电机的模型与仿真
三相永磁同步电机(PMSM)矢量控制建模与仿真
目录1 引言 (1)1.1 课题的背景与意义 (1)1.1.1 课题背景 (1)1.1.2 课题意义 (1)1.2 永磁电机发展概况 (1)2 机电能量转换和拉格朗日方程 (2)2.1 机电能量转换 (2)2.2 三相同步电机电磁转矩 (7)2.3 拉格朗日方程 (9)3 三相永磁同步电机的数学模型 (11)3.1 三相PMSM的基本数学模型 (11)3.2 三相PMSM的坐标变换 (13)3.2.1 Clark变换 (13)3.2.2 Park变换 (14)3.3 同步旋转坐标系下PMSM的数学模型 (14)4 三相永磁同步电机的矢量控制 (16)4.1 转速环PI调节器的参数整定 (16)4.2 电流环PI调节器的参数整定 (17)4.3 三相PMSM矢量控制系统的仿真 (19)4.3.1 仿真建模 (19)4.3.2 仿真结果分析 (22)总结 (23)参考文献 (23)三相永磁同步电机矢量控制建模与仿真摘要：永磁同步电机具有体积小、效率和功率因数高等优点，因此越来越多的应用在各种功率等级的场合。
永磁同步电机的控制是永磁同步电机应用的关键技术，永磁同步电机的结构特点使得采用矢量控制系统有很大的优势。
本文首先分析了永磁同步电机矢量控制的发展概况，然后从机电能量转换的角度出发，解释三相永磁同步电机的机电能量转换原理，推导拉格朗日运动方程。
此外，列写出永磁同步电机在三相静止坐标系和dq坐标系下的数学模型。
基于Simulink建立了转速电流双闭环矢量控制系统的仿真模型，通过对仿真结果分析，验证了永磁同步电机矢量控制系统性能的优越性。
关键词：永磁同步电机，矢量控制，Simulink1 引言1.1 课题的背景与意义1.1.1 课题背景交流电机的控制性能在磁场定向矢量控制技术提出后才有了质的飞跃。
磁场定向矢量控制技术采用的是励磁电流和转矩电流的解稱控制，兼顾磁场和转矩的控制，克服了交流电机自身耦合的缺点。
电机及其传动系统 原理、控制、建模和仿真
电机及其传动系统原理、控制、建模和仿真电机及其传动系统是现代工业中常见的电力传动装置，其原理、控制、建模和仿真是电机学习的重要内容。
本文将从以下几个方面进行介绍。
一、电机原理：电机是将电能转化为机械能的装置。
按工作原理可以分为直流电机和交流电机两大类。
直流电机以直流电源为动力，通过磁场与电流的相互作用实现转动。
交流电机以交流电源为动力，通过电磁感应原理产生转动力。
电机工作原理涉及到电磁学、电路学和力学等多个学科的知识。
二、电机控制：电机控制是指通过对电机的电流、电压或磁场进行调节，使电机达到所需要的运动控制要求。
常见的电机控制方法有直接启动控制、启动电阻控制、电压调制控制、频率调制控制等。
在现代工业中，常使用的电机控制装置有变频器、PLC、单片机等。
三、电机建模：电机建模是指通过数学方法将电机的物理特性转化为数学模型，以便进行仿真计算和控制设计。
电机建模通常从电机的电磁特性和转动特性入手，运用电机理论和系统理论的知识，建立模型方程。
根据电机的类型和用途不同，建模方法也有所差异，常见的建模方法有瞬态模型、稳态模型、频域模型等。
四、电机仿真：电机仿真是指使用计算机软件对电机的运行过程进行模拟和分析。
通过仿真可以得到电机在不同工况下的性能指标、效率、负载特性等信息。
电机仿真可以辅助电机的设计和调试工作，提高工作效率。
常用的电机仿真软件有ANSYS、MATLAB/Simulink、ADAMS等。
综上所述，电机及其传动系统的原理、控制、建模和仿真是电机学习中不可忽视的内容。
只有深入理解电机原理，掌握电机的控制方法，灵活应用电机建模和仿真技术，才能在实际工程中高效地设计、操控和优化电机及其传动系统。
