NXT编程培训
NXT 编程手册
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模组型高速多功能贴片机NXT编程手册本机器手册包含下列内容。
NXT安装手册NXT系统手册NXT机械手册FUJI智能供料器使用手册NXT编程手册为了您能安全高效地使用本机器，请仔细阅读以上手册，并遵守上面记载的步骤及注意事项。
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QD025-00目录目录1. Fuji Flexa与NXT机 (1)1.1 序言 (1)2. Job编制器 (3)2.1 序言 (3)2.2 创建Job的基本操作方法 (3)2.2.1 从修改已有Job开始 (3)2.2.2 从手动输入顺序数据开始 (3)2.2.3 从导入Centroid CAD数据开始 (4)2.2.4 从导入CCIMF数据开始 (4)2.2.5 从导入MCSIMF文件开始 (5)2.2.6 从导入Allegro CAD数据开始 (5)2.2.7 从导入Mentor CAD数据开始 (6)2.2.8 从导入CR5000(PWS/Board Designer) CAD数据开始 (6)2.2.9 从导入OrCAD CAD数据开始 (7)2.2.10 从导入SFX-J1 CAD数据开始 (7)2.2.11 从导入Specctra CAD数据开始 (8)2.2.12 从导入PowerPCB CAD数据开始 (8)2.2.13 从导入PanaCAD数据开始 (9)2.3 NXT的设定方法 (10)2.3.1 将当前Job的生产线设定更改为NXT机的生产线设定 (10)2.3.2 将NXT机添加至Job (10)2.3.3 编辑NXT机的Configuration数据 (11)2.4 生产线平衡 (17)2.5 优化 (18)2.5.1 在Job编制器中进行优化 (18)2.5.2 Dual Job Optimize (18)2.6 生成报告 (20)2.6.1 手动生成报告 (20)2.6.2 在保存Job时自动创建生产程序 (20)3. 元件数据 (21)3.1 序言 (21)目录QD025-003.2 元件数据 (22)3.2.1 元件数据详情 (22)3.3 Shape Data (24)3.3.1 Shape information详情 (26)3.3.2 形状过外形程详情 (29)3.4 Package Data (33)3.4.1 Package information详情 (33)3.4.2 Package process详情 (34)3.5 关于P_pattern (36)3.5.1 NXT机可使用的P_patern (36)3.5.2 NXT机无法使用的P_pattern (37)3.5.3 P_pattern详情 (38)3.5.4 P_Pattern选择表 (43)3.6 Vision Type详情 (45)3.6.1 关于元件基准点 (45)3.6.2 NXT机Vision Type 输入说明 (46)3.7 同已有PD之间的兼容性 (60)3.7.1 原因 (60)3.7.2 已有机种的Vision Type和NXT机的Vision Type对照一览表 (61)3.7.3 设置元件数据的“Override” (66)4. Job传输 (67)4.1 序言 (67)4.2 传输 (68)4.2.1 从Job创建器传输Job (68)4.2.2 拖放Job以进行传输 (68)4.2.3 使用[传输]指令进行传输 (69)4.3 基本操作方法 (70)4.3.1 更改当前Job (70)4.3.2 从机器中删除Job (70)5. Fujitrax与NXT (71)5.1 序言 (71)6. Fujitrax Verifier (73)6.1 序言 (73)6.2 必需条件 (73)QD025-00目录6.2.1 安装和运行Central Server (73)6.2.2 在Fujitrax的生产线结构中添加NXT机 (73)6.2.3 NXT机的Fujitrax configuration设置 (74)6.2.4 Kit Handy access的用户注册 (75)6.3 将供料器和料卷进行关联 (76)6.3.1 ID创建方法 (76)6.3.2 快速检验的执行方法 (76)6.4 进行供料装置检查 (78)6.4.1 使用Kit Handy (78)6.5 供料装置状态检查 (79)6.5.1 使用Kit Manager时 (79)6.5.2 使用Kit Handy时 (79)6.6 在生产中补给元件 (80)6.6.1 更换供料器 (80)6.6.2 料带拼接 (80)7. 用语表 (83)7.1 英文、数字 (83)7.2 拼音：B (83)7.3 拼音：C (83)7.4 拼音：D (84)7.5 拼音：F (84)7.6 拼音：G (84)7.7 拼音：H (85)7.8 拼音：J (85)7.9 拼音：L (86)7.10 拼音：M (86)7.11 拼音：Q (86)7.12 拼音：R (86)7.13 拼音：S (86)7.14 拼音：T (87)7.15 拼音：W (87)7.16 拼音：X (87)7.17 拼音：Y (88)7.18 拼音：Z (88)目录QD025-00 MEMO:QD025-00关于本手册关于本手册本手册介绍Fuji Flexa和Fujitrax的操作方法，以及有关NXT机的元件数据的详细情况。
