汽车新技术配置10章车身稳定控球
汽车用车身控制技术
汽车用车身控制技术随着科技的进步和汽车产业的快速发展，汽车用车身控制技术成为了汽车行业中不可或缺的一部分。
这项技术不仅为驾驶员提供了更好的驾驶体验，同时也提高了行车的安全性。
本文将详细介绍汽车用车身控制技术的种类和应用，以及一些相关的发展趋势。
一、自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，ACC）自适应巡航控制系统是一种能够根据前方车辆的行驶速度自动调节车辆速度的技术。
其基本原理是通过车载传感器感知前方车辆的距离和速度，并根据设定的跟车间距自动调节车辆的加减速，以保持相对稳定的速度和安全的车距。
这项技术大大提升了驾驶员的舒适度和驾驶安全性，减少了交通事故的发生概率。
二、车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist System，LKAS）车道保持辅助系统是一项能够监测车辆行驶中是否偏离车道，并能够主动辅助驾驶员将车辆保持在正确车道的技术。
当驾驶员不慎偏离车道时，系统会通过车载摄像头或激光雷达等感知设备检测偏移并及时采取控制措施，自动纠正车辆方向，以保持行驶的稳定性。
这项技术有效降低了交通事故的风险，提高了驾驶安全。
三、盲点检测系统（Blind Spot Detection System，BSD）盲点检测系统是一种能够监测车辆周围盲点区域的技术。
传感器可以感知车辆两侧的盲点，当有其他车辆进入盲点范围时，系统会通过声音或视觉提示来警示驾驶员。
这项技术在变道和并线时非常有帮助，减少了盲点导致的事故，提高了驾驶员的行车安全性。
四、自动泊车辅助系统（Automatic Parking Assist System，APAS）自动泊车辅助系统是一项能够协助驾驶员进行并行和垂直停车的技术。
驾驶员只需操控刹车和油门，系统会通过车载传感器感知周围环境，计算出合适的泊车路径，并自动控制转向，完成泊车过程。
这项技术在狭窄的停车场或临时泊车位中非常有用，提高了驾驶员的停车效率和准确性。
现代汽车新技术
现代汽车新技术
目录:
第1章概论
1.1 汽车技术发展概况
1.2 现代汽车发展新趋势
第2章汽车发动机新技术
2.1 发动机进排气控制
2.2 双火花塞点火
2.3 缸内直喷技术
2.4 稀薄燃烧技术
2.5 可变压缩比技术
2.6 可变气缸技术
2.7 汽车起动/停止系统
2.8 新型柴油机燃烧及排放控制技术第3章新能源汽车
3.1 电动汽车
3.2 混合动力汽车
3.3 燃料电池汽车
3.4 太阳能汽车
第4章传动系统新技术
4.1 双离合器自动变速器
4.2 双质量飞轮
4.3 无级变速器
4.4 电控机械式自动变速器
第5章悬架系统新技术
5.1 空气悬架
5.2 可调阻尼减振器
5.3 主动悬架
5.4 磁流变悬架
5.5 馈能式悬架
第6章转向系统新技术6.1 动力转向系统
6.2 四轮转向系统
6.3 线控转向系统
第7章制动系统新技术7.1 制动辅助系统
7.2 电控制动系统
7.3 驱动防滑控制系统
7.4 电子制动力分配系统
第8章主动安全控制新技术8.1 电子稳定程序
8.2 自适应巡航控制系统8.3 轮胎气压监测系统
8.4 汽车自动制动系统
8.5 汽车夜视辅助系统
8.6 汽车自适应前照明系统8.7 安全预警技术
第9章被动安全控制新技术9.1 智能安全气囊
9.2 侧面安全气帘
9.3 智能安全带
9.4 行人保护系统
9.5 头颈保护系统
9.6 汽车吸能系统
9.7 汽车事故自动报警系统参考文献。
汽车新技术配置10章车身稳定控球ESP制动
!只要 ESP识别出驾驶员的输入与车辆的实际运动不一 致，它就马上通过有选择的制动/发动机干预来稳定车 辆。
2020/6/16
授人以鱼不如授人以渔
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ESP
四、工作过程
朱明工作室
zhubob@
在车辆刚刚偏离正常行驶轨道，驾驶员还没有觉察到时， 对车辆进行力矩控制，点亮指示灯对相应的车轮进行必要的制动， 就能防止车辆进一步失去控制。请看
