哈工大研究生机器人技术报告DOC.doc
机器人技术基础实验报告6
机器人技术基础实验报告6一、实验目的本次机器人技术基础实验的目的在于深入了解机器人的运动控制、感知与交互能力，并通过实际操作和观察，掌握机器人系统的基本原理和应用方法。
二、实验设备1、机器人本体：采用了一款具有多关节自由度的工业机器人模型。
2、控制器：配备了高性能的运动控制卡和处理器，用于实现对机器人的精确控制。
3、传感器套件：包括视觉传感器、力传感器和距离传感器等，以获取机器人周围环境的信息。
4、编程软件：使用了专业的机器人编程工具，具备图形化编程和代码编辑功能。
三、实验原理1、运动学原理机器人的运动学研究了机器人各个关节的位置、速度和加速度之间的关系。
通过建立数学模型，可以计算出机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。
2、动力学原理动力学分析了机器人在运动过程中所受到的力和力矩，以及这些力和力矩对机器人运动的影响。
这对于设计合理的控制策略和驱动系统至关重要。
3、传感器融合技术通过融合多种传感器的数据，如视觉、力和距离等信息，可以使机器人更全面、准确地感知周围环境，从而做出更智能的决策和动作。
四、实验步骤1、机器人系统初始化首先，对机器人进行了机械和电气连接的检查，确保各部件安装牢固且线路连接正常。
然后，通过控制器对机器人进行初始化设置，包括关节零位校准、运动范围设定等。
2、运动控制编程使用编程软件，编写了简单的运动控制程序，实现了机器人的直线运动、圆弧运动和关节空间的运动轨迹规划。
在编程过程中，充分考虑了运动速度、加速度和精度的要求。
3、传感器数据采集与处理启动传感器套件，采集机器人周围环境的信息。
通过编写相应的程序，对传感器数据进行滤波、融合和分析，提取有用的特征和信息。
4、机器人交互实验设计了人机交互场景，通过示教器或上位机软件向机器人发送指令，观察机器人的响应和动作。
同时，机器人也能够根据传感器反馈的信息，主动与环境进行交互，如避障、抓取物体等。
五、实验结果与分析1、运动控制精度通过对机器人运动轨迹的实际测量和与理论轨迹的对比分析，发现机器人在直线运动和圆弧运动中的位置精度能够达到预期要求，但在高速运动时存在一定的误差。
哈工大研究生机器人技术报告汇总
《机器人技术》大作业（2015年秋季学期）题目消防机器人发展与应用姓名学号班级专业机械设计制造及其自动化报告提交日期2015.12.04哈尔滨工业大学内容及要求1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机器人；仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考：1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)；2) 机器人的运动学及动力学分析；3) 机器人的控制及轨迹规划；4) 驱动及伺服系统设计；5) 电气控制电路图及部分控制子程序。
2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭；3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献；4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限；5.正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体；6.用A4纸单面打印；左侧装订，1枚钉；7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。
8.此页不得删除。
评语：成绩（20分）：教师签名：年月日消防机器人发展与应用一、我国消防机器人的市场需求近年来，我国石油化工等行业有了飞速的发展和进步，生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，由于设备以及管理等方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸的事故隐患越来越多。
一旦事故发生，假如没有有效的方法、装备及设施，救援人员将无法进入事故现场要冒然采取行动，往往只会造成无辜生命的牺牲出惨重代价，结果仍不能达到预期目的，这方面各地消防及救援部门已有许多次血的教训。
深圳清水河大爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾等事件发生后，全国各地要求配备消防机器人的呼声愈来愈高。
