编码器计数的接线方法
STM32正交编码器例程
STM32 16位定时器对正交编码器计数的方法(附检测输入脉冲的方法)发布时间：2009-10-04 14:29:11今天决定在END开博，之前没有工作记录的习惯，从今天起在这里记录下自己工作时的点滴经验，以供日后参考以及与网络朋友交流。
第一篇文章先简要描述下STM32 定时器对正交编码器进行计数控制的方法。
如图，STM32的每个TIMER都有正交编码器输入接口，TI1,TI2经过输入滤波，边沿检测产生TI1FP1，TI2FP2接到编码器模块，通过配置编码器的工作模式，即可以对编码器进行正向/反向计数。
如下图，编码器使用了A，B两相信号，但是我只需要对TI1信号进行计数(第一行)，我也是刚发现了这个错误，原来对两个信号都计数，导致码盘转一周得到不止100个脉冲(100线的光电码盘)。
通过STM32的编码器模块比较两想的电平信号就可以很容易地计算出编码器的运行情况了。
下面是我调试OK的代码：void Encoder_Configration(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;//PC6 A相PC7 B相GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);/* Enable the TIM3 Update Interrupt *//*NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQChannel;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRI ORITY;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);*//* Timer configuration in Encoder mode */TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // No prescalingTIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM8, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;//ICx_FILTER;TIM_ICInit(TIM8, &TIM_ICInitStructure);// Clear all pending interruptsTIM_ClearFlag(TIM8, TIM_FLAG_Update);TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update, ENABLE);//Reset counterTIM2->CNT = 0;TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);}n_Counter = TIM_GetCounter(TIM8);Diled_Disp_Num((float)n_Counter);另外一个值得注意的问题是，STM32 的定时器是16位的，意思是只能计数到65535，有两种方法，一是采用链式的方式用两个定时器将16位扩展为32位，还有一种简单的方法就是开启定时器的溢出中断，每中断一次就代表编码器运转了特定的角度。
plc与编码器的连接
编码器有绝对值型和增量型的，一般旋转编码器都是增量输出的，可直接与PLC连接。
不过一般PLC都有高速计数输入，编码器的AB都是接在高速计数上，以三菱PLC、编码器双相双输入为例：编码器的A、B直接接在X0与X1上，或着接X3与X4上，接X3与
X4时，PLC的X5不能接任何线，否则不计数，Z接com，还有就是电源正负了按你选的编码器的电压等级接，一般还会有接地线，如果有强干扰信号就把接地线与强电接地分开来接在单独的接地线上即可，一般情况下空着不接也没事，希望对你有所帮助
一般，绝对值编码器的值有两个地址，一个是几多少周的，另一个是计目前所在一周的位置的。
如一个2048周脉冲的编码器，两个数据地址PIW100，PIW102，PIW显示的是一周当中的位置，因为一周最大脉冲式2048那显示的值肯定在2048之内PIW102是显示几周的，比如已经转了2周那就显示2，综合两个数据就出来实际数据了，PIW102*2048 (2周*2048) + PIW100 =实际位置值。
回复。
旋转编码器的抗抖动计数电路
