鸣志SR4步进驱动手册
鸣志TSM24S-Q手册
全伺服控制，高定位精度，高速
高响应，节能高效，多控制模式
大力矩，平滑低噪声，结构紧凑
4
TSM24S/Q 硬件手册
1.2 功能框图
TSM24S/Q
Block Diagram
Power Conn
12 - 70 VDC
+
External Power Supply
-
RS-232 RXD,+5V,TXD,GND,GND
2.3.1 选择电源电压 .........................................................................................8 2.3.2 再生放电钳 .............................................................................................8 2.3.3 选择电源电流..........................................................................................9
5.1 力矩曲线 ..........................................................................................22 5.2 机械尺寸 ..........................................................................................22 5.3 技术规格 ..........................................................................................23 5.4 SCL指令参考 ...................................................................................24
步进电机驱动器说明书
步进电机驱动器说明书DHBQ30722是基于DSP控制的三相步进电机驱动器。
它是将先进的DSP控制芯⽚和三相逆变驱动模块结合⼀起所构成的新⼀代数字步进电机驱动器。
驱动电压为AC110V-220V，适配电流在7.0A以下、外径57-130mm的各种型号的三相混合式步进电机。
该驱动器内部采⽤类似伺服控制原理的电路，此电路可以使电机运⾏平稳，⼏乎没有震动和噪⾳，电机在⾼速时，⼒矩⼤⼤⾼于⼆相和五相混合式步进电机。
定位精度最⾼可达60000步/转。
该产品⼴泛应⽤于雕刻机、中型数控机床、电脑绣花机、包装机械等分辨率较⾼的⼤、中型数控设备上。
特●⾼性能、低价格●设有16档等⾓度恒⼒矩细分，最⾼分辨率60000步/转●最⾼反应频率可达200Kpps●步进脉冲停⽌超过1.5s时，线圈电流⾃动减到设定电流的⼀半●光电隔离信号输⼊/输出●驱动电流1.2A/相到7.0A/相分16档可调●单电源输⼊，电压范围：AC110V-220V●相位记忆功能（注：输⼊停⽌超过3秒后，驱动器⾃动记忆当时电机相位，重新上电或MF信号由低电平变为⾼电平时，驱动器⾃动恢复电机相位）。
电流设定驱动器⼯作电流由DIP-1端⼦设定，运⾏电流为正常⼯作输出电流设置开关（详见下表）运⾏电流（A） 1.2 1.5 2.0 2.3 2.5 3.0 3.2 3.6 D1OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF D2OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON D3OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON D4OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON运⾏电流（A） 4.0 4.5 5.0 5.3 5.8 6.2 6.57.0 D1ON ON ON ON ON ON ON ON D2OFF OFF OFF OFF ON ON ON OND3OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON D4OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON细分设定驱动器细分由DIP-2端⼦设定，共16档，由6位拨码开关的前四位分别设定（后两位为功能设定）。
研控科技 YSS-R系列步进电机驱动器用户手册 V1.0说明书
深圳市研控自动化科技有限公司目录前言 (1)1概述 (2)1.1产品介绍 (2)1.2特性 (2)1.3应用领域 (2)1.4产品命名规则 (3)2性能指标 (4)2.1电气特性 (4)2.2使用环境 (4)3安装 (5)3.1安装尺寸 (5)3.2安装方法 (5)4 驱动器端口与接线 (6)4.1接线示意图 (6)4.2接口定义 (7)4.2.1状态指示灯 (7)4.2.2通讯端口 (7)4.2.3输入/输出端口 (7)4.2.4电源端口 (8)4.2.5拨码开关 (8)4.3输入/输出端口操作 (8)4.4拨码开关设定 (9)4.5通讯端口 (10)5 电机规格及接线 (11)5.1技术规格 (11)5.2电机接线图 (11)6 MODBUS通讯协议 (12)6.1 MODBUS寄存器地址定义 (12)6.2 MODBUS常用功能码 (19)6.2.1读保持寄存器命令03 (19)6.2.2写单个寄存器命令06 (20)6.2.3写多个寄存器命令16 (20)6.2.4通讯错误码 (21)6.2.5应用示例 (22)7运动控制功能介绍 (24)7.1位置模式 (24)7.2速度模式 (25)7.3多段位置模式 (25)7.3.1 位置段参数介绍 (25)7.3.2 多段位控制方式 (26)7.4多段速度模式 (27)7.4.1 速度段参数介绍 (27)7.4.2 多段速度控制方式 (27)7.5回原点功能 (28)7.6 运动控制命令 (29)7.6.1 启动命令（0x0027） (29)7.6.2 停止命令（0x0028） (29)7.6.3 回原点命令（0x0030） (30)8报警排除 (31)9版本修订历史 (32)10保修及售后服务 (33)10.1保修 (33)10.2售后服务 (33)前言感谢您使用本公司步进电机驱动器。
