实现系统的各项性能指标。
机电一体化系统的设计过程通常包括系统需求分析、系统结构设计、电气控制设计、机械设计及系统软件编程等几个方面。
其中，系统需求分析是整个系统设计的关键，需要通过对用户需求、功能要求和性能指标等进行分析，来确定系统的技术方案和设计目标。
系统结构设计是机电一体化系统设计的第二个重要环节。
在系统结构设计阶段，设计人员需要考虑机械、电气、传感器、控制及计算机等相关因素，以确定最佳的系统结构和指标要求。
为了达到这个目标，设计人员通常需要运用多学科知识和专业技能，才能找到最佳的解决方案。
电气控制设计是机电一体化系统设计的关键部分，能够直接影响系统的性能指标和工作效率。
设计人员需要考虑不同的电气控制器和传感器，以实现针对不同工作条件和环境的多功能控制。
在进行电气控制设计时，设计人员需要先制定控制策略，然后选择适合的电气控制器和传感器设备，并设计相应的电路和软件程序，来实现系统的自动化、智能化和高效化。
机械设计是机电一体化系统设计的另一个重要环节。
在进行机械设计时，设计人员需要考虑机械结构的稳定性、刚度、精度、寿命等因素，并与电气控制和计算机等相关组成部分进行整合，以满足系统的各项性能指标。
设计人员还需要运用CAD软件等工具，完成机械结构的三维建模和分析等工作。
系统软件编程是机电一体化系统设计的最后一个环节。
在进行系统软件编程时，设计人员需要运用不同的编程语言，如C、C++、Java等，来实现系统的各种功能要求。
为了达到系统的高可靠性和高效率，设计人员还要进行功能测试和调试等相关工作，确保系统在生产环境下能够正常运行。
总之，机电一体化系统设计是一项复杂且综合性能强的工程设计，需要设计人员具备广泛的专业知识和多学科技能，以实现高效、精确、智能化的生产过程和产品。
机电有机结合之二---机电一体化系统动态设计考虑方法
机电有机结合之二---机电一体化系统动态设计考虑方法机电一体化系统的伺服系统的稳态设计只是初步确定了系统的主回路，还很不完善。
在稳态设计基础上所建立的系统数学模型一般不能满足系统动态品质的要求，甚至是不稳定的。
为此，必须进一步进行系统的动态设计。
系统的动态设计包括：选择系统的控制方式和校正（或补偿）形式，设计校正装置，将其有效地连接到稳态设计阶段所设计的系统中去，使补偿后的系统成为稳定系统，并满足各项动态指标的要求。
控制方式：常用反馈控制方式或前馈和反馈相结合的复合控制方式等。
校正形式：工程上常用对数频率法（借助Bode 图）和根轨迹方法进行设计。
对数频率法，主要适用于线性定常最小相位系统。
系统以单位反馈构成闭环，若主反馈系统不是单位反馈，需要等效成单位反馈的形式。
动态设计的一般考虑方法和步骤：该方法主要用系统开环对数幅频特性进行设计，必须将各项设计指标反映到波德图上，并画出一条能满足要求的系统开环对数幅频特性，并与原始系统（稳态设计基础上建立的系统）的开环对数幅频特性相比较，找出所需补偿（或校定）装量的对数幅频特性。
然后根据此特性来设计较正（或补偿）装置，将该装置有效地连接到原始系统的电路中去，使校正（或补偿）后的开环对数幅频特性基本上与所希望系统的特性相一致。
、系统的校正（补偿）方法当系统有输入或受到外部干扰时，其输出必将发生变化，由于系统中总是含有一些惯性或蓄能元件，其输出量也不能立即变化到与外部输入或干扰相对应的值，也就是说需要有一个变化过程，这个变化过程即为系统的过渡过程。
机电一体化系统的动态设计过程，首先要根据系统传递函数（可由理论推导或实验方法获得）分析系统过渡过程品质（响应的稳、快、准）。
系统在阶跃信号作用下，过渡过程大致有以下三种情况：系统的输出按指数规律上升，最后平稳地趋于稳态值；系统的输出发散，没有稳态值，此时系统是不稳定的；系统的输出虽然有振荡，但最终能趋于稳态值。
具体表征系统动态特性好坏的定量指标就是系统过渡过程的品质指标，可以用时域内的单位阶跃响应曲线（图8.8）中的参数来表示。