尤其是在明确公安消防部队作为处置各类化学危险品泄漏事故的主力军之后，在我国消防部门配备消防机器人的问题就显得更为迫切了。
二、国外消防机器人发展现状国际上较早开展消防机器人研究的是美国和苏联，稍后，英国、日本、法国、德国等国家也纷纷开始研究该类技术。
智能机器人技术实训报告
一、绪论1.1 实训背景随着科技的飞速发展，智能机器人技术在我国得到了广泛的关注和应用。
为了提高我国智能机器人技术水平，培养具备实际操作能力的专业人才，我们开展了智能机器人技术实训。
本次实训旨在让学生了解智能机器人的基本原理、组成及工作流程，掌握智能机器人的编程、调试及维护方法，提高学生的实际操作能力和创新意识。
1.2 实训目的（1）使学生了解智能机器人的基本原理、组成及工作流程；（2）使学生掌握智能机器人的编程、调试及维护方法；（3）培养学生的实际操作能力和创新意识；（4）提高学生的团队协作能力和沟通能力。
二、实训内容2.1 实训环境本次实训在智能机器人实验室进行，实验室配备了多种智能机器人设备，包括工业机器人、服务机器人、教育机器人等。
2.2 实训项目（1）机器人基础操作与编程通过学习机器人基础操作，使学生掌握机器人的启动、停止、移动、抓取等基本操作。
同时，学习机器人编程语言，如Python、C++等，编写简单的机器人程序。
（2）机器人传感器应用学习机器人传感器的基本原理、类型及使用方法，如红外传感器、超声波传感器、视觉传感器等。
通过实验，让学生掌握如何使用传感器获取环境信息，实现机器人对环境的感知。
（3）机器人运动控制学习机器人运动控制的基本原理，如PID控制、轨迹规划等。
通过实验，让学生掌握如何控制机器人进行直线运动、曲线运动、抓取物体等。
（4）机器人任务规划与执行学习机器人任务规划的基本原理，如任务分解、路径规划等。
通过实验，让学生掌握如何为机器人分配任务，并指导机器人完成指定任务。
（5）机器人系统集成与调试学习机器人系统集成的基本原理，如硬件选型、软件配置等。
通过实验，让学生掌握如何将机器人与其他设备连接，实现系统集成。
同时，学习机器人调试方法，如故障诊断、性能优化等。
三、实训过程3.1 实训准备（1）学生分组：将学生分为若干小组，每组4-5人，每组选出一名组长。
（2）实训材料：准备实训所需的机器人设备、编程软件、传感器等。
成都哈工大机器人研学总结感想
成都哈工大机器人研学总结感想
成都哈工大机器人研学总结感想应由本人根据自身实际情况书写，以下仅供参考，请您根据自身实际情况撰写。
在成都哈工大机器人研学中，我学到了很多关于机器人技术、人工智能和未来科技的知识。
这次研学让我对未来充满了期待和憧憬，也让我更加深入地思考了科技发展对人类社会的影响。
在研学过程中，我们参观了哈工大机器人实验室，了解了机器人的基本原理、应用场景和发展趋势。
我们还亲手操作了一些机器人设备，感受到了机器人的智能和便利。
通过与教授和同学们的交流，我更加深入地了解了机器人的设计和制造过程，也更加了解了人工智能的基本原理和应用。
在这次研学中，我不仅学到了很多知识，还收获了很多感悟。
首先，我认识到了科技的发展是无止境的，未来还有很多未知的领域等待我们去探索。
其次，我认识到了科技的发展需要我们不断学习、不断进步，只有不断地更新自己的知识和技能，才能跟上时代的步伐。
最后，我认识到了科技的发展需要我们保持开放的心态和创新的思维，只有不断地尝试和探索，才能创造出更加美好的未来。
总之，这次成都哈工大机器人研学让我受益匪浅。
我相信在未来的学习和工作中，我会更加努力地学习和探索，为科技的发展做出自己的贡献。
机器人的实验报告
机器人的实验报告机器人的实验报告引言：机器人作为一种人工智能技术的应用，近年来在各个领域都得到了广泛的应用和研究。
本实验旨在探索机器人的功能和潜力，并通过实际操作来了解机器人的工作原理和应用场景。
一、机器人的概述机器人是一种能够自动执行任务的机械设备，它可以根据预设的程序或者通过学习自主地完成各种工作。
机器人通常由感知、决策和执行三个主要模块组成，感知模块用于获取环境信息，决策模块用于分析和处理信息，执行模块用于执行任务。
二、机器人的感知能力1. 视觉感知机器人可以通过摄像头等传感器获取视觉信息，进而识别物体、人脸等。
我们在实验中使用机器人进行人脸识别实验，通过训练机器人的神经网络，使其能够准确地识别出不同人脸。
2. 声音感知机器人可以通过麦克风等传感器获取声音信息，进而识别语音指令、环境声音等。
我们在实验中使用机器人进行语音识别实验，通过训练机器人的语音模型，使其能够准确地识别出不同语音指令。
三、机器人的决策能力机器人的决策能力是指机器人通过分析和处理感知到的信息，做出相应的决策。
在实验中，我们通过编写算法和程序，让机器人能够根据感知到的信息做出相应的动作。