在使用本产品前，请务必仔细阅读本手册，了解必要的安全信息、注意事项以及操作方法等。
安浦鸣志步进伺服SSM23S-Q手册
SSM23S/Q 集成式步进伺服马达用户手册目录1 产品介绍 (6)1.1 特性 (6)1.2 功能框图 (7)1.3 安全须知 (8)2 开始前的准备 (9)2.1 安装上位机软件 (9)2.2 安装电机 (9)2.3 选择合适的电源 (10)2.3.1 选择电源电压 (10)2.3.2 再生放电钳 (10)2.3.3 选择电源电流 (11)3 安装及接线 (14)3.1 连接电源 (14)3.2 通信接线 (15)3.2.1 RS-232的通信接线 (15)3.2.2 RS-485的通信接线 (16)3.3 输入与输出 (18)3.3.1 连接端口框图 (18)3.3.2 STEP&DIR数字输入信号 (19)3.3.3 EN 数字输入信号 (20)3.3.4 模拟量输入 (21)3.3.5 可编程输出 (21)4 驱动器配置 (23)4.1 软件菜单 (23)4.1.1 打开、保存、打印 (23)4.1.2 恢复出厂设置 (24)4.1.3 报警历史 (24)4.1.4 LED设置 (25)4.1.5 驱动器型号与固件版本 (25)4.1.6 通信设定 (25)4.1.7 伺服状态使能/非使能 (26)4.1.8 报警 (26)4.1.9 上传与下载 (26)4.2 基本设定 (27)4.2.1 电流限值 (27)4.2.2 模拟信号输入低通滤波器 (27)4.2.3 数字信号输入低通滤波器 (27)4.2.4 编码器 (28)4.2.5 电子齿轮 (28)4.2.6 位置误差报警阙值 (28)4.2.7 加速度限值 (28)4.2.8 速度限值 (28)4.3 力矩控制模式 (29)4.3.1 基本配置 (29)4.3.2 力矩控制方式 (29)4.3.3 输入输出端口 (30)4.4 速度控制模式 (31)4.4.1 基本配置 (31)4.4.2 速度控制类型 (31)4.4.3 速度控制方式 (32)4.4.4 加/减速度 (32)4.4.5 输入输出端口 (33)4.5 位置模式 (34)4.5.1 基本配置 (34)4.5.2 数字信号位置模式控制 (34)4.5.3 定位控制-数字式 (35)4.5.4 模拟信号位置模式控制 (35)4.5.5 定位控制-模拟量 (36)4.5.6 输入输出端口 (36)4.6 SCL 语言 (37)4.6.1 基本配置 (38)4.6.2 通讯协议 (38)4.6.3 节点地址 (38)4.6.4 输入输出端口 (39)4.7 Q 编程语言 (40)4.7.1 基本配置 (40)4.7.2 通信协议 (40)4.7.3 节点地址 (41)4.7.4 输入输出端口 (42)5 参数整定 (43)5.1 速度环 (43)5.1.1 比例增益：速度环比例项（VP） (44)5.1.2 积分增益：速度环积分项（VI） (44)5.1.3 前馈增益：加速度前馈项（KK） (44)5.1.4 滤波因子：力矩输出滤波器项（KC） (44)5.2 位置环 (44)5.2.1 比例增益：位置环比例项（KP） (45)5.2.2 微分增益：位置环微分项（KD） (45)5.2.3 滤波因子（KE） (45)5.3 陷波器 (45)5.3.1 陷波频率 (46)5.3.2 陷波带宽 (46)5.4 准备整定 (47)5.5 整定速度环 (48)5.5.1 输入试运行参数 (48)5.5.2 执行运行 (49)5.5.3 整定参数 (49)5.5.4 添加前馈增益参数 (51)5.5.5 滤波器参数 (51)5.5.6 验证驱动电流 (51)5.5.7 即将完成 (52)5.6. 位置环整定 (52)5.6.1 输入试运行参数 (52)5.6.2 执行运行 (53)5.6.3 调节比例和微分增益参数 (53)5.6.4 微分滤波器参数 (53)5.6.5 滤波参数（续速度环里提到的滤波器） (53)5.6.6 验证驱动电流 (53)5.6.7 即将完成 (53)5.7 使用自动触发观测 (53)5.7.1 设置自动触发观测 (54)5.8 设置陷波器 (55)6 运行与监测 (55)6.1 SCL终端 (55)6.2 运行测试 (55)6.2.1 点动 (55)6.2.2 运动 (56)6.2.3 回原点 (56)6.3 运动状态 (56)6.4 监测 (56)6.6 报警 (57)6.7 驱动器状态 (58)7 错误代码 (59)8 参考资料 (60)8.1 机械尺寸 (60)8.2 技术规格 (61)8.3 力矩曲线 (62)8.4 SCL指令参考 (63)9 联系 MOONS’ (64)本用户手册所述内容仅适用于以下机型：1 产品介绍SSM系列集成式步进伺服电机在集成式电机中完美融入了伺服控制技术，革命性地创造出具有全新优异性能表现的一体化运动控制终端。
AUSR4 SR8两相步进电机驱动器
AUSR4/AUSR8 两相步进电机驱动器1 产品定义1.1 概述SR 系列两相步进电机驱动器是基于交流伺服原理设计的高性价比细分驱动器，具有优越的性能表现,高速大力矩输出,低噪音,低振动,低发热，特别适合 OEM 客户的大批量应用场合。
SR 驱动器可通过拨码开关选择运行电流和细分，有 8 种细分，8 种电流供选择，具有过压，欠压，相电流和总线过流保护，其输入输出控制信号均采用光电隔离。