NXT教程
5
standby LED 一直處
於閃爍狀態。
1.重複開機多次故障現象仍無法排除。 2.Module CPU Box 各端口線重新 連接，現象依舊。 3.進行CPU緊急安裝時無法建立連 接（LAN介面燈不亮）。 4.與其他模組交換 CPU Box 測試, 故障轉移。 5.暫更換備用Module CPU Box,設 備恢復生產。
连接基座时，不论连接后的基座尺寸及连接基座数如何，必须使用连接 BKT。 2M基座单独设置时，必须使用基座固定用的地脚螺栓。 4M基座单独设置、或者2台2M基座连接设置时，必须在水平垫脚下加入 粘性垫片
模組 （Module）
M3S/M3模组
M6S/M6模组
模組組成（Module）
貼裝工作頭（Place Head） H12(H)S H08 H04 H01
F04 OF GL
NXT HEAD CPH
NXT-2 HEAD CPH
NXT-2 HEAD CPH
吸嘴槽（Nozzle Station）
吸嘴（Nozzle）
影響處理（Vision Process）
元件相機（Parts Camera）
定位相機（Mark Camera）
基板搬運系統
双搬运轨道 不仅可以搬 运/生产同种 类型的电路 板，而且可 以搬运/生产 不同类型的 电路板, 2个 搬运轨道的 宽度可以独 立变换。
Line Monitor & Line Report
设备日常保养与维护
详细参考保养手册
基座電器控制部分
NXT電器控制原理图
基座電器制部分
NXT常见消耗品更換
• 主搬运轨道传送带 • 电路板夹紧部定位销 • 模组伺服放大器电池 • 贴装工作头电池 • 模组CPU 箱电池 • 基座CPU 箱电池 • 模组内电路板的保险丝 • 基座远程控制I/O电路板保险丝 • 基座控制I/F电路板保险丝 • 真空泵温度保险丝更换 • 具体更换步骤,请退出后双击右
乐高NXT机器人的编程软件的教学和实践
乐高NXT机器人的编程软件的教学和实践作者：符蓉王向丰来源：《中国校外教育·综合(上旬)》2014年第09期[摘要]乐高机器人是一种把电机、传感器、齿轮、轮轴等电子产品、机械产品组合成的智能设备，它是一种能够用内置程序或外部无线电操作的教娱玩具。
目前乐高机器人以套装的形式发售，过去乐高机器人出售过RCX套装，目前开发的乐高机器人NXT套装系列比RCX套装系列多出一个端口。
[关键词]乐高机器人编程软件教学实践一、乐高NXT机器人的编程软件教学和实践的意义如果说，机器人的硬件决定机器人能够“做什么”，那么机器人的软件程序决定它能“怎样做”。
优秀的程序能够给予机器人丰富的指令，让机器人实现多样化的功能。
乐高机器人目前可用C语言、VB语言、JAVA语言编程，让乐高机器人完成各式各样的操作命令，可是这类的语言过于专业，如果不是专业的计算机工作人员，很难完成复杂的程序编辑。
为了让编程过程变得可视化和简单化，乐高机器人以ROBOLAB图形化为思路，开发出G语言，它能用简单的方式完成动作循环、条件选择等程序编程，这些编程过程均有一套批处理化的专门的图标负责完成，编程人员只需要将编程模块组合并设定动作参数。
丰富、简单、易用的G语言赋予了乐高机器人强大的生命力，乐高机器人的使用者和开发者若能学习好G语言，就能让乐器机器人发挥无穷的创意。
二、乐高NXT机器人的编程软件教学和实践的平台1.引导学生熟悉操作环境所谓的操作环境，就是指要完成编程和实现编程必须具有的工作平台，教师要引导学生了解到在开始编程以前，要先检查编程的工作平台是否齐备，以免在工作中发现无法顺利的完成编程过程。
一台乐高NXT机器人的编程环境如下：通过USB2.0，乐高NXT编程程序可与计算机PC端连接起来，程序员可在计算机中完成编程程序，然后导入乐高NXT机器人处理器中。
2.引导学生熟悉操作面板学生要学会编程，首先就要熟悉操作面版，教师可以让学生理解到乐高的编程软件分为两种版本，一种是玩具版本，一种是教育版本，其区别在于玩具版本只有英语版，而教育版自带汉化版本，然而两者的功能却是一样的。
LEGO NXC 编程快速入门
项目 E 我听到了，我看到了
在这里，我们还将演示声音传感器和超声波传感器的使用。 假设有如下的情境，机器人听到一个响声后开始前进，直到听到另一个响声后停止移动。 首先，将声音传感器连接到端口 2。
#define THRESHOLD 38 #define SOUND SENSOR_2 Task main（） {
项目 D 遇到障碍物，我闪
通过使用 NXT 传感器，能够使机器人与外部环境或事件作出相应的反应。首先，在开 始进行编程之前，我们需要将一个触觉传感器添加到机器人的前端护栏上面，然后将它连接 到 NXT 的输入端口 1。