四、机器人的执行能力机器人的执行能力是指机器人能够根据决策模块的指令，执行相应的任务。
在实验中，我们通过调用机器人的执行接口，使其能够执行我们预设的任务，比如移动、抓取物体等。
五、机器人的应用场景1. 工业制造机器人在工业制造领域有着广泛的应用，可以代替人工完成繁重、危险的工作，提高生产效率和产品质量。
2. 医疗护理机器人在医疗护理领域可以用于辅助手术、照料病人等工作，能够提供更加精准和可靠的服务。
3. 农业种植机器人在农业种植领域可以用于自动化种植、喷洒农药等工作，提高农作物的产量和质量。
4. 服务行业机器人在服务行业可以用于接待客人、提供咨询等服务，能够提高服务质量和效率。
六、机器人的未来展望随着人工智能技术的不断发展，机器人的功能和潜力将会越来越大。
哈工大研究生机器人技术报告
《机器人技术》大作业（2015年秋季学期）题目消防机器人发展与应用姓名学号班级专业机械设计制造及其自动化报告提交日期2015.12.04哈尔滨工业大学内容及要求1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机器人；仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考：1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)；2) 机器人的运动学及动力学分析；3) 机器人的控制及轨迹规划；4) 驱动及伺服系统设计；5) 电气控制电路图及部分控制子程序。
2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭；3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献；4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限；5.正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体；6.用A4纸单面打印；左侧装订，1枚钉；7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。
8.此页不得删除。
评语：成绩（20分）：教师签名：年月日消防机器人发展与应用一、我国消防机器人的市场需求近年来，我国石油化工等行业有了飞速的发展和进步，生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，由于设备以及管理等方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸的事故隐患越来越多。
一旦事故发生，假如没有有效的方法、装备及设施，救援人员将无法进入事故现场要冒然采取行动，往往只会造成无辜生命的牺牲出惨重代价，结果仍不能达到预期目的，这方面各地消防及救援部门已有许多次血的教训。
深圳清水河大爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾等事件发生后，全国各地要求配备消防机器人的呼声愈来愈高。
尤其是在明确公安消防部队作为处置各类化学危险品泄漏事故的主力军之后，在我国消防部门配备消防机器人的问题就显得更为迫切了。
二、国外消防机器人发展现状国际上较早开展消防机器人研究的是美国和苏联，稍后，英国、日本、法国、德国等国家也纷纷开始研究该类技术。
先进机器人技术实验报告
先进机器人技术实验报告一、实验目的学习完《先进机器人技术》这门课程之后，在对机械手操作空间变换的知识有所掌握的基础上，通过实践中对机械手控制的操作，加深对机械手操作空间变换的认识。
二、实验仪器STAUBLI TX90机器人三、实验原理机器人的程序编制是机器人运动和控制的结合点，是实现人与机器人通信的主要方法，机器人系统的编程能力极大的决定了具体的机器人使用功能的灵活性和智能程度。
对机器人编程，要求能够建立世界模型，能够描述机器人的作业，能够描述机器人的运动，同时，也要有良好的编程环境。
机器人编程语言一般的基本功能有运算、决策、通信、机械手运动、工具指令和传感器数据处理等，常用的机器人编程语言有AL、AUTOPASS、LAMA-S、VAL、ARIL、WAVE、DIAL、RPL 等，而在本次试验中的STAUBLI TX90机器人使用的编程语言就是VAL语言。
VAL语言是在BASIC语言的基础上扩展的机器人语言，它具有BASIC式的结构，并在此基础上添加了一批机器人编程指令和VAL监控操作系统，可连续实时运算，迅速实现复杂的运动控制。
VAL语言的编程指令简明，且指令和功能均可扩展，其编程方法和全部指令可用于多种计算机控制的机器人。