机电一体化系统设计与控制策略
机电一体化系统设计与控制策略机电一体化系统是将机械和电气两个系统进行无缝集成的一种工程设计模式。
它的优点在于提高了系统运行的效率和稳定性，满足了现代工业对智能化、自动化和高效能的需求。
本文将重点探讨机电一体化系统的设计和控制策略。
一、机电一体化系统的设计1. 系统功能分析机电一体化系统的设计首先要进行功能分析，明确系统需要完成的任务和所需达到的效果。
在分析中，考虑到系统所处的环境条件和工作要求，确立系统的主要功能和次要功能。
2. 系统结构设计系统结构设计是机电一体化系统设计的核心环节。
在设计过程中，需要将机械和电气部分进行有机地结合，并考虑系统的整体布局、各部分之间的连接方式以及稳定性。
通过合理的结构设计，可以使机电一体化系统具有更好的工作效率和稳定性。
3. 控制系统设计在机电一体化系统设计中，控制系统是非常关键的一部分。
控制系统的设计包括了信号采集、信号处理、控制器选择与设计等方面。
根据系统的实际需求，选择合适的控制器，制定控制策略，并实施控制系统的设计和调试。
4. 故障监测与维修设计为了确保机电一体化系统的可靠性和稳定性，需要对系统进行故障监测和维修设计。
通过合理的故障监测手段和维修策略，可以及时发现和排除系统中的故障，提高系统的可靠性和可维护性。
二、机电一体化系统的控制策略1. 多级控制策略机电一体化系统中常常需要采用多级控制策略来进行操作和监测。
多级控制策略可以更好地实现系统的控制和监控，提高系统的自适应能力。
例如，在一个机电一体化生产线上，可以将整个系统划分为多个功能模块，每个模块都有相应的控制策略，通过多级控制实现对整个生产线的管理。
2. 开关状态控制策略机电一体化系统中，开关状态的控制策略非常重要。
通过合理的开关状态控制策略，可以实现系统的高效能运行。
例如，在一个智能家居系统中，可以根据用户的需求和实际情况，通过控制电机的开关状态，实现对灯光、窗帘、门窗等多个设备的控制。
3. 模糊控制策略在机电一体化系统设计中，模糊控制策略可以用来解决系统中存在的非线性和模糊性问题。
简单机电一体化系统设计与制作内容及要求
简单机电一体化系统设计与制作内容及要求以简单机电一体化系统设计与制作内容及要求为标题，本文将介绍机电一体化系统的基本概念、设计步骤、制作要求以及应注意的问题。
一、机电一体化系统的基本概念机电一体化系统是指将机械结构与电气控制相结合的系统。
它通过传感器、执行器以及控制器等组成部分，实现对机械运动的控制和监测。
机电一体化系统可以应用于各个领域，如工业生产线、机器人、自动化设备等。
二、机电一体化系统的设计步骤1.需求分析：明确系统的功能和性能要求，确定需要控制的参数和工作环境等信息。
2.系统设计：根据需求分析确定各个组成部分的类型和数量，设计系统的整体结构和布局。
3.电气设计：选择合适的电气元件，设计电气线路和控制逻辑，绘制电气原理图。
4.机械设计：根据系统需求设计机械结构，选择合适的材料和加工工艺，绘制机械图纸。
5.系统集成：将电气部分和机械部分进行连接和安装，进行系统调试和优化。
6.系统测试：对系统进行全面测试，验证系统的功能和性能是否满足设计要求。
7.系统维护：定期检查和维护系统，保证系统的正常运行。
三、机电一体化系统的制作要求1.安全性：系统的设计和制作应符合相关的安全标准和规范，确保使用过程中不会对人员和设备造成伤害。
2.可靠性：系统的各个组成部分应具有稳定可靠的性能，能够长时间稳定运行。
3.精确性：系统的测量和控制应具有高精度，能够满足设计要求。
4.稳定性：系统的控制和运动应具有良好的稳定性，能够适应各种工作环境。
5.易操作性：系统的操作界面应简洁明了，易于操作和维护。
6.可扩展性：系统的设计应具有一定的可扩展性，方便后续的升级和改造。
四、机电一体化系统设计与制作应注意的问题1.合理选择电气元件和机械部件，确保其性能和质量符合要求。