下面的程序代码将实现如下功能：让机器人前进，直到它碰撞到什么东西后便停下来。
Task main（） {
更进一步，假设机器人碰撞到什么障碍物，我们让它后退一点，然后转弯，接下来继续 前进。程序代码如下所示：
Task main（） {
SetSensorTouch（IN_1）； OnFwd（OUT_AC, 75）； // 前进 While（true）
{ if（SENSOR_1= =1） // 碰撞障碍物 { OnRev（OUT_AC, 60）；Wait（200）； // 后退 OnFwd（OUT_A, 60）；Wait（200）； // 转弯 OnFwd（OUT_AC, 60）； // 继续前进 } }
#define MOVE_TIME 900 #define TURN_TIME 320 Task main（） {
While（true） {
OnFwd（OUT_AC, 60）； Wait（MOVE_TIME）； If（Random（）>=0） { OnRev（OUT_C, 60）；} Else
{ OnRev（OUT_A，60）；} Wait（TURN_TIME）； } }
SINUTRAIN 培训编程入门
CHS
SinuTrain SINUMERIK 培培培培培
入门
版本 01.05
A5E 0039 1242 – 001
当前有效的附加信息可在以下互联网网址获取： /mc/sinutrain 本用用用 WinWord V 8.0 培辑制作
CHS/iv
© 西门子股份有限公司2005版权所有。 SinuTrain 入门 (BAK) – 版本 01.05
01.05
培训和编程 (CHS) 目录
SinuTrain
培训和编程 (CHS)
1 安装 ...........................................................................................................................................CHS/1-7 1.1 系统前提条件 ........................................................................................................................CHS/1-7 1.2 安装 CD 光盘 ........................................................................................................................CHS/1-7 1.3 第一次启动前的设置 ............................................................................................................CHS/1-11 1.4 自动许可管理器（ALM） ....................................................................................................CHS/1-13 1.5 文献资料..............................................................................................................................CHS/1-14 1.6 卸载 .....................................................................................................................................CHS/1-14 2 键盘和操作 .............................................................................................................................CHS/2-15 2.1 SinuTrain 启动 ....................................................................................................................CHS/2-15 2.2 示例程序..............................................................................................................................CHS/2-18 2.3 