1.2 特性◆供电电源 SR4：24-48VDCSR8：24-75VDC◆输出电流拨码开关选定，8 种选择SR4：最大4.5 安培（峰值）SR8：最大7.8 安培（峰值）◆电流控制交流伺服原理,高速大力矩输出,低振动,低噪音,低发热◆细分设置拨码开关设定，8 种选择： 400,800,1600,3200,6400,12800,25600,51200step/rev ◆速度范围选配合适的步进电机,最高可达3000rpm◆抑制中频共振自动计算共振点，抑制中频振动◆开机系统自测驱动器上电初始化自动检测电机参数并由此优化电机电流算法和抗共振电子阻尼系数◆控制方式脉冲&方向模式◆数字输入滤波器 2 MHz 数字信号滤波器◆运行参数选择 16 位旋转拨码器选择电机参数及负载惯量比,使系统运行在最佳状态◆空闲电流拨码开关选择在电机停止运行后 1.0 秒电流会自动减为额定电流的50%或90%◆驱动器自检拨码开关选择电机以1rev/s 速度做两圈正反转往复运动2 性能指标2.1 电气指标3 端口与接线以下准备：SR4：24-48VDC 直流电源SR8：24-75VDC 直流电源并依照实际的负载及功耗选择合适功率的电源.控制信号源相匹配的步进电机（为取得最佳性能，请参考推荐的步进电机）3.1 电源连接如果您的电源输出端没有保险丝或一些别的限制短路电流的装置，可在电源和驱动器之间放置一个适当规格的快速熔断保险丝(规格不得超过10Amps)以保护驱动器和电源，请将该保险丝串联于电源的正极和驱动器的V+之间。
步进电机手册
单位 V A A mA
KHz Ώ欧母 KV,1 分钟
自然冷却；建议采用外部强制风冷
避免粉尘,油雾及腐蚀气体
-20℃~+50℃
40%~90%PH
L×W×H=105×30×65mm
约 0.34Kg
SW2
SW3
细分
ON
ON
5
●2
1
ON
OFF
10
●4
3
OFF
ON
20
●8
6
辅助模式 脉冲接口
驱动电流选择
ON 0FF 0FF 0FF 0FF SW4 ON OFF
2 2 3 4 5～6 7 8～9 10～12 13～16 17 17 17 17 17
步进电机和驱动器型号定义
Vinca motor
步进电机型号定义
57
BH
2A
41
－
14
8
法兰尺寸 电机类型 相数 电机长度
相电流 引出线数
42mm
8 出线
57mm
混合式
2相
41mm
86mm
1.4A
4 出线 6 出线
KHz Ώ欧母 KV,1 分钟
自然冷却；建议采用外部强制风冷
避免粉尘,油雾及腐蚀气体
-20℃~+50℃
40%~90%PH
L×W×H=105×30×65mm
约 0.34Kg
OFF
单脉冲：脉冲+方向
ON
双脉冲：CW 脉冲+CCW 脉冲
OFF
整步
驱动电流选择
SW6 ON OFF OFF ON ON OFF ON
型号
86BH2A65-408 86BH2A80-404 86BH2A118-308 86BH2A156-658 安装尺寸图
步进驱动器使用说明书
M752型驱动器功能简介M752型驱动器，主要驱动57、86型两相混合式步进电机进行高速和高加速度运行，高速性能特佳。
其微步细分数有16种，最大步数为51200Pulse/rev ；其工作峰值电流范围为1.26A －5.2A ，输出电流共有8档，电流的分辨率约为0.5A ；具有自动半流，过压、欠压和过流保护等功能。
本驱动器为直流供电，建议工作电压范围为36VDC －68VDC ，电压不超过75VDC ，不低于20VDC 。
主要应用领域：适合各种中小型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、自动装配设备等。
在用户期望小噪声、高速度的设备中应用效果特佳。
驱动器功能操作说明 微步细分数设定 由SW5－SW8四个拨码开关来设定驱动器微步细分数，其共有15档微步细分。
用户设定微步细分时，应先停止驱动器运行。
具体微步细分数的设定，请驱动器面版图说明。
输出电流设定 由SW1－SW3三个拨码开关来设定驱动器输出电流，其输出电流共有8档。
具体输出电流的设定，请驱动器面版图说明。
自动半流功能 用户可通过SW4来设定驱动器的自动半流功能。
off 表示静态电流设为动态电流的一半，on表示静态电流与动态电流相同。
一般用途中应将SW4设成off，使得电机和驱动器的发热减少，可靠性提高。
脉冲串停止后约0.4秒左右电流自动减至一半左右（实际值的60％），发热量理论上减至36％。
信号接口 PUL ＋和PUL －为控制脉冲信号正端和负端；DIR ＋和DIR －为方向信号正端和负端；ENA ＋和ENA －为使能信号的正端和负端。
电机接口 A ＋和A －接步进电机A 相绕组的正负端；B ＋和B －接步进电机B 相绕组的正负端。
当A 、B两相绕组调换时，可使电机方向反向。
电源接口采用直流电源供电，工作电压范围建议为36－68VDC ，电源功率大于150W ，电压不超过75VDC和不低于20VDC 。
MOONS ST驱动器的SCL 说明书
上海安浦鸣志自动化设备有限公司
ST 驱动器的 SCL 使用手册
目
ห้องสมุดไป่ตู้
录
简介... .................................................................................5 SCL 是什么？ ................................................................................................................................................5 SCL 的详细资料 ............................................................................................................................................5 开始 ....................................................................................7 步骤一：安装软件 ........................................................................................................................................7 