在本次实验中，通过在电脑软件界面上的编程，并通过模拟机械手末端的运动对程序进行完善，最终实现对STAUBLI TX90机器人操作末端的控制，写出每一位编程人员名字的最后一个字。
本次试验的使用的编程语言是“begin”、“movej”和“end”。
四、实验过程首先打开软件VAL Studio，在操作界面中，首先在程序页编写开头文字“begin”，换行，然后输入“waitEndMove”，换行，输入“end”，然后编译。
接着，转换到data界面，在界面中，开始定义机械手末端的运动坐标点、tTool1和mdesc1，定义完毕，转换回到编程界面，使用定义的运动坐标点，编写机械手末端的操作轨迹。
哈工大实验报告
哈工大实验报告近年来，哈尔滨工业大学（简称哈工大）作为中国著名的工科院校，一直致力于高水平的教学和科学研究。
作为一名哈工大的学生，我有幸参与了一项有关智能机器人的实验，并撰写本篇实验报告，以分享我的经验和感悟。
实验内容本次实验的目标是设计一个智能机器人，它能够在指定场地内进行自主导航。
我们小组采取了模块化的设计思路，将机器人分为感知模块、决策模块和执行模块。
感知模块通过摄像头和多种传感器，获取环境信息，并将其转化为数据输入。
决策模块采用人工智能算法，对感知模块的数据进行处理分析，并制定相应的行为策略。
执行模块则负责机器人的运动控制和实际行为。
实验过程我们小组的实验过程分为几个步骤。
首先，我们进行了大量文献调研和相关技术的学习。
了解了当今智能机器人领域的前沿技术和发展方向。
接着，我们进行了感知模块的设计与搭建。
通过对感知器件的选型和硬件的调试，成功地将环境信息转化为数据输入。
接下来，我们开始着手研究决策模块。
利用神经网络算法对感知数据进行训练和优化，使机器人能够根据环境变化做出正确决策。
最后，我们进行了执行模块的实现。
通过编程控制机器人的执行行为，使机器人能够准确地导航和移动。
实验结果经过数个月的努力，我们小组取得了令人满意的实验结果。
我们的智能机器人在实验场地内能够自主导航，避开障碍物，并正确地执行任务。
感知模块具有较高的准确性和鲁棒性，能够获取到准确的环境信息。
决策模块经过训练后，能够对各种情况做出相应的反应，且具有较高的智能性。
执行模块的行为控制也相当精确，机器人能够按照预定路径运动，并在需要时改变方向。
实验感悟通过参与这个实验，我深刻地体会到了科学研究的艰辛和乐趣。
在实验过程中，我们不断遇到各种问题和困难，但通过团队的努力和合作，我们一一克服了这些困难，完成了实验目标。
同时，实验中所学到的知识和技能也使我受益匪浅，拓宽了我的专业视野，提升了我的动手实践能力。
此外，我还意识到科研的重要性在于其对社会的贡献。
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《机器人技术》大作业（2015年秋季学期）题目消防机器人发展与应用姓名学号班级专业机械设计制造及其自动化报告提交日期2015.12.04哈尔滨工业大学内容及要求1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机器人；仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考：1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)；2) 机器人的运动学及动力学分析；3) 机器人的控制及轨迹规划；4) 驱动及伺服系统设计；5) 电气控制电路图及部分控制子程序。
2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭；3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献；4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限；5.正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体；6.用A4纸单面打印；左侧装订，1枚钉；7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。
8.此页不得删除。
评语：成绩（20分）：教师签名：年月日消防机器人发展与应用一、我国消防机器人的市场需求近年来，我国石油化工等行业有了飞速的发展和进步，生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，由于设备以及管理等方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸的事故隐患越来越多。
