《工业机器人技术与应用》试卷A
工业机器人技术与应用测试题(附答案)
工业机器人技术与应用测试题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、快排阀是使执行元件的运动速度达到最快而使排气时间最短，因此需要将快排阀安装在方向控制阀的排气口。
A、正确B、错误正确答案：B2、电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B3、相对而言，高速液压马达的转矩大，低速液压马达的转矩小。
A、正确B、错误正确答案：B4、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
A、正确B、错误正确答案：A5、电路中触头的串联关系可用逻辑或，即逻辑乘关系表达。
A、正确B、错误正确答案：B6、ABB机器人RobotStudio 中，路径的创建有“空路径”和“自动路径”两种方法，“空路径”是创建一个无指令的新路径，而“自动路径”是从几何体边缘创建一条路径或曲线。
A、正确B、错误正确答案：A7、格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
A、正确B、错误正确答案：B8、机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基A、正确B、错误正确答案：A9、进行工作站机器人系统安装施工时，按照设计布局图，先将机器人整机固定于预定位置后，即可通电调试，安全防护措施及其他传输设备的安装可同步进行。
A、正确B、错误正确答案：B10、机器人没有标定零点且没有SRVO-062时可以移动移动关节坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A11、寻址方式是指获得操作数的方式，STEP7有4种寻址方式：立即寻址、直接寻址、存储器间接寻址和寄存器间接寻址。
A、正确B、错误正确答案：A12、P1+P2表示直交坐标系下位置的叠加运算。
A、正确B、错误正确答案：A13、换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A14、液控单向阀控制油口不通压力油时，其作用与普通单向阀相同。
A、正确B、错误正确答案：A15、ABB机器人RobotStudio ，如果虛拟工作站中同样的设备有多个，在为这些设备制作动态仿真效果时，只需制作一个 smart 组件，然后复制该 smart 组件，对其个别子组件的属性稍加修改即可。
工业机器人技术与应用》试卷a
《工业机器人技术与应用》试卷（A）一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代_______机器人、_______机器人和_______机器人。
2．机器人行业所说的四巨头是__________、__________、__________、__________。
3．机器人常用的驱动方式主要有__________、______和__________三种基本类型。
4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为______、_和工装轴，________和工装轴统称_______。
5．从结构形式上看，搬运机器人可分为__________、__________、__________、__________和关节式搬运机器人。
6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为_____、_______、_______和四进四出等形式。
7．装配机器人常见的末端执行器主要有_____、_______、_______和。
8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由、送丝机、和气瓶等组成。
9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和涂装机器人，其中手腕机器人更适合用于涂装作业。
二、判断（每题2分，共20分） （）1．涂装机器人的工具中心点（TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。
（ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组成。
（）3.工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。
（）4．工业机器人的腕部传动多采用RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。
（）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。
（）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。
（）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。
（）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。
工业机器人技术与应用考试模拟题及答案
工业机器人技术与应用考试模拟题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.输入采样阶段，PLC的CPU对各输入端子进行扫描，将输入信号送入输入映像寄存器（PII）。
A、正确B、错误正确答案：A2.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。
A、正确B、错误正确答案：A3.在PWMT调制中，脉冲宽度越小，脉冲的间隔时间越大，输出的电压平均值就越小。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B4.换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A5.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
A、正确正确答案：B6.越来越多的本地公司开始在他们业务中引入机器视觉，一些是普通工控产品的代理商，一些事自动化系统集成商。
A、正确B、错误正确答案：A7.机器视觉是计算机视觉在工业场景中的应用，目的是替代传统的人工。
A、正确B、错误正确答案：A8.线性运动过程中轨迹可控，工具姿态不会改变，因此方便操作员的直观操作。
A、正确B、错误正确答案：A9.机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。
A、正确B、错误正确答案：A10.关节式码垛机器人本体与关节式搬运机器人没有任何区别，在任何情况下都可以互换。
B、错误正确答案：B11.在生产现场，存在着大量的模拟量，如压力、流量、温度等参数，可以用标准库中的FC105和FC106进行工程转换。
A、正确B、错误正确答案：A12.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是占用生产时间。