步骤二：用 ST Configurator 设置您的 ST 驱动器 .......... .............................................................................7 通讯协议 ................................................................................................................................................8 上电模式 ................................................................................................................................................8 给 EN 输入选择一个定义 .....................................................................................................................8 给 OUT 输出选择一个定义 ..................................................................................................................8 步骤三：熟悉 SCL 指令 ...............................................................................................................................8 步骤四：开发应用 ........................................................................................................................................9 指令 ...................................................................................10 缓冲器指令 ..........................................................................................................................................10 立即指令 ..............................................................................................................................................10 指令摘要 ......................................................................................................................................................10 运动指令 ..............................................................................................................................................11 设置指令 ..............................................................................................................................................12 缓冲器指令 ..........................................................................................................................................13 状态指令 ..............................................................................................................................................13 I/O 指令 ................................................................................................................................................14 寄存器指令 ..........................................................................................................................................14 指令详细说明 ..............................................................................................................................................15 AC-加速度............................................................................................................................................16 AD-模拟量死区 ...................................................................................................................................17 AF-模拟量滤波器 ................................................................................................................................18 AG-模拟量速度增益 ...........................................................................................................................19 AI-报警复位输入 .................................................................................................................................20 AL-报警代码........................................................................................................................................21 AM-最大加速度...................................................................................................................................22 AO-报警输出 .......................................................................................................................................23 AP-模拟量位置增益 ............................................................................................................................24 AR-报警复位（立即）........................................................................................................................25 AT-模拟量死区.....................................................................................................................................26 AV-模拟量偏移量值 ............................................................................................................................27 AX-模拟量复位（缓冲器） ...............................................................................................................28 AZ-模拟量零点....................................................................................................................................29 BD-刹车释放延时................................................................................................................................30 BE-刹车使能延时 ................................................................................................................................31 BO-刹车输出........................................................................................................................................32 BR-波特率............................................................................................................................................33 BS-缓冲器状态 ....................................................................................................................................34