电机的数学模型与仿真分析
普通的电刷装置
直流电枢绕组元件
2.1 直流电机的结构
单叠绕组的展开图
2.2 直流电机的励磁方式
直流电机各种励磁方式的接线图
2.3 直流电机的磁场
一台四极直流电机中的空载磁场分布
2.3 直流电机的磁场
电刷在几何中性线上时的电枢磁场
2.4 直流电机的感应电动势和电磁转矩
感应电动势和电磁转矩
pNa E n C E n 60a
4、 PSPICE语言的主要特点
用于模拟电路仿真的SPICE（Simulation Program with Integrated Circuit Emphasis）软件于1972年由美国加州大学伯克 利分校的计算机辅助设计小组利用FORTRAN语言开发而成， 主要用于大规模集成电路的计算机辅助设计。SPICE的正式实 用版SPICE 2G在1975年正式推出，但是该程序的运行环境至少 为小型机。1985年，加州大学伯克利分校用C语言对SPICE软件 进行了改写，1988年SPICE被定为美国国家工业标准。与此同 时，各种以SPICE为核心的商用模拟电路仿真软件，在 SPICE的基础上做了大量实用化工作，从而使SPICE成为最为 流行的电子电路仿真软件。 ORCAD PSPICE Release 9.0共有六大功能模块，其中核心 模块是PSPICE A/D，其余功能模块分别是：Capture（电路原理 图设计模块）、Stimulus Editor（激励信号编辑模块）、Model Editor（模型参数提取模块）、PSPICE/Probe（模拟显示和分析 模块）和Optimizer（优化模块）。
1.3 MATLAB软件的使用
1） Matlab语言是由美国的Clever Moler博士于1980年
maxwell电机仿真实例
maxwell电机仿真实例1.介绍Maxwell电机仿真的背景和意义Maxwell电机仿真是一种通过计算机软件模拟电机工作原理和性能的技术。
随着电机设计和制造水平的不断提升，对电机性能和效率的要求也越来越高，因此精确的电机仿真技术变得越来越重要。
Maxwell是一款由ANSYS公司开发的电磁场仿真软件，广泛应用于电机设计和优化领域。
通过Maxwell电机仿真，可以准确地预测电机的性能指标，优化电机结构和参数，提高电机的效率和性能。
2. Maxwell电机仿真的原理和方法Maxwell电机仿真的原理是基于有限元分析方法。
有限元分析是一种数值分析方法，通过将电机结构离散为有限数量的小单元，建立数学模型，然后利用计算机进行求解，得到电机的电磁场分布、电磁力和转矩等物理量。
Maxwell软件提供了丰富的建模工具和分析功能，可以对不同类型的电机进行精确的仿真和优化。
Maxwell电机仿真的方法包括建模、网格划分、材料定义、边界条件设定、求解和后处理。
首先需要根据电机的结构和电磁特性建立三维模型，然后进行网格划分，将电机结构离散为有限数量的单元。
接着需要定义电机材料的磁导率、电导率和损耗特性，设定电机的边界条件，如气隙边界、绕组等。
然后对电机进行求解，得到电磁场分布、磁场激励、电磁力和转矩等物理量。
最后进行后处理，分析电机的性能指标，如效率、功率因素、损耗等，优化电机的结构和参数。
3. Maxwell电机仿真的应用领域Maxwell电机仿真广泛应用于各类电机的设计和优化领域。
具体包括以下几个方面：（1）电机性能分析和预测：Maxwell电机仿真可以对不同类型的电机进行精确的仿真和分析，预测电机的性能指标，如电磁力、转矩、磁场分布等。
通过仿真可以发现电机存在的问题和不足，提出改进措施。
（2）电机结构优化：Maxwell电机仿真可以对电机的结构和参数进行优化，找到最优的设计方案。