2.合理布局电气元件和机械部件，减少干扰和故障的可能性。
3.合理设计电气线路和控制逻辑，确保系统的稳定性和可靠性。
4.合理选择传感器和执行器，确保测量和控制的准确性。
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机电有机结合之一---机电一体化系统稳态设计考虑方法
一、负载分析
机电伺服务系统的被控对象作机械运动时，该被控对象就是系统的负载，它与系统执行元件的机械传动联系有多种形式。
负载的运动形式有直线运动、回转运动、间歇运动等，具体的负载往往比较复杂，为便于分析，常将它分解为几种典型负载，结合系统的运动规律再将它们组合起来，使定量设计计算得以顺利进行。
1.典型负载：包括惯性负载、外力负载、弹性负载、摩擦负载(滑动摩擦负载、粘性摩擦负载、滚动摩擦负载)等。
具体系统的负载可能是以上一种或几种典型负载的组合。
2.负载的等效换算
在第二章/第三节齿轮传动比分配的“等效转动惯量最小原则”中曾提高过等效转动惯量的计算方法，本节将更详细地讨论。
为使执行元件的额定转矩(或力、功率)、加减速控制等，与被控对象的固有参数(如质量、转动惯量等)相互匹配，需要将被控对象相关部件的固有参数及其所受的负载(力或转矩等)等效换算到执行元件的输出轴上，即计算其输出轴承受的等效转动惯量和等效负载转矩(回转运动)或计算等效质量和等效力(直线运动)。
下面以图示的机床工作台伺服进给系统为例加以说明。
所示系统由一个移动部件和n个转动部件组成。
M、v和F分别为移动部件的质量( kg)、运动速度(m/s)和所受的负载力(N)；Jj、nj（ωj）和Tj分别为转动部件的转动惯量( kgm2)、转速(r/min或rad/s)和所受负载转矩(N⋅m)。
（1）求等效转动惯量Jeq，根据能量守恒定律有：
移动部分为丝杠螺母传动时：跟丝杠连接的齿轮是第n个齿轮：
（2）求等效负载转矩Teq
上述系统在时间t内克服负载所作功的总和等于执行元件所做功，即：
速比之间的关系参见前面等效转动惯量部分。
二、执行元件的匹配选择
拟定系统方案时，要根据技术条件的要求进行综合分析，以选择与被控对象及其负载相匹配的执行元件。
下面以电动机的匹配选择为例简要说明执行元件的选择方法。
电动机的转速、转矩和功率等参数应和被控对象的需要相匹配，如冗余量大、易使执行元件价格贵，使机电一体化系统的成本升高，市场竞争力下降，在使用时，冗余部分用户用不上，易造成浪费。
如果选用的执行元件的参数数值偏低，将达不到使用要求。
所以，应选择与被控对象的需要相适应的执行元件，如转速和额定转矩。
1.步进电机的匹配选择
（1）转矩与惯量匹配条件
电动机轴上的总负载转矩T∑包括：等效负载转矩Teq(包括摩擦负载和工作负载)、等效惯性负载转矩T惯等，即
考虑到机械的总传动效率η时，则
为保证电机带负载能正常起动和定位停止，起动和制动转矩Tq应满足：
此外，推荐Jeq/Jm<=4。
根据计算的T 和Jm可初步选择步进电机的型号，并对电机其他的性能指标和参数进行验算，如
最快工作进给速度时电动机输出转矩校核；
最快空载移动时电动机输出转矩校核；
最快空载移动时电动机运行频率校核；
启动频率的校核。
（2）步距角的匹配条件
步距角的选择受脉冲当量等因素影响，应满足关系式
当然，步距角越小，误差越小，则精度越高。
2.直流、交流伺服电机的匹配选择
直流、交流伺服电机可根据估算功率进行预选。
功率的估算公式如下：
:电动机的最高转速(r／min)
:电动机的最高角加速度(rad／s)
:功率系数，一般取＝1.2~2，对于小功率伺服系统可取2.5。
在预选电动机功率后，应进行验算。
（1）过热验算
当负载转矩为变量时，应用等效法求其等效转矩和等效功率，在电动机励磁磁通Φ近似不变时：
t1,t2：时间间隔，在此时间间隔内的负载转矩分别为T1,T2。