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SR4两相步进电机驱动器用户手册上海安浦鸣志自动化设备有限公司目录1 简介 (3)1.1 概述 (3)1.2 特性 (3)2 产品功能框图 (4)3 性能指标 (4)3.1 电气指标 (4)3.2 环境指标 (4)4 端口与接线 (5)4.1 电源连接 (5)4.2 电机连接 (6)4.3 控制信号连接 (7)4.3.1 脉冲&方向信号 (7)4.3.2 使能信号 (7)4.3.3 控制信号输入示例 (7)4.3.4 报错输出接口连接 (8)4.3.5 驱动器状态指示灯 (8)5 驱动器运行参数设定 (9)5.1 电流设定 (9)5.2 自动减流设定 (9)5.3 细分设定 (9)6 电机参数设定 (10)6.1 推荐电机 (10)6.2 牵出力矩动态曲线 (13)7 安装 (16)7.1 机械尺寸 (16)7.2 驱动器安装 (16)8 保修 (17)8.1 一年保修期 (17)8.2 不属于保修之列 (17)8.3 维修流程 (17)8.4 保修限制 (17)9 联系 MOONS’ (18)1 简介感谢您选择鸣志步进电机驱动器。
希望我们产品优越的性能、优异的质量和优秀的性价比可以帮助您成功的完成运动控制项目。
如果您对我们的产品有什么建议或者需要我们的帮助，请致电（86）21-52634688，或传真（86）21-62968682。
您也可以给我们发送邮件info@。
1.1 概述SR系列两相步进电机驱动器是基于PID电流控制算法设计的高性价比细分型驱动器，具有优越的性能表现，高速大力矩输出，低噪音，低振动，低发热，特别适合OEM客户的大批量应用场合。
SR4驱动器可通过拨码开关选择运行电流和细分，有8种细分，8种电流供选择，具有过压，欠压，相电流和总电过流保护，其输入输出控制信号均采用光电隔离。
1.2 特性■供电电源 24 - 48 VDC■输出电流拨码开关设定，8种选择，最大4.5安培（峰值）■电流控制 PID电流控制算法，高速大力矩输出，低振动，低噪音，低发热■细分设置拨码开关设定，8种选择: 400, 800, 1600, 3200, 6400, 12800,25600, 51200 step/rev■速度范围选配合适的步进电机，最高可达3000rpm■共振抑制自动计算共振点，抑制中频振动■系统自测驱动器上电初始化自动检测电机参数并由此优化电机电流算法和抗共振电子阻尼系数■控制方式脉冲&方向模式■输入滤波 2MHz数字信号滤波器■运行参数选择 16位旋转拨码器选择电机参数及负载惯量比,使系统运行在最佳状态■空闲电流拨码开关选择在电机停止运行后1.0秒电流会自动减为额定电流的50%或90%■产品自检拨码开关选择，电机以1rev/s速度做两圈正反转往复运动2 产品功能框图3 性能指标3.1 电气指标驱动器参数最小值典型值最大值单位供电电压24-48VDC 输出电流(峰值)1- 4.5Amps控制信号导通电流61015mA步进脉冲频率2-2M Hz步进脉冲宽度250--ns方向信号宽度50--us欠压保护点-20-VDC过压保护点-60-VDC输入信号电压 4.0-28VDC驱动器初始化时间-- 2.5S 3.2 环境指标冷却方式自然冷却或强制冷却使用环境使用场合避免粉尘，油雾及腐蚀性气体工作环境温度0-40°C [32 - 104°F]最高环境湿度90% RH（无结露）存储温度-10-70°C [14 - 158°F]振动 5.9m/s2 maxSR4Block Diagram4 端口与接线请参照接口关系图，使用SR4驱动器，需要做以下准备：24-48VDC 合适功率的直流电源控制信号源相匹配的步进电机(为取得最佳性能，请参考本用户手册第10页推荐的步进电机)4.1 电源连接如果您的电源输出端没有保险丝或一些别的限制短路电流的装置，可在电源和驱动器之间放置一个适当规格的快速熔断保险丝(规格不得超过10Amps)以保护驱动器和电源，请将该保险丝串联于电源的正极和驱动器的V+之间。
将电源的正极连接到驱动器的V+，将电源的负极连接到驱动器的V-。
请注意不要接反，因电源接反造成的驱动器损坏无法得到保修.选择适当的电源电压斩波式驱动器(如SR4)工作时不停地改变电机绕组端电压的大小及方向，同时检测电流以获得精确的相电流。
如果要同时保证高效率和低噪音，则驱动器供电电压至少5倍于电机额定相电压（即电机额定相电流×相电阻）。
如果您需要电机获得更好的高速性能，则需要提高驱动器供电电压。
如果使用稳压电源供电，要求供电电压不得超过48V 。
如果使用非稳压电源供电，要求电压不得超过34V 。
因为非稳压电源的额定电流是满载电流；在负载很轻，例如电机不转时，实际电压高达电源额定电压的1.4倍。
想要电机平稳安静的运转，选择低电压。
电流最大供电电流应该为两相电流之和。
通常情况下，您需要的电流取决于电机的型号、电压、转速和负载条件。
实际电源电流值大大低于这个最大电流值，因为驱动器采用的是开关式放大器，将高电压低电流转换成低电压高电流，电源电压超过电机电压越多，需要的电源电流越少。
当电机接48V 电源工作时，电源输出电流是24V 电源输出电流的一半。
状态指示灯故障输出控制信号拨码开关设定电机连接电源连接电机选择OUT-OUT+EN-EN+DIR-DIR+STEP-STEP+SW1SW2SW3SW4SW5SW6SW7SW8B-B+A-A+V-V+接地螺钉再生放电当电机减速的时候，它会像发电机一样将负载的动能转化为电能。
一些能量会被驱动器和电机消耗掉。
如果您的应用中有大的负载以高速运行，相当大的动能会被转换成电能。
通常简单的线性电源有一个大的电容来吸收这些能量而不会对系统造成损坏。
开关电源往往会在过压的状况下关闭，多余的能量会回传给驱动器，可能会造成驱动器的损坏。
为了预防这种情况，我们推荐使用如下图所示的RC-50再生放电钳。
再生放电钳安装在电源和驱动器之间。
4.2 电机连接警告：当将电机接到驱动器时，请先确认电机电源已关闭。
确认未使用的电机引线未与其它物体发生短路。
在驱动器通电期间，不能断开电机。
不要将电机引线接到地上或电源上。
四线电机只能用一种方式连接。
六线电机可以用两种方式连接：串联、中心抽头。