可以改变电机的绕组形式、气隙间隙、磁路长度等参数，以提高电机的效率和性能。
matlab中关于永磁同步电机的仿真例子
matlab中关于永磁同步电机的仿真例子摘要：一、Matlab中永磁同步电机仿真概述二、永磁同步电机仿真模型建立1.参数设置2.控制器设计3.仿真结果分析三、SVPWM算法在永磁同步电机仿真中的应用四、案例演示：基于DSP28035的永磁同步电机伺服系统MATLAB仿真五、总结与展望正文：一、Matlab中永磁同步电机仿真概述Matlab是一款强大的数学软件，其在电机领域仿真中的应用广泛。
永磁同步电机（PMSM）作为一种高效、高性能的电机，其控制策略和性能分析在Matlab中得到了充分的体现。
利用Matlab进行永磁同步电机仿真，可以有效验证控制策略的正确性，优化电机参数，提高系统性能。
二、永磁同步电机仿真模型建立1.参数设置：在建立永磁同步电机仿真模型时，首先需要设定电机的各项参数，如电阻、电感、永磁体磁链等。
这些参数可以根据实际电机的设计值进行设置，以保证模型与实际电机的特性一致。
2.控制器设计：控制器的设计是电机仿真模型的核心部分。
常见的控制器设计包括矢量控制（也称为场导向控制，Field-Oriented Control, FOC）、直接转矩控制（Direct Torque Control, DTC）等。
在Matlab中，可以利用现有的工具箱（如PMSM T oolbox）方便地进行控制器的设计和仿真。
3.仿真结果分析：在完成控制器设计后，进行仿真实验。
通过观察电机的转速、电流、转矩等参数的变化，可以评估控制器的性能。
同时，可以利用Matlab的图像绘制功能，将仿真结果以图表的形式展示，便于进一步分析。
三、SVPWM算法在永磁同步电机仿真中的应用SVPWM（Space Vector Pulse Width Modulation）是一种用于控制永磁同步电机的有效方法。
通过在Matlab中实现SVPWM算法，可以方便地对比不同控制策略的性能。
在仿真过程中，可以观察到SVPWM算法能够有效提高电机的转矩波动抑制能力，减小电流谐波含量，从而提高电机的运行效率。
无刷直流电机的建模与仿真
无刷直流电机的建模与仿真摘要：该文在分析无刷直流电机（bldcm）数学模型和工作原理的基础上，利用matlab软件的simulink和psb模块，搭建无刷直流电机及整个控制系统的仿真模型。
该bldcm控制系统的构建采用双闭环控制方法，其中的电流环采用滞环电流跟踪pwm，速度环采用pi控制。
仿真和试验分析结果证明了本文所采用方法的有效性，同时也证明了验证其他电机控制算法合理性的适用性，为实际电机控制系统的设计和调试提供了新的思路。
关键词：bldcm控制系统；无刷直流电机；数学模型；matlab；电流滞环中图分类号： tp391 文献标识码：a 文章编号：1009-3044（2013）05-1172-03随着现代科技的不断发展，无刷直流电动机应用技术越发成熟，应用领域也越发广泛，用户对无刷直流电动机使用增多的同时，对其控制系统的设计要求也变得越来越高。
包括低廉的设计和搭建成本、短的开发周期、合适的控制算法、优良的控制性能等。
而科学合理的无刷直流电动机控制系统仿真模型的建立，对控制系统的直观分析、具体设计，快速检验控制算法，降低直流电机控制系统的设计成本，拥有十分重要的意义。
直流无刷电动机利用电子换向原理和高磁性材料，取代了传统的机械换相器和机械电刷，解决了有刷直流电动机换向器可维护性差和较差的可靠性的致命缺点，使得直流电动机的良好控制性能得到维持，直流电动机得到更好的应用。