汽车技术进步的一个主要任务就是提高主动安全性以避 免发生事故，并充分发挥车辆的动力性能。
ABS/TCS系统就是要防止在车辆加速或制动时 出现我们所不期望的纵向滑移。而Electronic Dynamic Control /ESP就是要控制横向滑移。他 是各种工况下的一个主动安全系统，处理各种 异常情况，减轻驾驶员的精神紧张及身体疲劳。
EBD-Electronic Brake Pressure Distribution
EBD 系统是防止ABS起作用以前， 或者由于特定的故障导致ABS失 效后，后轮出现过度制动。
ESP- Electronic Stability Programe
通过有选择性的分缸制动及发动 机管理系统干预，防止车辆滑移。
ESP
现代汽车新配置实务
朱明工作室
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主讲：朱明
高级技师、经济师,工程师
10 高级技能专业教师 汽车维修工高级考评员
2020/6/16
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车身稳定控制系统
授人以鱼不如授人以渔
1
目录
ESP
第十章车身稳定控制系统
朱明工作室
zhubob@
◆ESP是什么◆ESP是如来自工作的EDL-Electronic Differential Lock
车载测试中的车身稳定控制系统提高车辆操控性与稳定性
车载测试中的车身稳定控制系统提高车辆操控性与稳定性汽车行业中的车身稳定控制系统在车载测试中扮演着重要的角色，其目标是提高车辆操控性与稳定性。
车身稳定控制系统通过监测车辆状态和动态参数，并采取相应的措施来保持车辆在操控过程中的稳定性。
本文将介绍车载测试中车身稳定控制系统的原理和功能，以及如何提高车辆的操控性和稳定性。
一、车身稳定控制系统的原理和功能车身稳定控制系统是基于车辆动力学原理和传感器技术设计的，其主要功能是预测和响应车辆动态变化，通过调整车辆悬挂系统、制动系统和动力系统等，保持车辆的稳定性。
具体来说，车身稳定控制系统包括以下几个方面的功能：1. 车辆稳定性监测：车辆稳定性监测是车身稳定控制系统的基础工作，通过传感器实时监测车辆的横摆角速度、横向加速度、轮胎滑移率等参数，判断车辆是否存在失控风险。
2. 智能制动系统：车身稳定控制系统与车辆的制动系统紧密结合，当系统检测到车辆横滑或失控的情况时，会自动调整刹车压力，使车辆重新稳定。
智能制动系统能够快速响应并减少制动距离，提高制动效果。
3. 主动悬挂系统：主动悬挂系统是车辆悬挂系统的进一步升级，通过电子控制调整车身高度和悬挂刚度，提高车辆在不同路况下的悬挂性能和稳定性。
主动悬挂系统还可以根据驾驶员的需求进行个性化调整，提供更加舒适和动感的驾驶体验。
4. 运动稳定控制系统：运动稳定控制系统采用先进的控制算法，通过调整发动机动力输出、刹车力分配等，使车辆在高速、急转弯等复杂路况下保持稳定。
运动稳定控制系统能够实时监测车辆的行驶状态并进行精确控制，提高车辆的动力性能和稳定性。
二、提高车辆操控性和稳定性的方法车载测试中，为了提高车辆的操控性和稳定性，需要综合考虑车辆的设计、制造和控制等方面的因素。
以下是一些提高车辆操控性和稳定性的常用方法：1. 车辆结构优化：通过改善车身刚性和减少车身质量，可以提高车辆在高速行驶和转弯时的稳定性。
合理设计车身结构和减少部件质量，可以有效降低车辆的整体重心，提高悬挂系统的响应速度和稳定性。
汽车新技术配置-10章车身稳定控球(ESP制动)
EBD-Electronic Brake Pressure Distribution
ESP- Electronic Stability Programe 通过有选择性的分缸制动及发动 机用以前， 或者由于特定的故障导致ABS失 效后，后轮出现过度制动。
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ESP
朱明工作室
三、ESP系统组成
自诊
zhubob@
动力与档位
轮速传感器 转向传感器 车辆稳 电脑