在串联模式下，电机在低速下运转具有更大的转矩，但是不能像接在中心抽头那样快速的运转。
串联运转时，电机需要以低于中心抽头方式电流的30％运行以避免过热。
八线电机可以用两种方式连接：串联、并联。
串联方式在低速时具有更大的转矩，而在高速时转矩较小。
串联运转时，电机需要以并联方式电流的50％运行以避免过热。
Regen LED4.3 控制信号连接4.3.1 脉冲&方向信号SR4驱动器有2个高速输入口STEP 和DIR ，光电隔离，可以接受5-24VDC 单端或差分信号，最高电压可达28V ，信号下降沿有效。
信号输入口有高速数字滤波器，滤波频率为2MHz 。
脉冲信号为下降沿有效。
电机运转方向取决于DIR 电平信号，当DIR 悬空或为低电平时，电机顺时针运转; DIR 信号为高电平时，电机逆时针运转。
4.3.2 使能信号EN 输入使能或关断驱动器的功率部分，信号输入为光电隔离，可接受5-24VDC 单端或差分信号，信号最高可达28V 。
EN 信号悬空或低电平时(光耦不导通)，驱动器为使能状态，电机正常运转; EN 信号为高电平时(光耦导通)，驱动器功率部分关断，电机无励磁。
当电机处于报错状态时，EN 输入可用于重启驱动器。
首先从应用系统中排除存在的故障，然后输入一个下降沿信号至EN 端，驱动器可重新启动功率部分，电机励磁运转。
4.3.3 控制信号输入示例共阳极共阴极4.3.4 报错输出接口连接OUT 口为光电隔离OC 输出，最高承受电压30VDC ，最大饱和电流100mA 。
驱动器正常工作时,输出光耦不导通.4.3.5 驱动器状态指示灯STEP+STEP-DIR+DIR-EN+EN-STEP+STEP-DIR+DIR-EN+EN-差分控制器SR 驱动器脉冲信号方向信号使能信号5 驱动器运行参数设定5.1 电流设定SR4驱动器通过SW1，SW2，SW3拨码开关设定输出电流峰值，电流值可根据客户要求定制。
通常情况下，电流设定为电机的额定电流。
如果您的系统对发热的要求很高，可以适当减小电流以降低电机的发热，但是电机的输出力矩会同时降低。
如果您不是要求电机连续运行，可适当增大运行电流以获得更大力矩，但是注意最大不要超过电机额定电流的1.5倍。
运行电流(峰值)SW1SW2SW31.0A ON ON ON 1.5A OFF ON ON 2.0A ON OFF ON 2.5A OFF OFF ON 3.0A ON ON OFF 3.5A OFF ON OFF 4.0A ON OFF OFF 4.5AOFFOFFOFF可根据客户要求定制电流设定，范围为1～4.5A5.2 自动减流设定开关SW4设置驱动器自动减流百分比。
开关置为ON 时，空闲电流将减为运行电流的50%；置为OFF 时，空闲电流减为运行电流的90%。
5.3 细分设定细分（step/rev ）SW5SW6SW7400ON ON ON 800OFF ON ON 1600ON OFF ON 3200OFF OFF ON 6400ON ON OFF 12800OFF ON OFF 25600ON OFF OFF 51200OFFOFFOFF可根据客户要求定制细分参数，范围为200～51200 Step/Rev 。
SW1SW2SW3SW4SW5SW6SW7SW8运行电流设定 细分设定6 电机参数设定SR 驱动器通过旋钮设定电机参数，以配合内部DSP 算法控制电机旋转，达到最佳的运行效果。
改变电机选择旋钮后请重新为驱动器上电以使设定生效。
Switch BitSR4011HS5-L*1114HYB4-L 217HD2N-L 317HD4N-L 417HD6N-L 523HS0-L 623HS2-L 723HS3-L 811HS5-H*2914HYB4-H A 17HD2N-H B 17HD4N-H C 17HD6N-H D 23HS0-H E 23HS2-H F23HS3-H6.1 推荐电机11HS 系列1.8°主要参数旋钮图如果您使用的是非鸣志电机，请联系我司应用工程师关于此处参数的设定。
*1 — -L 低负载惯量比 1:1*2 — -H 高负载惯量比 10:1主要参数17HD 系列1.8°主要参数主要参数+0.2单位: mm6.2 牵出力矩动态曲线（仅供参考）11HS5008-01Speed(rps))m N m (e u q r o T 10080604020001020304050.驱动器：SR4细分：51200步/转电流：1.0A （峰值）14HYB401-03Speed(rps))m N m (e u q r o T 150120906030001020304050.驱动器：SR4细分：51200步/转电流：1.0A （峰值）24V 48VSpeed(rps))m N m (e u q r o T 400300200100001020304050.17HD2401-03N驱动器：SR4细分：51200步/转电流：2.0A （峰值）24V 48V17HD4435-02NSpeed(rps))m N m (e u q r o T 30025020015010050001020304050.驱动器：SR4细分：51200步/转电流：2.0A （峰值）24V 48V17HD6404-05NSpeed(rps))m N m (e u q r o T 500400300200100001020304050.驱动器：SR4细分：51200步/转电流：2.0A （峰值）24V 48V23HS0416-01Speed(rps))m N (e u q r o T 0.50.40.30.20.1001020304050.驱动器：SR4细分：51200步/转电流：4.5A （峰值）24V 48V23HS2442-05Speed(rps))m N (e u q r o T 1.00.80.60.40.2001020304050.驱动器：SR4细分：51200步/转电流：4.5A （峰值）24V 48V23HS3422-06Speed(rps))m N (e u q r o T 1.51.20.90.60.3001020304050.驱动器：SR4细分：51200步/转电流：4.5A （峰值）7.1 机械尺寸7.2 驱动器安装用户可以用驱动器散热底座的宽边或窄边进行安装。