伴随着如今功率集成电路技术和微电子技术的发展，控制领域相继出现了大量无刷直流电动机专用驱动和控制芯片，解决高性能无刷电动机驱动控制问题所提出的解决方案也变得更加丰富和科学，无刷直流电机在控制领域显示出前所未有的广阔应用前景[1]。
通过无刷直流电动机控制系统的仿真模型来检验各种控制算法，优化整个控制系统的方法，可以在短时间内得到能够达到预期效果的控制系统。
在对无刷直流电机电流滞环控制和数学模型等分析的基础之上，可以利用simulink中所提供的各种模块，构建出bldcm 控制系统的仿真模型，从而实现只利用simulink中的模块建立bldcm控制系统仿真模型。
永磁同步电机建模与仿真
安徽矿业职业技术学院成人教育毕业设计（2020届）题目永磁同步电机建模与仿真指导教师专业年级学号姓名刘李二〇二0年四月三十日安徽矿业职业技术学院成人教育毕业设计（论文）任务书专业年级学生学号姓名刘李任务下达时期：2019年12月21日设计（论文）日期：2019年12月21日至2020年4月30日设计（论文）题目：永磁同步电机建模与仿真设计（论文）主要内容和要求：本设计的主要内容本文共分为四章，主要针对永磁同步电机的建模与仿真进行相关研究。
第一章主要概述了永磁同步电机的应用与发展现状；第二章介绍了同步电机的理论基础，简要介绍了同步电机的原理和结构及起动运行；第三章介绍了永磁同步电机的控制策略；第四章着重介绍了永磁同步电机的建模与仿真，用MATLAB软件对其进行了仿真研究；最后对全文进行了总结。
指导教师签字：安徽矿业职业技术学院成人教育毕业设计(论文)指导教师评阅书指导教师评语(包含①基础理论及基本技能的掌握；②独立解决实际问题的能力；③研究内容的理论依据和技术方法；④取得的主要成果及创新点；⑤工作态度及工作量；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）；建议成绩：指导教师签字：年月日安徽矿业职业技术学院成人教育毕业设计(论文)答辩及综合成绩专业年级学生学号学生姓名摘要永磁同步电机是一种利用永磁体建立励磁磁场的小功率同步电动机。
它以体积小，损耗低，效率高等优点广泛应用于伺服驱动系统。
永磁同步电机构成的永磁交流伺服系统目前已经向数字化方向发展，进一步适应了高速高精度机械加工的需要。
系统中的电流环、速度环和位置环的反馈控制全部数字化。
因此，如何建立有效的永磁同步电机控制系统的仿真模型成为电机控制算法的设计人员迫切需要解决的问题，它对于建立电机控制系统仿真模型方法的研究具有十分重要的意义。
本文提出了永磁同步电机PMSM 控制系统仿真建模的方法，在Matlab/ Simulink 环境下，通过对PMSM 本体、dq 坐标系向abc坐标系变换及反变换、三相电流源逆变器、ASR和ACR等功能模块的建立与组合，构建了永磁同步电机控制系统的速度和电流双闭环仿真模型。
motorcad电机电磁仿真基本流程
motorcad电机电磁仿真基本流程MotorCAD是一款专业的电机电磁仿真软件，能够对不同类型的电机进行精确的设计和优化。
在实际应用中，设计工程师需要根据实际需求制定仿真流程，并对仿真结果进行分析和优化。
本文将介绍MotorCAD电机电磁仿真的基本流程，并对每个环节进行详细描述，以帮助读者更好地理解和应用MotorCAD。
一、MotorCAD电机电磁仿真基本流程MotorCAD电机电磁仿真的基本流程包括以下几个环节：建立电机模型、设定计算参数、运行仿真计算、分析仿真结果、进行优化设计。
下面将对每个环节进行详细描述。
1. 建立电机模型在MotorCAD中，电机模型是仿真的基础，也是设计工程师进行仿真分析和优化的基础。
建立准确的电机模型至关重要。
通常，电机模型包括电机的几何结构、材料属性、绕组参数、磁环和气隙的尺寸等信息。