旋转编码器的抗抖动计数电路旋转编码器的抗抖动计数电路作者：中科院空间中心陈灵敏田国璋摘要：旋转编码器应用于角度定位或丈量时，由于旋转轴的晃动可能引起编码器输出波形的，从而引发误计数现象。
先容了一个抗抖动计数电路，滤除了旋转编码器因抖动而造成的误计数。
关键词：旋转编码器抗抖动电路数字电路旋转编码器应用于角度定位或丈量时，通常有A、B、Z三相输出。
旋转编码器的输出波形见图1。
A相和B相输出占空比为50%的方波。
编码器每转一周，A相和B相输出固定数目的脉冲（如100个脉冲）。
当编码器正向旋转时，A相比B相超前四分之一个周期；当编码器反向旋转时，B相比A相超前四分之一个周期。
A相和B 相输出方波的相位差为90°。
编码器每转一周，Z相输出一个脉冲。
由于编码器每转一周，A相和B相输出固定数目的脉冲，则A相或B相每输出一个脉冲，表示编码器旋转了一个固定的角度。
当Z相输出一个脉冲时，表示编码器旋转了一周。
因此旋转编码器可以丈量角位移及位移方向。
题目出在伺服系统停止工作时，若无锁定，则旋转轴受外力（如风力影响）可能自由晃动，因而引起编码器输出波形抖动，如图2所示，从而引起误计数。
在这种情况下，就不能对波形进行正确计数。
固然可以通过软件设置标志状态，用记录历史状态的变化来滤除误计数，但是程序耗费颇大。
因此，本人设计了一个抗抖动计数电路。
它能够自动消除抖动造成的误计数。
1 抗抖动计数电路原理图图3是抗抖动计数电路原理图。
此电路滤除了旋转编码器输出波形的抖动现象。
该电路分为四个部分：译码电路U4A；互锁电路U5A、U5B；正旋计数链J1、J3、J5和反旋计数链J2、J4、J6。
U4A为二四译码器，U5A、U5B为与门，J1～J6为D触发器。
正旋计数链负责对编码器正向旋转的计数，反旋计数链负责对编码器反向旋转的计数。
2 抗抖动计数电路工作分析图4为二四译码器输出的波形。
译码器产生d、a、b、c四种不同的状态。
在图3中当B=0、A=0时，译码器Q0输出为d状态，d状态为高电平。
编码器(高速计数器)的使用方法
配件供应
提供编码器原装配件供应，确保维修 质量和设备性能。
06 编码器(高速计数 器)市场发展趋势 与前景展望
市场需求分析
工业自动化需求
编码器作为工业自动化控制系统中的关键部件，其市场需求随着工 业自动化程度的提高而不断增长。
智能制造推动
智能制造的发展对编码器的精度、速度和稳定性提出了更高要求， 推动了编码器市场的进一步发展。
在物流仓储领域，对于物 品计数和传输控制，可选 用具有较高响应频率和稳 定性的增量式编码器。
常见问题解答与误区提示
常见问题
编码器无法正常工作、输出信号不稳定、计数不准确等。
解答与误区提示
检查编码器选型是否正确、参数设置是否合理、接线是否牢固可靠；避免将不同类 型的编码器混淆使用，注意区分分辨率和精度的概念。
调整分辨率
根据实际需求调整编码器的分辨 率，以平衡计数精度和响应速度 之间的关系。
软件优化
通过优化控制算法、提高数据处 理速度等措施，进一步提高整个
系统的性能和稳定性。
安全操作规范提示
电气安全
在接线和调试过程中，务必切断电 源并确保所有电气连接安全可靠， 以防止触电和短路等危险情况发生。
操作规范
在安装和使用编码器时，注意避免 机械碰撞和振动对编码器造成的损 坏，同时确保编码器固定牢固可靠。
03 高速计数器接线 与调试技巧
接线方式及注意事项
接线方式
电缆选择
编码器一般采用差分信号输出，需要将其与 控制器或计数器的差分信号输入端口相连， 注意正负极性的对应。
选择屏蔽双绞线或同轴电缆等高质量电缆， 以减少信号干扰和衰减。
接线长度
接地处理
尽量缩短编码器与控制器或计数器之间的接 线长度，以降低信号衰减和干扰的风险。
光电编码器输出脉冲的几种计数方法
光电编码器输出脉冲的几种计数方法1.总脉冲计数法：总脉冲计数法是最简单的计数方法，即直接对光电编码器输出的每个脉冲进行计数。
计数器工作于计数模式，每次接收到一个脉冲信号，计数器就增加1、通过读取计数器的数值，可以获取到物体的具体位置。
这种方法适用于需要获取绝对位置信息的应用。
2.方向计数法：有些应用场景需要获取旋转运动物体的旋转方向，因此采用方向计数法。
方向计数法在总脉冲计数法的基础上增加了方向信号的判断。
方向信号通常通过一个相位差可调的霍尔元件或光电传感器来实现。
当物体顺时针旋转时，方向信号为高电平，计数器加1；当物体逆时针旋转时，方向信号为低电平，计数器减1、通过方向信号，可以准确识别旋转方向。
3.增量计数法：增量计数法是通过计算每次脉冲的增量来进行计数。