A、正确B、错误正确答案：A13.在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。
A、正确B、错误正确答案：B14.若将带传动的中心距 a 减小，则所设计的带传动传动能力降低，带的寿命提高。
A、正确B、错误正确答案：B15.液压油的粘度随温度升高而增大。
A、正确正确答案：B16.变量VAR在程序执行过程中和停止时会保持当前值，在程序指针被移到主程序时，当前仍然保持。
工业机器人技术与应用练习题(附参考答案)
工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.在标准配置中，I/O电源由内部电源给定，约1.5A的DC24V的内部电源可供输入/输出控制使用。
使用中若超出 1.5A电流时，应使用24V的外部电源。
A、正确B、错误正确答案：A2.液压传动的工作原理是帕斯卡定律。
A、正确B、错误正确答案：A3.机械位移传感器是用来测量位移、距离、位置、尺寸等几何量的一种传感器。
A、正确B、错误正确答案：B4.ABB 机器人DSQC651标准板提供8个数字输入信号，地址范围是0-7。
A、正确B、错误正确答案：A5.2：1是缩小比例。
A、正确B、错误正确答案：B6.对称三相Y接法电路，线电压最大值是相电压有效值的3倍。
A、正确B、错误正确答案：B7.换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。
A、正确B、错误正确答案：A8.安装线槽时必须使用至少两个带垫圈的螺丝。
A、正确B、错误正确答案：A9.直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。
A、正确B、错误正确答案：A10.ABB标准I0板DSCQ651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。
A、正确B、错误正确答案：B11.直⾓坐标机器⾓的⾓作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B12.液压系统的工作压力决定于外负载。
A、正确正确答案：A13.ABB机器人可以长时间进行工作，无需定期重启系统。
A、正确B、错误正确答案：A14.直流电机只能顺时针方向旋转。
A、正确B、错误正确答案：B15.球面坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和横移3个自由度确定。
A、正确B、错误正确答案：A16.通过示教器直接按下posn可以查看机器人当前轴位置。
A、正确B、错误正确答案：A17.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A、正确B、错误正确答案：A18.交流伺服电机由于结构简单、成本低廉、无电刷磨损、维修方便，被认为是一种理想的侗服电机。
工业机器人技术与应用考试题及答案
工业机器人技术与应用考试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。
A、正确B、错误正确答案：A2、四自由度运动即指工作台升降、手指伸缩、气爪夹紧/松开和沿垂直度旋转的四维运动。
A、正确B、错误正确答案：A3、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。
A、正确B、错误正确答案：B4、在机器人坐标系的判定中。
我们用食指指向Z轴。
A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵工作时的压力就是其额定压力。
A、正确B、错误正确答案：B6、光电式传感器属于接触觉传感器。
A、正确B、错误正确答案：B7、承载能力是指机器人在工作范围内特定位姿上所能承受的最大质量。
A、正确B、错误正确答案：B8、PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。
A、正确B、错误正确答案：A9、晶闸管输出方式的模块不能带交流负载。
A、正确B、错误正确答案：B10、电气图是根据国家电气制图标准，用规定的图形符号、文字符号以及规定的画法绘制的，常用的电气图有3种：电路图（原理图、线路图）、接线图和元件布置图。
A、正确B、错误正确答案：A11、轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。
A、正确B、错误正确答案：A12、可以将用户程序或部分程序作为STL源文件，源文件可以包括多个程序块代码，源文件不需要编译后可以生成所有包含的程序块。
A、正确B、错误正确答案：B13、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B14、PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。
A、正确B、错误正确答案：B15、RAPID程序控制中，圆弧插补指令，需要通过起点、中间点、终点3点定义圆弧。
A、正确B、错误正确答案：A16、继电器分类有电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器、温度继电器、速度继电器和制动继电器、特种继电器等。
工业机器人技术与应用考试模拟题含答案
工业机器人技术与应用考试模拟题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、通常机器人和相机socket通讯，机器人作为 client端，在机器人系统建立时加入 pc-interface 选项。
A、正确B、错误正确答案：A2、ABB工业机器人语言更改后，需要重启系统才能实现示教器界面语言的更改。
A、正确B、错误正确答案：A3、制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。
A、正确B、错误正确答案：A4、关节位置数据的每一个元素数值是以弧度为单位的。
A、正确B、错误正确答案：A5、ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的DeviceNet地址。
A、正确B、错误正确答案：A6、比例是指图样与实物相应要素的线性尺寸之比。
( )。
A、正确B、错误正确答案：B7、传感器是功能把外界的各种信号转换成电信号的元件。
A、正确B、错误正确答案：A8、伺服系统是输出量以一定准确度随时跟踪输入量变化的控制系统，因此也称作随动系统。
A、正确B、错误正确答案：A9、机器人控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
A、正确B、错误正确答案：A10、移位寄存器指令每当EN端由0变1时，寄存器按要求移位一次。
A、正确B、错误正确答案：A11、ABB IRB120 机器人2-3轴之间有同步带。
A、正确B、错误正确答案：B12、控制柜断电后需要测量指定螺杆上的电压，当电压小于直流50V后才能更换伺服放大器。
A、正确B、错误正确答案：A13、行程开关可用来检测系统工作压力和行程位置。
A、正确B、错误正确答案：B14、Fie指令连接的2个动作比Dly指令更加连贯。