如果模型不够准确，则会导致仿真结果与实际情况存在误差，无法满足设计要求。
2. 设定计算参数在进行电机电磁仿真前，需要先设定仿真计算的参数。
这些参数包括计算方式、仿真时间、电磁学模型、激磁电流、转速、电压等。
计算方式有时间步进法、瞬态有限元法、频域法等。
设定好这些参数后，才能开始电机电磁仿真计算。
如果参数不合理，则会影响仿真结果的准确性。
3. 运行仿真计算在设定好计算参数后，就可以进行仿真计算了。
MotorCAD允许用户进行多种类型的计算，如电磁场分布、磁通分布、感应电势、参数计算、扭矩计算等。
仿真计算的过程中，可以观察到电机的电磁、热、机械等方面的性能，并可以进行多种类型的尝试。
4. 分析仿真结果仿真计算完成后，需要对仿真结果进行分析。
这包括电机的电磁、热、机械等方面的性能分析。
针对不同类型的分析结果，设计工程师可以进行相应的分析和优化，以满足实际应用需求。
5. 进行优化设计在分析仿真结果后，设计工程师还需要对电机模型进行优化，以提高电机的性能和效率。
可以针对电机的电磁、热、机械等性能进行优化设计。
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2、直流电机的数学模型与仿真分析
2.1 直流电机的结构 2.2 直流电机的励磁方式 2.3 直流电机的磁场 2.4 直流电机的感应电动势和电磁转矩 2.5 直流电机的能量转化关系 2.6 直流电机的基本方程 2.7 直流电机的数学模型 2.8 直流电动机电气传动 2.9 直流电动机的调速系统
2.1 直流电机的结构
5、 Saber2004仿真软件的主要特点
Saber 软件简介 Saber软件主要用于外围电路的仿真模拟，包括SaberSketch和SaberDesigner 两部分。SaberSketch用于绘制电路图，而SaberDesigner用于对电路仿真模拟， 模拟结果可在SaberScope和DesignProbe中查看。Saber的特点归纳有以下几 条： 1． 集成度高：从调用画图程序到仿真模拟，可以在一个环境中完成，不用 四处切换工作环境。 2． 完整的图形查看功能：Saber提供了SaberScope和DesignProbe来查看仿 真结果，而SaberScope功能更加强大。 3． 各种完整的高级仿真：可进行偏置点分析、DC分析、AC分析、瞬态分 析、温度分析、参数分析、傅立叶分析、蒙特卡诺分析、噪声分析、应力 分析、失真分析等。 4．模块化和层次化：可将一部分电路块创建成一个符号表示，用于层次设 计，并可对子电路和整体电路仿真模拟。 5． 模拟行为模型：对电路在实际应用中的可能遇到的情况，如温度变化及 各部件参数漂移等，进行仿真模拟。
2.8 直流电机的电气传动
二、由运动方程式
J
d
dt
可知：
当 T=Tl 时， dΩ/dt=0，电力拖动系统，处在匀速旋转（含静止不动）的稳态中。
当 T>Tl 时，dΩ/dt>0，电力拖动系统处在加速（或反向减速）状态 。
当 T<Tl 时，dΩ/dt<0，电力拖动系统处在减速（或反向加速）状态 。
6、 MATLAB语言是功能强大的计算机高级语言, 它以超 群的风格与性能风靡全世界, 成功地应用于各工程学科 的研究领域
7、MATLAB在美国已经作为大学工科学生必修的计算机语 言之一 (C, FORTRAN, ASSEMBLER, MATLAB)
8、近年来，MATLAB语言已在我国推广使用，现在已应用 于各学科研究部门和许多高等院校
3） MATLAB是一种直译式的高级语言，比其它程序设 计语言容易
4、MATLAB语言与其它语言的关系仿佛和C语言与汇编 语言的关系一样
计算机语言的发展
数值运算