通过计算机标准键盘操作.....................................................................................................CHS/2-20 2.4 通过 SinuTrain 培训键盘（USB）操作 ...............................................................................CHS/2-20 2.5 打印 .....................................................................................................................................CHS/2-21 2.6 使用 CAD 阅读器（可选） ..................................................................................................CHS/2-21 2.7 退出 SinuTrain ....................................................................................................................CHS/2-21 2.8 与操作 802D 时的区别 ........................................................................................................CHS/2-22 2.8.1 数据交换设置 ..................................................................................................................CHS/2-22 2.8.2 运行 SinuTrain - 环境 ......................................................................................................CHS/2-22 2.8.3 HMI 802D 操作 ...............................................................................................................CHS/2-24 2.8.4 通过 HMI 802D 在 SIM_LOCAL_NCK 和硬盘之间进行数据交换 ....................................CHS/2-26 2.8.5 与控制装置 802D 的数据交换 .........................................................................................CHS/2-26 2.8.6 从 802D系统进行 打印 ....................................................................................................CHS/2-27
NX建模培训课件
导入cad文件
与cad软件的配合使用
与 CAM软件的配合使用
nx支持与CAM软件的集成，可以在nx中完成刀具路径规划和后处理，生成nc程序，然后在CAM软件中进行验证和仿真。
CAM编程
CAM软件通常用于管理生产加工过程，nx支持与CAM软件的配合使用，可以方便地实现从设计到制造的整个过程的集成。
通过创建一个系列部件模型，学习如何将多个可参数化的模型组合在一起，并控制其相对位置。
系列产品建模
07
nx建模疑难问题解答
常见问题
不了解nx在各行业的应用
无法实现高级的模型修改
对模型属性设置不熟悉
无法建立复杂模型
不清楚如何进行装配
针对个人需要，提供nx建模的实践机会，掌握复杂模型建立技巧
介绍nx装配的基本流程及操作技巧
熟悉模型属性设置，了解各种参数的含义及设置方法
深入学习nx的建模命令，并掌握一些高级的模型修改技巧
分享nx在不同行业的应用案例，开拓视野
解决方法
注意事项
学习nx建模要坚持不懈
注意模型数据的保密性
掌握基础命令是学好nx建模的前提
熟悉机械、汽车、航空等行业的nx应用，有助于更好地应用nx软件
THANKS
有限元分析软件概述
3.3 有限元分析软件介绍
有限元分析软件的界面和操作流程
有限元分析软件的功能和应用领域
3.4 nx与有限元分析软件的配合使用
01
02
03
04
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06
06
nx建模实例
圆柱体建模
通过创建一个圆柱体，熟悉 nx 建模的界面和操作流程。