一旦事故发生，假如没有有效的方法、装备及设施，救援人员将无法进入事故现场要冒然采取行动，往往只会造成无辜生命的牺牲出惨重代价，结果仍不能达到预期目的，这方面各地消防及救援部门已有许多次血的教训。
深圳清水河大爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾等事件发生后，全国各地要求配备消防机器人的呼声愈来愈高。
尤其是在明确公安消防部队作为处置各类化学危险品泄漏事故的主力军之后，在我国消防部门配备消防机器人的问题就显得更为迫切了。
二、国外消防机器人发展现状国际上较早开展消防机器人研究的是美国和苏联，稍后，英国、日本、法国、德国等国家也纷纷开始研究该类技术。
目前已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。
日本投入应用的消防机器人最多。
80年代，日本研制了不少于5种型号的自动行驶灭火机器人，分别配备于大阪、东京、高石、太田、蒲田等消防部门，这类机器人以内燃机或电动机作为动力，配置驱动轮或履带式行驶机构，能爬坡、越障碍；装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转；装有气体检测仪器和电视监视设备；通过电缆或无线控制，控制距离最大为100m。
另一类机器人为侦察、抢险机器人，除装有气体检测仪器和电视监视器设备外，还装有机械手，能通过遥控处理危险物品。
美国已研制出能依靠感觉信息控制的救灾智能化机器人，如1994年用于探测阿拉斯加州斯拍活火山的“但丁2号”，抓获杀人犯的RM 1一9型遥控消防机器人等。
亚利桑那州消防部门研制的消防机器人，装有破拆工具和消防水枪，能一边破拆，一边喷射灭火。
英国智能化保安公司生产的RO一VEH遥控消防车已装备于中部和西部消防部门，配置为履带式或轮式行驶机构，能爬楼梯，通过电缆供电或自携蓄电池供电。
装有消防水炮、摄像机或热像仪。
采用有线控制方式。
1985年英国中西部消防部门和Firma SAS公司联合研制的机器人消防车，用HunterIII汽车改装而成，装有双臂、水枪、探测器(温度、化学物质、辐射等)、工业电视摄像机、红外线装置。
机械手用来启闭阀门、搬移物品或开门等。
国际上对消防机器人的研究可分为三个阶段(三代)，第一代是程序控制消防机器人，第二代是具有感觉功能的消防机器人，第三代是智能化消防机器人。
目前，工业发达国家正在加快开发具有不同功能的实用型的第二代消防机器人和第三代低级智能化消防机器人，着手研究第三代高级智能机器人。
一些工业发达国家把研究开发消防机器人列入国家技术发展规划，将它作为经济发展的一个重要保证手段。
三、国内消防机器人国内的机器人研制工作始于20世纪70年代，并在机器人的感觉识别、操作、移动技术等方而取得了比较大的进展。
20世纪90年代，国家把消防机器人的研制课题正式作为国家863高科技计划研究发展项目，组织有关单位进行研发。
自此，国内的消防机器人的研制工作正式起步。
与此同时，上海消防科研所专门成立了上海强师消防装备有限公司，会同上海交通大学和上海市消防总队，联合研制消防机器人。
历经数年，消防机器人—自行式消防水炮研制成功，并在通过专家组验收。
该自行式消防水炮可以承担灭火、冷却和化学污染场所的洗消等危险任务。
以后，安徽明光消防车厂生产出遥控灭火消防车，抚顺起重工程有限公司也研制出“多功能消防机器人”。
近几年来，江苏、辽宁、云南、湖北等地的消防部队先后陆续配备了一部分国产和进口消防机器人。
1、根据危险场所的火场侦察、排烟、灭火和抢险救援工作的实际需要，研发系列化的消防机器人。
如，组合式自动爬楼排烟机器人，自动爬楼冷气溶胶灭火机器人、自动爬楼多功能灭火机器人、多功能抢险救援机器人、自动爬楼多功能后勤保障照明等系列消防机器人。
这样，将使我国消防机器人在危险场所灭火救援领域中的实际运用大大向前推动了一步，为实现科技强警、打造消防铁军和提升灭火救援战斗力提供了新的技术装备保障。
同时，系列化的消防机器人将具有自己的自主知识产权。
2、实现机器人真正意义上的爬楼梯。
即，消防机器人既能够上楼，又能够下楼，自动行走，其独有的防倾翻专利技术使消防机器人上下爬坡坡度≮35°(进口“陆虎60”排烟机器人爬坡度≯30°、下坡度≯15°）。
此外，由于消防机器人的外形尺寸比较小，长x宽x高不超过1 100 mm x 850 mm x 1 500 mm，对于我国相关规范规定的建筑楼梯宽度以及地铁上下过道，能够上下楼梯自如、平稳，并且行走速度达到5～7 km/h，从而解决大功率、重型消防装备无法接近高层或地下以及狭窄、易爆火灾现场的这一困惑人们多年不能实现的“登高、入地”的消防难题。
3、消防机器人的动力采用当今世界上先进的低碳、环保动力源。