管理、可视化
智能化 解析运算
标志着计算机语言向“智能化”方向发展，被称为第 四代编程语言。
5、 MATLAB已经不仅仅是一个“矩阵实验室”了，它集 科学计算、图象处理；声音处理于一身，并提供了丰富 的Windows图形界面设计方法
龙格库塔法 吉尔－2法 牛顿－拉夫逊法
线性代数方程组
求解
求解
1.1 电气工程仿真的特点
3、仿真工具： 主要有三种：一种是从通用的仿真软件发展而来，
pspice，saber等，一种是从专用软件中发展而来， 如matlab，emtp；另一种是电力电子的专门软件： 如simplis，MATLAB， Psim， Pspice，Saber， EMTP，SIMPLIS，SCAT，Simplorer。
1.2 Psim6.0仿真软件的使用
1） Psim是一家加拿大的公司编写的专门适合于电力电子 的仿真软件。采用特殊的算法保证实际系统的收敛性， 现在我们看到的版本是Psim6.0。这个版本可以在XP 下运行的。以前的版本不能在XP下运行的。而且这个 软件是一个绿色软件。里面有很多的帮助。
2） psim的特点：软件小，算法单一，非线性问题有专门 算法，属于电气工程的专门软件。
ORCAD PSPICE Release 9.0共有六大功能模块，其中核心 模块是PSPICE A/D，其余功能模块分别是：Capture（电路原理 图设计模块）、Stimulus Editor（激励信号编辑模块）、Model Editor（模型参数提取模块）、PSPICE/Probe（模拟显示和分析 模块）和Optimizer（优化模块）。
电机的数学模型与 仿真分析
报告提纲
1. 电气工程的仿真技术 2. 直流电机的数学模型与仿真分析 3. 电磁耦合系统 4. 异步电机的数学模型与仿真分析 5. 电机中常用的坐标系统 6. 同步电机的数学模型与仿真分析
1、电气工程的仿真技术
1.1 电气工程仿真的特点 1.2 Psim6.0仿真软件的使用 1.3 MATLAB软件的使用 1.4 电机及控制技术的最新发展
交流电机控制系统仍在不断的发展和完善，目 前主要的发展有如下一些动向：
1 新材料、新结构和专用调速型电机 2 新型变流装置和变流技术 3 新的控制策略 4 无速度（位置）检测器的检测技术 5 全数字化控制及集成化技术 6 能量回馈的实现
1. 电气工程的仿真技术 2. 直流电机的数学模型与仿真分析 3. 电磁耦合系统 4. 异步电机的数学模型与仿真分析 5. 电机中常用的坐标系统 6. 同步电机的数学模型与仿真分析
路特性分析的基础上，实现了蒙特卡罗分析、最坏情况分析以及优化设计等
较为复杂的电路特性分析；第二，不但能够对模拟电路进行，而且能够对数 字电路、数/模混合电路进行仿真；第三，集成度大大提高，电路图绘制完成 后可直接进行电路仿真，并且可以随时分析观察仿真结果。
虽然PSPICE应用越来越广泛，但是也存在着明显的缺点。由于SPICE软 件原先主要是针对信息电子电路设计而开发的，因此器件的模型都是针对小
1—风扇 2—机座 3—电枢 4—主磁极
5— 6—换向器 7—接线板 8—出线盒 9—换向极 10—端盖
2.1 直流电机的结构
主磁极
电机中的主极和换向极
多边形机座示意图
2.1 直流电机的结构
电枢绕组在槽中的绝缘情况
换向器
普通的电刷装置
直流电枢绕组元件
2.1 直流电机的结构
单叠绕组的展开图
2.2 直流电机的励磁方式
的教学与研究
1.4 电机及控制技术的最新发展 1 新材料、新结构和专用调速型电机 2 新型变流装置和变流技术 3 新的控制策略 4 无速度（位置）检测器的检测技术 5 全数字化控制及集成化技术 6 能量回馈的实现
电机控制系统的发展极为迅速：