nxt机器人(乐高)中文教程
nxt(乐高)中文教程一、教学内容本节课的教学内容选自《NXT(乐高)中文教程》第一章第四节，主要介绍如何使用NXT的传感器和执行器进行简单的编程控制。
具体内容包括：温度传感器的使用、触摸传感器的使用、电机的基本控制和传感器数据的读取与显示。
二、教学目标1. 学生能够理解NXT的基本组成部分及其功能。
2. 学生能够掌握温度传感器和触摸传感器的使用方法。
3. 学生能够通过编程控制电机实现基本运动。
三、教学难点与重点重点：NXT的基本组成部分及其功能、温度传感器和触摸传感器的使用方法、电机的基本控制。
难点：传感器数据的读取与显示、编程控制电机实现复杂运动。
四、教具与学具准备教具：NXT套件、电脑、编程软件。
学具：每位学生一台NXT套件、每组一台电脑、编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：让学生观察并描述NXT的外观和组成部分。
2. 知识点讲解：介绍NXT的基本组成部分及其功能，如电机、传感器、触摸屏等。
3. 例题讲解：示范如何使用温度传感器和触摸传感器进行编程控制。
4. 学生动手实践：让学生分组进行编程实验，使用温度传感器和触摸传感器控制NXT的运动。
5. 随堂练习：让学生编写程序，实现使用传感器数据控制NXT的运动。
6. 知识拓展：介绍如何使用编程软件进行电机控制和传感器数据的读取与显示。
六、板书设计板书内容：NXT基本组成部分及其功能、温度传感器和触摸传感器的使用方法、电机的基本控制。
七、作业设计1. 请用编程软件编写一个程序，实现使用温度传感器控制NXT的运动。
答案：根据温度传感器的数据，控制NXT的电机进行相应的运动。
2. 请用编程软件编写一个程序，实现使用触摸传感器控制NXT的运动。
答案：根据触摸传感器的状态，控制NXT的电机进行相应的运动。
八、课后反思及拓展延伸本节课学生掌握了NXT的基本组成部分及其功能，能够使用温度传感器和触摸传感器进行编程控制。
但在传感器数据的读取与显示方面，部分学生仍存在困难，需要在课后加强练习和指导。
2024版年度nxt培训手册完整版二
04
数组与列表
用于存储多个相同类型的数据元素， 方便进行批量处理和操作。
2024/2/2
16
04
机器人搭建与调试技巧
2024/2/2
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机器人结构设计原则
01
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03
04
稳定性
确保机器人结构稳固，不易倾 倒或损坏。
可扩展性
设计时应考虑未来可能的功能 扩展和升级。
模块化
采用模块化设计，方便更换和 维修部件。
参加行业交流活动
积极参加机器人领域的学术会议、技术研讨会等活动，与同行交流学 习。
2024/2/2
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THANKS
感谢观看
2024/2/2
32
2024/2/2
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NXT硬件介绍
2024/2/2
7
NXT主机及传感器
NXT主机
NXT主机是乐高MINDSTORMS 系列的核心组件，内置微处理器、 蓝牙通讯模块、输入输出端口等，
可编程控制各种乐高机器人。
传感器种类
NXT系统提供了多种传感器，包 括触控传感器、光感传感器、超 声波传感器、陀螺仪传感器等， 用于检测环境参数和机器人状态。
nxt培训手册完整版二
2024/2/2
1
目录
2024/2/2
• 目录 • NXT硬件介绍 • NXT软件编程基础 • 机器人搭建与调试技巧 • 竞赛规则解读与策略制定 • 进阶技能提升方向指引
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01
目录
2024/2/2
3
NXT系统概述
01
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03
NXT系统简介
介绍NXT系统的基本概念、 发展历程和应用领域。
菜单栏
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一、NXT软、硬件概述
NXT 伺服电机特性
当机器人运行时，可 以校准速度 控制精度可以精确到 1度 电机上的孔结构更容 易固定和安装
NXT 传感器特性
光电传感器
触动传感器
声音传感器
超声波传感器
NXT 控制器各个面板操作说明
– – – – – – –
My Files 该彩单内可以保存在NXT上编写的程序和从电脑 上下载的程序 Try Me 可以测试程序里传感器和电机的工作状态 NXT Program 不需要在电脑上编写程序来控制机器人，可以通 过在NXT控制器 上编写程序控制机器人
NXT 控制器各个面板操作说明
– – – – – – – –