发动机与变速 器电脑
横向加速度传 定状态 感器 旋转传感器 ESP开关
液压总成
电磁阀 电动泵
制动 指示灯
2013-8-15
授人以鱼不如授人以渔 压力传感器
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ESP
朱明工作室
zhubob@
ESP控制单元进行比较
a≠b 车辆出现危急行驶状况， 需要ESP进行控制调整。 a=b 车辆行驶情况正常
Ⅰ、当车辆出现不足转向，通过对内弧线后部车轮施加相应的制动，并 对发动机和变速箱管理系统施加控制，ESP可以阻止车辆向外驶出弯道。
Ⅱ、当车辆出现过度转向，通过对外弧线前部车轮施加相应的制动，并 对发动机和变速箱管理系统施加控制，ESP可以阻止车辆向内滑移。
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ESP电控系统
TCS/ESP开关E256
ESP
传感器 执行元件
朱明工作室
zhubob@ ABS回油泵
制动灯开关F
ESP制动识别开关F83 在伺服器内 转速传感器G44-G47 方向盘转角传感器G85
控制单元
ABS进油阀 N99,N101,N133,N134 ABS 出油阀N100,N102 N135.N136 DDC阀N225,N226 DDC高压阀N227,N228
汽车车身稳定控制系统的工作原理
汽车车身稳定控制系统的工作原理汽车的稳定性对于行车安全至关重要。
为了保持车辆在复杂驾驶条件下的稳定性，现代汽车普遍配备了车身稳定控制系统（Vehicle Stability Control System，简称VSC）。
本文将介绍汽车车身稳定控制系统的工作原理。
一、传感器检测VSC系统依赖于多个传感器来感知车辆的运动状态和驾驶员的操作。
其中最重要的传感器包括车轮速度传感器、方向盘转角传感器、横摆角速度传感器等。
这些传感器通过实时监测车辆的动态参数，为VSC系统提供必要的数据。
二、车辆动态参数计算基于传感器提供的数据，VSC系统通过算法对车辆的动态参数进行计算。
其中，车轮速度传感器可以帮助判断车辆是否存在侧滑现象，方向盘转角传感器用于监测驾驶员的操控输入，横摆角速度传感器则用于检测车辆是否发生横摆。
三、稳定性控制VSC系统在检测到车辆运动状态异常时会采取相应的控制措施，以提高车辆的稳定性。
主要的控制手段包括刹车力分配、减小发动机输出功率等。
1. 刹车力分配当VSC系统检测到车辆侧滑或失控趋势时，它可以通过独立的制动系统控制每个车轮的制动力。
通过对车轮的制动力进行调整，VSC 系统可以减少发生侧滑或失控的车轮的速度，使车辆恢复稳定。
2. 发动机输出功率调整除了控制制动力分配外，VSC系统还可以通过调整发动机输出的功率来控制车辆的动力输入，以减少车辆的侧滑和横滑。
当系统检测到车辆的横摆角速度异常时，会自动减小发动机的输出功率，并对每个车轮的制动力进行调整，以使车辆恢复稳定。
四、操作干预在对车辆进行稳定性控制的同时，VSC系统还提供一定的驾驶员操作干预。
例如，当系统检测到车辆偏离预定的驾驶路线时，它可以通过触发车辆的制动器或调整转向力来引导车辆回到正常行驶轨迹。
总结：汽车车身稳定控制系统通过传感器检测车辆的动态参数，计算并控制车辆的稳定性。
在识别到车辆欠稳定时，系统会自动调整制动力分配和发动机输出功率，以使车辆保持稳定。
车身稳定系统(ESP)的作用
车身稳定系统(ESP)的作用车身稳定系统(ESP)是一种先进的车辆动态控制系统，它通过传感器监测车辆的行驶状态，及时识别并纠正车辆可能出现的侧滑、失控等危险情况，提高车辆的稳定性和安全性。
ESP系统的作用在于有效地防止车辆在紧急情况下失控，保障驾驶者和乘客的生命安全，同时提升驾驶的舒适性和操控性。
本文将从ESP系统的原理、工作方式和优势等方面进行详细介绍。
一、ESP系统的原理ESP系统是基于车辆动态稳定控制原理而设计的，其核心思想是通过传感器实时监测车辆的各项数据，如车速、转向角度、侧倾角等，然后根据这些数据判断车辆的行驶状态，当车辆出现侧滑、打滑或失控情况时，ESP系统会通过制动系统和发动机控制系统进行干预，以恢复车辆的稳定状态，避免事故的发生。