A、正确B、错误正确答案：A15、ABB标准I/O模板都是下挂在DeviceNET现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNET现场总线进行通信。
A、正确B、错误16、工业机器人末端操作器是手部。
工业机器人技术与应用复习题(附参考答案)
工业机器人技术与应用复习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.气动系统的组成包括：气源装置、执行元件、控制元件和辅助元件。
A、正确B、错误正确答案：A2.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A、正确B、错误正确答案：A3.ABB机器人常量CONST在程序中也可赋值。
A、正确B、错误正确答案：B4.关节i的效应表现在i关节的末端。
A、正确B、错误正确答案：B5.机器人重新定位工作站中的工件时，同一工件在不同位置，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。
A、正确B、错误正确答案：A6.机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。
A、正确B、错误正确答案：A7.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
A、正确B、错误正确答案：B8.S7-300系列PLC中CPU213可以扩展8个信号模块。
A、正确B、错误正确答案：B9.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
A、正确B、错误正确答案：B10.步进电机可以像普通变频电机一样过负载运行。
A、正确B、错误正确答案：B11.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B12.机器人没有标定零点且没有SRVO-062时可以移动移动关节坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A13.ABB机器人RobotStudio，在smart组件中，lLinearMove2是进行线性运动。
A、正确B、错误正确答案：B14.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A15.机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。
A、正确B、错误正确答案：B16.ABB机器人为获得TCP的六点法操作，其中第五点是用工具的参考点垂直于固定点。
A、正确B、错误正确答案：B17.在获取工具数据时，工业机器人4个点位姿位置相差越小，最终获取的TCP精度越高。
工业机器人技术与应用试题含答案
工业机器人技术与应用试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、输出电压波形失真度是指UPS输出波形中谐波分量所占的比率。
常见的波形失真有：削顶、毛刺、畸变等。
失真度越小，对负载可能造成的干扰或破坏就越小。
A、正确B、错误正确答案：A2、示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A3、润滑油的粘度越大，则内摩擦阻力越小。
A、正确B、错误正确答案：B4、若双头蜗杆传动中，蜗轮齿数为50，转动速度为28.8r/ min ，则蜗杆的转速为1440r/ min。
A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。
输出流量可根据需要调节，称为变量泵。
输出流量无法调节的称为定量泵。
A、正确B、错误正确答案：A6、机器人关节参考坐标系是用来表示机器人每个独立关节运动的坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A7、光电式传感器可以调节检测距离。
A、正确B、错误正确答案：A8、工业机器人系统由四大部分组成:机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。
A、正确B、错误正确答案：A9、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6 。
A、正确B、错误正确答案：B10、机器人在自动运行状态下，如果运行速度非常低时，其力量不大，可以安全的进行人工配合作业。
A、正确B、错误正确答案：B11、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A、正确B、错误正确答案：A12、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。
A、正确B、错误正确答案：B13、机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B14、OB35是定时中断组织块，可以被设定为定时执行。
A、正确B、错误正确答案：A15、对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。
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（）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。
《工业机器人技术与应用》试卷（A）（）10．根据车间场
地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用 L 型、环
状、“品”字、“一”字等布局。
一、填空（每空1分，共30分）封三、选择（每题2分，共20分） -- 人、1．按
照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器
1．通常所说的焊接机器人主要指的是（）。
--- 机器人。
____ __ _ 机器人和 ___ ____ ①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子
焊接机器人；④激光焊接机器人 ---
__________ 、__________。
2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、
__________ 、- A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ -
--三种基本_____ _ ____、 ____
__和______ ____ 3．机器人常用的驱动方式主要有2．工业机器人一般具有的
基本特征是（）。
--- 类型。
①拟人性；②特定的
机械机构；③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性 ---和工装轴，、 _ 4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ -A. ①②③④ B.