在这种方法中，光电编码器输出的脉冲信号被输入到一个脉冲传感器中，脉冲传感器将脉冲信号转换为固定周期的方波信号。
然后，方波信号经过一个计数器进行计数，每次计数都代表一个固定增量。
通过对增量计数进行累加，可以获取物体的位置信息。
增量计数法适用于需要获取相对位置变化的应用。
4.平均计数法：平均计数法是一种改进的计数方法，通过采用平均值来减小误差。
光电编码器输出的脉冲信号经过一个滤波器进行滤波，去除噪声和波动。
然后，滤波后的信号经过计数器进行计数。
由于滤波的作用，计数器只计数滤波后的信号，而不计数噪声和波动。
这样可以更准确地获取位置信息。
平均计数法适用于对测量精度要求较高的应用。
总结：光电编码器输出脉冲的计数方法有总脉冲计数法、方向计数法、增量计数法和平均计数法。
每种计数方法根据应用场景的需求选择不同的方法。
总脉冲计数法适用于需要获取绝对位置信息的应用；方向计数法适用于需要获取旋转方向的应用；增量计数法适用于需要获取相对位置变化的应用；平均计数法适用于对测量精度要求较高的应用。
omron编码器接线方法
omron编码器接线方法
Omron编码器通常有A、B两个通道，可以用来测量旋转或线性位移的运动。
以下是两个常见的Omron编码器接线方法。
1.基本接线方法：
a. 将编码器的Vcc（电源正极）引脚连接到电源的正极（通常为+5V 或+12V）。
b.将编码器的GND（电源负极）引脚连接到电源的负极或地线。
c.将编码器的A通道输出引脚连接到控制器或计数器的脉冲输入端（通常是一个数字输入引脚）。
d.将编码器的B通道输出引脚连接到控制器或计数器的另一个数字输入引脚。
e.如果需要，可以使用编码器的Z通道来提供零点信号。
将编码器的Z通道输出引脚连接到一个数字输入引脚。
2.差分接线方法：
a. 将编码器的Vcc（电源正极）引脚连接到电源的正极（通常为+5V 或+12V）。
b.将编码器的GND（电源负极）引脚连接到电源的负极或地线。
c. 将编码器的A+和A-引脚连接到控制器或计数器的脉冲输入端的差分输入（Differential Input）。
d.将编码器的B+和B-引脚连接到控制器或计数器的差分输入端的另一个差分输入。
e.如果需要，可以使用编码器的Z通道来提供零点信号。
将编码器的Z+和Z-引脚连接到控制器或计数器的差分输入端。
需要注意的是，接线方法可能有所不同，具体的接线方法应该根据实际的Omron编码器型号和使用的控制器或计数器来确定。
此外，在进行接线之前，请仔细阅读Omron编码器的使用手册和控制器或计数器的相关文档，确保正确地进行接线操作。
编码器的脉冲计数、高速计数器小总结.doc
编码器的脉冲计数、高速计数器小总结我们一般采用高速输出信号控制步进电机和伺服电机做位置，角度和速度的控制，比如定位，要实现这个目的，我们要知道这几个条件：1、PLC高速输出需要晶体管输出，继电器属于机械动作，反应缓慢，而且易坏2、以三菱PLC为例，高速输出口采用Y0、Y13、高速输出指令常用的有PLSY脉冲输出PLSR 带加减速PLSV……可变速的脉冲输出ZRN……原点回归DRVI……相对定位DRV A……绝对定位4、脉冲结束标志位M80295、D8140D8141为Y0总输出脉冲数6、在同一个程序里面Y0做为脉冲输出，程序可以存在一次，当需要多次使用的时候，可以采用变址V进行数据的切换，频率，脉冲在不同的动作模式中，改变数据正对上述讲解的内容：我们用一个程序来表示若我们以后可能接触步进。
伺服这一块，上述内容，大家一定要熟练掌握!23、PLC编程实现编码器的脉冲计数在高速计数器与编码器配合使用之前，我们首先要知道是单向计数，还是双向计数，需要记录记录的数据，需要多少个编码器，在PLC中也需要多少个高速输入点，我们先要确认清楚。
当我们了解上面的问题以后，参照上题的寄存器分配表得知我们该选择什么高速计数器如：现在需要测量升降机上升和下降的高度，那么我们需要采用双向编码器，即可加可减的，AB相编码器，PLC需要两个IO点，查表得知，X0X1为一路采用C251高速计数器那么我们可以这样编程,如图开机即启动计数，上升时（方向），C251加计数下降时（方向），C251减计数我们要求编码器转动的数据达到多少时，就表示判断实际升降机到达的位置注意：在整个程序中没有出现X0、X1这个两个软元件？是因为C251为X0、X1的内置高速计数器，他们是一一对应的，只要见到c251,X0X1就在里面了，当然，用了C251以后，X0、X1不能在程序里面再当做开关量使用了接线参照下图21、我们对高速计数器的理解及编程相对11题定时器和计数器来说，本题目主要是告诉大家学习高数处理的功能PLC内部高速计时器是计数器功能的扩展，高速计数器指令与定位指令使PLC的应用范围从逻辑控制、模拟量控制扩展到了运动控制领域。