Setting 该操作面版可以查看NXT不同设置，例如NXT扬声器、关机 模式、 NXT版本信息，还可以删除NXT内保存的程序 View 在查看菜单里，可以快速查看当前传感器和电机的工作状态 和数 据，能方便我们在程序设计中设置传感器和电机的参数值 Bluetooth 可以通过蓝牙无线技术使NXT与其他蓝牙设备进行连接。
二、NXT编程软件——常用面板
软件界面概述
常用面板
→ → → → → → →
运动模块 记录模块 声音模块 显示模块 等待模块 循环模块 判断模块
三、NXT编程软件——高级面板
数据中心简介
光电传感器模块
⒈显示光电传感器所连接端口。 可以通过配置面板来进行端口定 义。 ⒉显示所设置的触发点是多少。 颜色条越多，所设触发值越大。 ⒊显示“发光”特性是否打开。 ⒋将模块放置到编程区后会自动 打开光电传感器模块的数据中心。
比较模块
⒈打开比较模块的数据中心，将 会在其左侧看到两个输入端口， 在其右侧有三个输出端口。两个 输入端口将 要通过其它模块的数据线来连接 （除非某一端口被定义为常量） 。 比较之后的结果将从最底部的输 出端口输出；从该端口连接数据 线到其它模块的数据中心。和输 入端口 相对应的两个输出端口可以将输 入端口的数值传递给其它模块。
运算模块
⒈将运算模块放到编程区后会自 动打开其数据中心，在数据中心 的左侧有两个输入端口（在左 侧） ，三个输 出端口（在右侧） 。用于数学运 算的输入值可以键入或者通过数 据线来动态定义。 等式的结果将通过最底部的输出 端口输出；通过数据线将输出连 接到其它模块数据中心。和输入 端口相对应
逻辑模块
数字转成文本模块
⒈模块放到编程区后会自动打开 数据中心。输入值可以通过连接 到数据中心左侧的端口来进行动 态定义。文 本输出只能从右侧的端口输出。 如果需要的话，可以通过输出接 口将左侧的数值直接输出给其它 模块。
重置电机模块
交互式伺服电机有一个自动校正 机构可以使机器人运动更精确。 但是， 想要关掉这一特性时需要 很多次， 可以使用重置电机来实现。 ⒈模块右上角的字母代表重置哪 个端口的电机。
触动传感器模块
⒈显示触动传感器连接到了几端 口。可以根据需求在配置面板里 面进行修改。 ⒉显示哪一种触动传感器的状态 来发送“真”信号（按下，松开， 或者按下后松开） 。 ⒊将触动传感器模块拖拽到编程 区后会自动打开其数据中心。
超声波传感器
⒈显示超声波传感器所连接的端 口。可以根据实际连接在配置面 板里进行修改。 ⒉显示超声波传感器是靠近探测 物还是远离探测物。颜色条越多， 说明探测距离越远。 ⒊将模块拖拽到编程区后，会自 动打开该模块的数据中心。只少 有一个数据输出给其它模块。可 以通过输入 来设置一个动态的触发值。
NXT按钮模块
1.显示 NXT按钮被触发的方式。 2.显示哪一个 NXT 按钮被触发。 3.将该模块放置到编程区域后会 自动打开模块的数据中心。
声音传感器模块
1.显示声音传感器所连接的端口。 可以根据需求在配制面板上进行 修改。 2.显示所设置触发值的大小。颜 色条显示的越多，触发值越高。 3.将模块放置到编程区后会自动 打开其数据中心。至少有一个数 据输出到其他模块的数据中心。
⒈将逻辑模块放到编程区后将会自动打 开其数据中心，两个输入端，三个输出 端。输入端不得不通过其它模 块的数据线（除非其中某一个通过按钮 的常量值完成了定义）来定义。 逻辑模块判断后的结果从最底部的端口 输出；通过数据线连接到其它模块的数 据中心。与输入相对的两个输 出端在需要的时候能够将输入的值直接 输出。
内置角度传感器模块
⒈显示监视那个输出端口的角度 传感器。可以根据实际连接进行 修改。 ⒉显示是计量的角度还是圈数。 ⒊将该模块拖拽到编程区后会自 动打开其数据中心，通过它可以 将该模块所监测到的逻辑值或者 当前测到的 值输出给其它模块。
计时器模块
⒈显示监测哪一个内部计时器。 可以根据实际情况在配置面板里 进行修改。 ⒉将该模块拖拽到编程区后会自 动打开其数据中心。通过数据中 心可以将它的两种数据传递给其 它模块。一 种是产生的逻辑值（真/假） ， 另外一种是计时器当前的值。
随机模块பைடு நூலகம்
⒈将随机模块放到编程区后模块的 数据中心会自动打开。
范围模块
⒈将范围模块放到编程区后会看到 两个端口
变量模块
⒈把模块放到编程区将会自动打 开模块的数据中心。必须有一条 数据线连接到该模块的输出端以 来读取当前 变量的值。如果想写入新的变量， 也必须通过数据线连接到该模块 的输入端。
校准模块
⒈当将模块放到编程区后会自动 打开其数据中心。通过数据线可 以对数值参数进行动态定义。
文件存取模块
⒈这个图标表示该模块是设置为 写，读，关闭，或者删除文件。
保持激活模块
该模块能够阻止NXT进入自动关 机模式。如果程序中需要等待的 时间超过设置的“自动关机时 间”(在 NXT屏幕面板上设置)，可以使用 这个图标。
文本模块
⒈将文本模块放到编程区将会自 动打开其数据中心。三个输入端 可以输入也可以通过数据线来动 态定义。输 出文本将通过右侧的输出端口输 出。如果需要的话可以通过输入 端口相对的输出端口将输入端的 信息传递出 去。