①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤ --- 和工
装轴统称 _______。
________ 3．按基本动作机构，工业机器人通常可分为（）。
--- 、、5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ __________ 、
__________ ①直角坐标机器人；②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关
节型机--- __________ 和关节式搬运机器人。
-器人 ---___ __ 6．码垛
机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、A. ①
② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ ---
__ 和四进四出等形式。
4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作
业的执行机构。
它主--密___ __ 、__ ___ 7．装配机器人常见的
末端执行器主要有、 _____ __ 要哪由几部分组成？（） -
-- 。
__ 和①机械臂；②驱动装置；③
传动单元；④内部传感器 ---和气瓶、送丝机、8．弧
焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 A. ①② B. ①②③ C.
①③ D. ①②③④ --- 等组成。
-5．工业机器人
常见的坐标系有（）。
--- 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂
装机器人按照手腕构型分主要有两种：①关节坐标系；②直角坐标系；③工具
坐标系；④用户坐标系 ---，手腕涂
装机器人和涂装机器人其中A. ①② B. ①②③
C. ①③④
D. ①②③④ --
-机器人更适合用于涂装作业。
-6．对工业机器
人进行作业编程，主要内容包含（）。
--- 2二、判断（每题分，共分）20
①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式 --- ）（ 1）通常设
在喷枪的末端中心处。
．涂装机器人的工具中心点（ TCP A. ①② B. ①②③
C. ①③
D. ①②③④ --- ）（ 2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、
控制系统和点焊焊接系统几部分组成。
-．依据压力差不同，可将气吸附分为
（）。
7--- 3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多
功能、多自由度的操作机。
）（②气流负压气吸附③挤压
排气负压气吸附①真空吸盘吸附 --- RV ．工业机器人的腕部传动多采用4 （）减速器，臂部则采用谐波减速器。
A. ①②③ B. ①③C. ②③ D. ①②--- （．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或
反向运动。
） 5- 8．搬运机器人作业编程主要是完成（）的示教。
---．当
机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全（6）
③作业顺序②作业条件①运动轨迹 -- 监督人员以便在机器人异常运转时
能够迅速按下紧急停止按钮。
C. ①③②③ D. ①②③ B. A. ①
②（．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。
7））．涂装条件的设定
一般包括（9 。
（．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅
需示教几个关键点。
8）①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；
④静电电压；⑤颜色设置表
分） 10 1 ）熔焊作业条件的设定主要涉及哪些？（ C. A. ①②⑤B. ①②③⑤①③ D. ①②③④⑤
封-------------------------------------密----- 10 10．装配工作站可分
为（）。
分）（）结合具体示教过程，填写下表（请在相应选项下打“√”）
2 。
--- 2分）④线式装配②回转式装配①全面式装配③一进一出式装配．与传统的在线示教编程相比，离线编程具有哪些优点？（10--- ①②③
④②④ D. ②③①②A. B. C. ----四﹑综合应用（共30分）
--- 1．用机器人完成下图所示圆弧轨迹（ A→B ）的熔焊作业，回答如下问题：
--
-------------------------。