二、ESP系统的工作方式1. 传感器监测：ESP系统通过安装在车辆各个部位的传感器，如轮速传感器、转向传感器、侧倾传感器等，实时监测车辆的状态数据。
2. 数据处理：ESP系统将传感器采集到的数据传输给控制单元，控制单元通过算法对数据进行处理分析，判断车辆是否存在潜在的失控风险。
3. 干预控制：当ESP系统判断车辆存在失控风险时，会通过制动系统和发动机控制系统进行干预，比如瞬间制动某个车轮、调整发动机输出功率等，以恢复车辆的稳定状态。
三、ESP系统的优势1. 提高行驶安全性：ESP系统可以在车辆出现侧滑、打滑等危险情况时及时干预，有效避免事故的发生，提高行驶的安全性。
2. 提升驾驶舒适性：ESP系统可以在车辆行驶过程中自动调整车辆的姿态，保持车辆的稳定性，提升驾驶的舒适性和稳定性。
3. 改善操控性能：ESP系统可以根据车辆的行驶状态进行精准控制，提高车辆的操控性能，让驾驶者更加轻松地驾驶车辆。
四、结语车身稳定系统(ESP)作为一项重要的车辆安全装备，对于提高车辆的稳定性和安全性起着至关重要的作用。
通过实时监测车辆的行驶状态并及时干预，ESP系统可以有效地防止车辆在紧急情况下失控，保障驾驶者和乘客的生命安全。
如何使用汽车技术来保持车辆的稳定性
如何使用汽车技术来保持车辆的稳定性汽车技术在现代交通中扮演着重要的角色，其中之一就是保持车辆的稳定性。
车辆稳定性对于行车安全和乘坐舒适性至关重要，特别是在高速行驶或复杂路况下。
本文将探讨一些使用汽车技术来保持车辆稳定性的方法。
车辆稳定性的关键之一是良好的悬挂系统。
悬挂系统通过使车身与车轮之间的动态变化相互协调来维持稳定性。
新一代汽车悬挂系统根据路况状况调整车辆的悬挂刚度，以确保车辆与地面之间的接触点始终保持良好，并提供平稳的驾驶体验。
一些高端汽车还配备了主动悬挂系统，它可以根据驾驶条件实时调整悬挂刚度，以提供更高的稳定性和操控性能。
车辆稳定性的另一个重要组成部分是车辆动力系统。
现代汽车配备了先进的稳定性控制系统，例如车身稳定控制系统（ESC）和牵引力控制系统（TCS）。
ESC可以通过独立刹车和适度减少发动机输出来帮助保持车辆稳定性。
而TCS可以通过调整车轮的牵引力来防止车辆在加速时打滑。
这些系统的存在可以大大提高车辆在复杂驾驶条件下的稳定性，减少潜在的事故风险。
现代汽车还采用了主动刹车和制动辅助系统来提供更好的稳定性。
主动刹车系统可以通过检测前方障碍物并自动施加制动力来帮助驾驶员避免碰撞。
这不仅可以提高行车安全性，还可以增加车辆的稳定性。
制动辅助系统可以通过使用传感器和计算机控制来提供更快，更平稳的制动力，从而减少制动时产生的不稳定因素。
在维持车辆稳定性方面，轮胎也起着重要的作用。
适合当前驾驶条件的轮胎对于提供良好的车辆稳定性至关重要。
现代轮胎技术不仅注重提供良好的抓地力和操控性能，还考虑到减少滚动阻力和噪音，以提高乘坐舒适性。
因此，定期检查轮胎的磨损状况并根据需要更换轮胎是保持车辆稳定性的重要措施之一。
驾驶员的驾驶技巧也对保持车辆稳定性起着重要的作用。
无论配备了多么先进的汽车技术，驾驶员的驾驶技巧决定了车辆的稳定性和安全性。
驾驶员应该遵守交通规则，合理安排行车路线，并根据路况和天气提前制定驾驶计划。
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ESP- Electronic Stability Programe
通过有选择性的分缸制动及发动 机管理系统干预，防止车辆滑移。
EDL-Electronic Differential Lock 两驱动轮在附着系数不同的路面 上，出现单侧车轮打滑时，制动 打滑车轮。
汽车新技术配置10章车 身稳定控球
2020/11/23
汽车新技术配置10章车身稳定控球
目录
第十章车身稳定控制系统
◆ESP是什么
◆ESP是如何工作的
◆ESP系统构成、基本工作原理
◆ESP电路图
◆附：自诊断,基本设定操作及阅读测量数据块
2020/11/23
汽车新技术配置10章车身稳定控球
2020/11/23
2020/11/23
汽车新技术配置10章车身稳定控球
ABS