AVM58绝对值编码器接线说明书
预置输入
计数方向的输入选择
输入
Ue ^
过滤器 逻辑 下拉
IN
Ue ^
上推 过滤器 逻辑
时钟输入（２线）
光电隔离的时钟输入符合标准ＲＳ ４２２接口．控制模块时钟同步数据在电气接口与编码器之间传输，在＂ｃｌｏｃｋ＋＂ 与＂ｃｌｏｃｋ－＂之间接１２０欧电阻已在出厂时完成．
脉冲图通地袍换时钟数据线来移动．
9213
D1: Ø6 mm, D2: Ø6 mm
9401
D1: Ø6 mm, D2: Ø6 mm
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D1: Ø6 mm, D2: Ø6 mm
9404
D1: Ø6 mm, D2: Ø6 mm
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D1: Ø6 mm, D2: Ø6 mm
KW
罩和套件 ９３００ａｎｄ９３１１－３
ø58 ø50h7 ø6h7
0.5 + 0.1 53.5
3 x 120˚ ø58 ø52 ø36f8 ø10h7
0.5 + 0.1 53.5
3 x 120˚
ø58 ø50x 120˚ ø58 ø52 ø36f8 ø10h7
0.5 + 0.1 54
3 x 120˚
–
命名／规格特性
订货代码
D1: Ø10 mm, D2: Ø10 mm
9401
D1: Ø10 mm, D2: Ø10 mm
9404
D1: Ø10 mm, D2: Ø10 mm
9409
D1: Ø10 mm, D2: Ø10 mm
KW
塑 料
9101, 10
橡 胶
9102, 10
重量 转速
约. 460 g (组合 1) 约. 800 g (组合 2) 最 大. 6000 min-1
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15. 各种输出形式的旋转编码器与后续设备（PLC、计数器等）接线分别怎么接？
⑴与PLC连接，以CPM1A为例①NPN集电极开路输出
方法1：如下图所示
这种接线方式应用于当传感器的工作电压与PLC的输入电压不同时，取编码器晶体管部分，另外串入电源，以无电压形式接入PLC。
但是需要注意的是，外接电源的电压必须在DC30V 以下，开关容量每相35mA以下，超过这个工作电压，则编码器内部可能会发生损坏。
具体接线方式如下：编码器的褐线接编码器工作电压正极，蓝线接编码器工作电压负极，输出线依次接入PLC的输入点，蓝线接外接电源负极，外接电源正极接入PLC的输入com端。
方法2：编码器的褐线接电源正极，输出线依次接入PLC的输入点，蓝线接电源负极，再从电源正极端拉根线接入PLC输入com端。
②电压输出接线方式如图所示：
具体接线方式如下：编码器的褐线接电源正极，输出线依次接入PLC 的输入点，蓝线接电源负极，再从电源正极端拉根线接入PLC输入com端。
不过需要注意的是，不能以下图方式接线。
③PNP集电极开路输出
接线方式如下图所示：
具体接线方式如下：编码器的褐线接工作电压正极，蓝线接工作电压负极，输出线依次接入PLC的输入com端，再从电源负极端拉根线接入PLC的输入com端。
④线性驱动输出具体接线如下：输出线依次接入后续设备相应的输入点，褐线接工作电压的正极，蓝线接工作电压的负极。
⑵与计数器连接，以H7CX（OMRON制）为例H7CX输入信号分为无电压输入和电压输入。
①无电压输入：以无电压方式输入时，只接受NPN输出信号。
NPN集电极开路输出的接线方式如下：
具体接线方式如下：褐线接电源正极，蓝线接电源负极，再从电源负极端拉根线接6号端子，黑线和白线接入8和9号端子，如果需要自动复位，则橙线接入7号端子。
NPN电压输出的接线方式如下：
接线方式与NPN集电极开路输出方式一样。
②电压输入NPN集电极开路输出的接线方式如下图所示：
具体接线方式如下：褐线接电源正极，蓝线接电源负极，再从电源负极端拉根线接6号端子，黑线和白线接入8和9号端子，如果需要自动复位，则橙线接入7号端子。
PNP集电极开
路输出的接线方式如下图所示：
具体接线方式如下：褐线接电源正极，蓝线接电源负极，再从电源负极端拉根线接6号端子，黑线和白线接入8和9号端子，如果需要自动复位，则橙线接入7号端子。
三菱plc与编码器的接线：
、。