20世纪60年代以前，调速系统是以直流机组为主， 20世纪60年代， 开始有晶闸管构成的直流V-M系统。 20世纪70年代开始，研究交流调速系统。 20世纪80年代之后，交流调速系统已成为调速系统的主流。
3）通过一个简单的例子进行讲解。
1.3 MATLAB软件的使用
1） Matlab语言是由美国的Clever Moler博士于1980年 开发的设计者的初衷是为解决“线性代数”课程的 矩阵运算问题取名MATLAB即Matrix Laboratory 矩阵实验室的意思。
2）它将一个优秀软件的易用性与可靠性、通用性与专业 性 、一般目的的应用与高深的科学技术应用有机的 相结合。
直流电机各种励磁方式的接线图
2.3 直流电机的磁场
一台四极直流电机中的空载磁场分布
2.3 直流电机的磁场
电刷在几何中性线上时的电枢磁场
2.4 直流电机的感应电动势和电磁转矩
感应电动势和电磁转矩
E
pNa 60a
n CEn
Na
Na
Tem
2p
Tk
k 1
2 p lpτIa 2πa
2p
B (x)
PSPICE则是由美国Microsim公司在SPICE 2G版本的基础上升级并用于PC 机上的SPICE版本，其中采用自由格式语言的5.0版本自80年代以来在我国得 到广泛应用，并且从6.0版本开始引入图形界面。1998年著名的EDA商业软件 开发商ORCAD公司与Microsim公司正式合并，自此Microsim公司的PSPICE产 品正式并入ORCAD公司的商业EDA系统中。目前，ORCAD公司已正式推出 了ORCAD PSPICE Release 9.0，与传统的SPICE软件相比，PSPICE 9.0在三大 方面实现了重大变革：首先，在对模拟电路进行直流、交流和瞬态等基本电
k 1
pNa 2πa
Ia
CTIa
2.5 直流电机的能量转化关系
并励直流电 动机等效电 路(带转轴)
功率平衡方程 Pem EI a
Pem
pNa 60a
nI a
pNa 2π a
I
a
π 30
n
Tem
2.6 直流电机的基本方程
并励直流电动机等效电路
稳态 U E I a Ra
运行 时
I Ia If
U U
a f
1
TL
0
0
0
J
2.8 直流电机的电气传动
并励直流电动机等效电路 并励电动机的机械特性
2.8 直流电机的电气传动
➢ 对直线运动，运动方程为 ➢ 对旋转运动，运动方程为
F F m dV dt
J
d
dt
两式中的 三项都是 有方向的
工程上，习惯使用工程单位：转速为n(r/min)，转动惯量用飞轮矩GD2(Nm2)。
9、MATLAB语言不受计算机硬件的影响，286以上的计算 机都可以使用。
9、 Matlab的应用领域
➢ 工业研究与开发 ➢ 数学教学，特别是线性代数 ➢ 数值分析和科学计算方面的教学与研究 ➢ 电子学、控制理论和物理学等工程和科学
学科方面的教学与研究 ➢ 经济学、化学和生物学等计算问题的所有其他领域中
4、 PSPICE语言的主要特点
用于模拟电路仿真的SPICE（Simulation Program with Integrated Circuit Emphasis）软件于1972年由美国加州大学伯克 利分校的计算机辅助设计小组利用FORTRAN语言开发而成， 主要用于大规模集成电路的计算机辅助设计。SPICE的正式实 用版SPICE 2G在1975年正式推出，但是该程序的运行环境至少 为小型机。1985年，加州大学伯克利分校用C语言对SPICE软件 进行了改写，1988年SPICE被定为美国国家工业标准。与此同 时，各种以SPICE为核心的商用模拟电路仿真软件，在 SPICE的基础上做了大量实用化工作，从而使SPICE成为最为 流行的电子电路仿真软件。