ABS系统防止制动时车轮出现抱 死，使车辆具有方向性和稳定性， 并缩短制动距离。
TCS-Traction Control System
通过发动机管理系统干预及制动 车轮，防止驱动轮打滑。例如在 沙石及冰面上。
EBD-Electronic Brake Pressure Distribution
traction forces FB • to indirectly change the side
forces FS • to control the yaw moment MYw
on the car
The principle of brake control to control the yaw moment on the car works in every situation: ESP controls the yaw moment on the car in every situation like during ABS, TCS, coasting
2020/11/23
汽车新技术配置10章车身稳定控球
方向盘转角传感器G85
结构原理 利用光栅原理测量角度。传感器构成如下： -a 光源；-b 编码盘；-c+d光学传感器；-e整圈计数 器 我们将结构简化一下，如左图：带孔模板1和模板2， 光源在两板之间，光学传感器在两板之外。
我们将结构简化一下，如左图：带孔模板1和模板2， 光源在两板之间，光学传感器在两板之外。
光束通过孔隙照到传感器上，产生电压信号。如果光 线被挡住，电压消失。
2020/11/23
汽车新技术配置10章车身稳定控球
方向盘转角传感器G85
移动模板产生2个不同的电压序列。 其中一个模板因孔隙间隔一致，产生 的电压信号也是规则信号。
另一块模板因不规则间隙生成不规则信号。 比较2个信号，系统可以计算出模板移动的 距离。由不规则板确定运动的起始点。
2020/11/23
EBC-Engine Braking Control 防止在发动机制动时（突然收油 门踏板或挂入低档）出现驱动轮 抱死。
汽车新技术配置10章车身稳定控球
ESP包含TCS
装备ESP的车型，将同时具有TCS （ASR)、EDL、ABS功能 装备TCS的车型，将同时具有EDL、ABS功能
!只要 ESP识别出驾驶员的输入与车辆的实际运动不一 致，它就马上通过有选择的制动/发动机干预来稳定车 辆。
2020/11/23
汽车新技术配置10章车身稳定控球
四、工作过程
在车辆刚刚偏离正常行驶轨道，驾驶员还没有觉察到时， 对车辆进行力矩控制，点亮指示灯对相应的车轮进行必要的制动， 就能防止车辆进一步失去控制。请看
ESP/ABS工作效果比较
带有ABS系统的制动过程（制动踏板 踩到底） 制动初速度50km/h,摩擦系数0.15
2020/11/23
带有ESP系统的制动过程（制动踏 板踩到底）
制动初速度50km/h,摩擦系数0.15
汽车新技术配置10章车身稳定控球
各车轮受力图（选学内容）
2020/11/23
ESP controls each wheel slip: • to directly change the brake and
汽车新技术配置10章车身稳定控球
侧向加速度传感器G200
结构原理
按电容器原理工作：两个串联电容，中间极片可 在作用力下运动。电容可吸收一定量电荷。
只要没有侧向力作用在中间极片上，则两电容间 隙保持恒定，电容相等。
中间电极在侧向力作用下，其中一个电容间隙增 加，另一个减小，串联电容值也随之改变。最终， 电荷的改变决定了侧向力的大小和方向。
ESP TCS EDL ABS/ E技术配置10章车身稳定控球
ESP是如何工作的
汽车技术进步的一个主要任务就是提高主动安全性以避 免发生事故，并充分发挥车辆的动力性能。
ABS/TCS系统就是要防止在车辆加速或制动时 出现我们所不期望的纵向滑移。而Electronic Dynamic Control /ESP就是要控制横向滑移。他 是各种工况下的一个主动安全系统，处理各种 异常情况，减轻驾驶员的精神紧张及身体疲劳。
Vehicle Stability Control (VSC)-Toyota