则所选电动机的不过热条件为：
---电动机的额定转矩（Nm）；
---电动机的额定功率(W)；
---电动机的额定转速（r/min）。
（2）过载验算
使电机瞬时最大负载转矩与电动机额定转矩的比值不大于某一系数，即
km:电动机的过载系数,一般电动机产品目录中给出。
三、减速比的匹配选择与各级减速比的分配
减速比主要根据负载性质、脉冲当量和机电一体化系统的综合要求来选择确定，既要使减速比达到一定条件下最佳，同时又要满足脉冲当
量与步距角之间的相应关系，还要同时满足最大转速要求等。
当然要全部满足上述要求是非常困难的。
选择了总减速比之后，还要合理确定减速级数及分配各级的速比，其分配原则可参看第2章第三节的内容。
四、微机与检测传感装置、信号转换接口电路、放大电路及电源等的匹配选择与设计
稳态设计过程中，确定了执行元件与机械传动系统之后，需要根据所拟系统的初步方案，选择和设计系统的其余部分，包括
1.选择或设计微机与检测传感装置；
2.选择或设计信号转换接口电路、放大电路；
3.选择或设计电源。
各部分的设计计算，必须从系统总体要求出发，考虑相邻部分的广义接口、信号的有效传递(防干扰措施)、输入/输出的阻抗匹配。
总之，要使整个系统在各种运行条件下，达到各项设计要求。
伺服系统的稳态设计要从两头人手：
1. 从系统应具有的输出能力及要求出发，选定执行元件和传动装置;
2. 从系统的精度、速度要求出发，选择和设计微机与检测装置，并确定信号的前向和后向通道；
关于微机、传感器、执行元件的选择，前面的章节已有详细的叙述，下面着重提出两点：
1.伺服放大器的设计与选择：
伺服系统放大器的设计与选择主要考虑以下几个问题：
（1）功率输出级必须与所用执行元件匹配，其输出电压、电流应满足执行元件的容量要求，不仅要满足执行元件额定值的需要，而且还应该能够保证执行元件短时过载、短时快速的要求。
总之，输出级的输出阻抗要小，效率要高、时间常数要小。
（2）放大器应为执行元件(如电动机)的运行状态提供适宜条件。
例如：为大功率电动机提供制动条件，为力矩电动机或永磁式直流电动机的电枢电流提供限制保护措施。
（3）放大器应有足够的线性范围，以保证执行元件的容量得以正常发挥。
（4）输入级应能与检测传感装置相匹配，即它的输入阻抗要大，以减轻检测传感装置的负荷。
（5）放大器应具有足够的放大倍数，其特性应稳定可靠，便于调整。
2.电源的设计与选择：
在一个系统中，所需电源一般很难统一，除了有动力电源外，还有各种类型的控制电源。
系统对电源及其频率的稳定度都有一定要求（1）所使用电源应具有足够的保护措施，如过电压保护、掉电保护、过电流保护、短路保护等；
（2）应具有抗干扰措施，如滤波、隔离、屏蔽等；
（3）要有为系统服务的自检电路、显示与操作装置。
五、系统数学模型的建立
1.半闭环控制方式,传递函数如下：
当系统受到附加外扰动转矩Tr（如摩擦转矩）时，框图变为如下：
KT:直流伺服电动机的转矩常数；
Ra:直流伺服电动机转子的绕组阻抗；
Ro:功率放大器的输出阻抗；
VD(S)对应于扰动力矩的等效扰动电压的拉氏变换。
则扰动与输出之间的传递函数为：
由上可知，在半闭环直流伺服系统中，无论是输入/输出间，还是扰动/输出间的传递函数都是二阶振荡环节。
2.全闭环控制方式
其中，k=kakAkm/i1
在考虑弹性
变形的前提
下，包含在
闭环系统内
的机械传动
系统本身又
是一个二阶
振荡环节，
这使得系统
完整的传递函数必然是高阶的，从而导致系统具有多个谐振频率。
但在控制系统中，往往感兴趣的是其主谐振频率。
3.工作台进给系统的主谐振频率
K1，K2，K3 —轴I、Ⅱ、Ⅲ的扭转刚度；
J1，J2，J3 --轴I、Ⅱ、Ⅲ上运动零部件的转动惯量；M—工作台的总质量；J0—轴Ⅱ、Ⅲ及工作台等效到电动机轴上的总转动惯量；B0—工作台等效到电动机轴上的阻尼系数；K—机械传动系统的总扭转刚度。