该动力源其一体积小，从而有效的增加了消防装备的安装空间，减轻了自重。
其二使用时间长，一次可有效使用3h，并可通过后勤保障机器人和其他方式提供持续动力。
其三功率比较大，从而使得大功率的消防装备能够得以在消防机器人上安装并配合使用。
4、装载量大。
消防机器人的自重0. 2 t左右，而可载的消防装置或灭火剂至少在300～800 kg以上。
5、消防机器人的消防装备将采用最新的系统工程优化设计。
如机器人上安装的排烟装置，无论是驱动装置，还是叶片等核心部件，均是当今一流的设计与施工(专利技术)，尽管只有不到 1 m2的底座安装平而而积，总排烟量可能接近200000 m3/h，是进口“陆虎60”排烟机器人排烟量的4倍以上，只略低于号称世界排烟之王—法国“MVU型”排烟车的排烟量，真正实现小型装置大功率化。
此外，消防机器人还同时具有降温、除尘、化学洗消等功能。
而能够深入到灾害现场的救人机器人，更是构思新颖，设计独特，搜救人员和被救护者能够在缺氧、有毒的环境下生存时间≮4h。
6、消防机器人具有自良好的我保护功能。
机器人上安装的所有电器以及线路都具有耐高温、抗辐射、防爆炸、防水的措施和功能。
行走机构耐高温、防水。
并且，机器人外部装备有紧急喷射自保装置，为消防机器人的自身安全提供可靠的保障。
7、消防机器人的操控系统由带显示器的控制器以及带有减速装置的等3部分组成，操控方便、可靠、实用。
8、所有消防机器人均具有对火场的侦查和监控功能。
四、消防机器人的分类及主要技术特征为了便于消防机器人的研究和探索，我们不妨从消防机器人实战要求的角度出发，进行以下分类：1、从主要功能上可分为：a.灭火机器人；b.火场侦察机器人；c.危险物品泄漏探测机器人；d.破拆机器人；e.救人机器人；f多功能消防机器人等。
2、从行走方式可分为：a.轮式行走消防机器人；b.履带式行走消防机器人；c.履带轮式行走消防机器人；d.吸盘式行走消防机器人等。
3、从控制方式上可分为：a.线控消防机器人；b.无线遥控消防机器人；c.自适应消防机器人等。
4、从智能化程度上可分为：a.程序化控制消防机器人；b.具有感觉功能计算机辅助控制消防机器人；c.智能化消防机器人等。
5、从感觉功能上可分为：a.视觉消防机器人；b.嗅觉消防机器人；c.温感消防机器人；d.触觉消防机器人等。
消防机器人往往需要在高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣环境中进行火场侦察，化学危险品探测、灭火、冷却、洗消、破拆、救人、启闭阀门、搬移物品、堵漏、化学危险品处置等作业，因此作为某种特定功能的消防机器人应该具备以下某项或几项行走和自卫功能：a.爬坡、爬梯及障碍物跨越功能；b.耐温和抗热辐射功能；c.防雨淋功能；d.防爆(隔爆)功能；e.防化学腐蚀功能；f.防电磁干扰功能等。
五、我国消防机器人的研发自八十年代末开始，我国消防部队装备归口研究单位公安部上海消防研究所在公安部的支持下曾多次对作为灭火消防机器人重要组成部分的远控消防炮系统及相应的研究试验技术进行了立项研究，重点解决远控消防炮系统在油码头等场合的工程应用问题，目前该成果已成功地应用于我国众多的油码头、油罐区和飞机维修库等场合，相关产品在国内占据了百分之八十以上的市场份额，产品和工程应用技术已经比较成熟，为我国消防机器人的研究奠定了良好的基础。
1998年8月，由该所承担，在上海市科委立项的“自行式消防炮”(六轮消防灭火机器人)通过了专家鉴定。
次年，由该所研制的“履带式消防灭火机器人”也顺利完成。
2000年6月24日，由公安部上海消防研究所、上海交通大学和上海市消防局三家单位共同承担的国家863项目“履带轮式消防灭火侦察机器人”研制成功并顺利通过国家验收，该机器人就是一种集火场探测，消防，有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的消防机器人—ZXPJ01型消防机器人。
1、功能介绍ZXPJ01型消防机器人的主要功能有：（1）移动功能：操作人员通过遥控台远距离控制消防机器人本体驶入火场；（2）消防功能：接近火源，喷射灭火剂灭火，功进行冷却、稀释、清洗、隔离等消防、化学救援作业；（3）探测功能：探测火场内有毒及可燃气体种类、浓度及变化趋势；探测火场内辐射热、风速、风向；（4）防爆功能：本体在易燃、易爆环境中作业不会引起火灾和爆炸；（5）冷却功能：本体在高温的恶劣环境中能保护自身的安全，正常工作；（6）救护功能：呼唤火场内部可能有的未撤离人员；（7）观察功能：安装有两个CCD摄相机，可以观察火场和机器人本体情况；（8）通讯功能：有图像、声音、数据传输功能，传输距离150米；（9）预警功能：根据探测结果可以预报紧急情况发生，并有相应应急处理能力。