Vehicle Stability Assist (VSA)-Honda
Automatic Stability Management System
Driving Dynamic Control
ESP是一个主动安全系统。它是建立在其它牵引控制系统 之上的一个非独立的系统。
ESP控制单元进行比较
a≠b 车辆出现危急行驶状况， 需要ESP进行控制调整。
a=b 车辆行驶情况正常
Ⅰ、当车辆出现不足转向，通过对内弧线后部车轮施加相应的制动，并 对发动机和变速箱管理系统施加控制，ESP可以阻止车辆向外驶出弯道。
Ⅱ、当车辆出现过度转向，通过对外弧线前部车轮施加相应的制动，并 对发动机和变速箱管理系统施加控制，ESP可以阻止车辆向内滑移。
汽车新技术配置10章车身稳定控球
Kamm 摩擦圆
我们认识一下Kamm 摩擦圆。 摩擦圆的半径定义为轮胎和路面间的 附着力。即，附着力越低，半径越小。 附着力越大，半径越大。
根据力的合成，由侧向力S,制动力或 牵引力B形成合力G.只要合力G位于 摩擦圆内，车辆即处于稳定状态，反 之，车辆将不受控。
2020/11/23
二、安全意义
ESP主动安全性 防止车辆侧滑发生意外事故
2020/11/23
ESP被动安全性
在事故中减少侧面碰撞发生几率
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安全意义
侧面碰撞数量/总碰撞数量=11%
2020/11/23
侧面碰撞伤亡/总碰撞伤亡=47%
汽车新技术配置10章车身稳定控球
特别提醒
o 实际维修ESP过程中，只有当ESP指示灯 能正常亮与灭，就可以了，没有“路试” 这个说法。
打开点火开关后，控制单元将做自测试。 所有的电器连接都将被连续监控，并周 期性检查电磁阀功能。
2020/11/23
汽车新技术配置10章车身稳定控球
方向盘转角传感器G85
安装位置：转向柱上，转向开关与方 向盘之间，与安全气囊时钟弹簧集成 为一体。
任务：向带有EDL/TCS/ESP的ABS 控制单元传递方向盘转角信号。测量 范围为+-720度，4圈
如果单独制动某个车轮不足以稳定车辆， ESP将通过降低发动机扭矩输出的方式或 制动其它车轮来满足需求。
在不操纵制动踏板时，制动预压力来源 于ABS泵。
2020/11/23
汽车新技术配置10章车身稳定控球
若要对14车轮制动， 则电脑会使3、4、 5 、（右边三个） 8元件动作
2020/11/23
汽车新技术配置10章车身稳定控球
在伺服器内 转速传感器G44-G47 方向盘转角传感器G85
侧向加速度传感器G200
制动压力传感器-1G201 横摆角速度传感器G202 制动压力传感器-2G214 纵向加速度传感器G249
附加信号 发动机管理 系统
变速箱管理系统
2020/11/23
控制单元
执行元件
ABS回油泵
ABS进油阀 N99,N101,N133,N134 ABS 出油阀N100,N102 N135.N136 DDC阀N225,N226 DDC高压阀N227,N228
2020/11/23
汽车新技术配置10章车身稳定控球
侧向加速度传感器G200
安装位置：转向柱下方偏右侧，与横摆角速度传感 器一体。
任务：确定侧向力
失效影响：没有G200信号，无法识 别车辆状态，ESP失效
测量精度：1.2V/g 测量范围：+-1.7g(加速度） 信号：0-2.5V
2020/11/23
转向传感器
横向加速度传 感器
车辆稳 定状态
旋转传感器
ESP开关
电脑
动力与档位
发动机与变速 器电脑
液压总成
电磁阀 电动泵 制动
指示灯
2020/11/23
压力传感器
汽车新技术配置10章车身稳定控球
2020/11/23
汽车新技术配置10章车身稳定控球
ESP电控系统
TCS/ESP开关E256
传感器
制动灯开关F ESP制动识别开关F83
汽车新技术配置10章车身稳定控球
Kamm 摩擦圆
1制动力和侧向力的合力在摩擦圆 内，车辆具有转向能力。
2制动力增加，侧向力将降低。
3制动力等于附着力，车轮抱死。 由于附着力全部用于制动，没有 侧向力，车辆处于不受控状态。
2020/11/23
汽车新技术配置10章车身稳定控球