过程控制实验报告
北京科技大学过程控制实验报告
实验报告课程名称：过程控制系统实验项目名称：被控对象特性测试实验日期与时间： 2022.07 指导教师：班级：姓名：学号：成绩：一、实验目的要求1．了解控制对象特性的基本形式。
2．掌握实验测试对象特性的方法，并求取对象特性参数二、实验内容本节实验内容主要完成测试对象特性，包含以下两部分内容：1．被控对象特性的实验测定本实验采用飞升曲线法（阶跃向应曲线法）测取对象的动特性。
飞升曲线是指输入为阶跃信号时的输出量变化的曲线。
实验时，系统处于开环状态，被控对象在某一状态下稳定一段时间后，输入一阶跃信号，使被控对象达到另一个稳定状态，得到被控对象的飞升曲线。
在实验时应注意以下的一些问题：1）测试前系统应处于正常工作状态，也就是说系统应该是平衡的。
采取一切措施防止其他干扰的发生，否则将影响实验结果。
2）在测试工作中要特别注意工作点与阶跃幅度的选取。
作为测试对象特性的工作点，应该选择正常工作状态，也就是在额定负荷及正常的其他干扰下，因为整个控制过程将在此工作点附近进行。
阶跃作用的取值范围为其额定值的 5－10%。
如果取值太小，由于测量误差及其它干扰的影响，会使实验结果不够准确。
如果取值过大，则非线性影响将扭曲实验结果。
不能获得应有的反应曲线，同时还将使生产长期处于不正常的工作状态，特别是有进入危险区域的可能性，这是生产所不能允许的。
3）实验时，必须特别注意的是，应准确地记录加入阶跃作用的计时起点，注意被调量离开起始点时的情况，以便计算对象滞后的大小，这对以后整定控制器参数具有重要的意义。
4）每次实验应在相同的条件下进行两次以上，如果能够重合才算合格。
为了校验线性，宜作正负两种阶跃进行比较。
也可作不同阶跃量的实验。
2．飞升曲线数据处理在飞升曲线测得以后，可以用多种方法来计算出所测对象的微分方程式，数据处理方法有面积法、图解法、近似法等。
面积法较复杂，计算工作量较大。
近似法误差较大，图解法较方便，误差比近似法小。
过程控制实验报告【范本模板】
过程控制实验实验报告班级:自动化1202姓名：杨益伟学号:１２09００321２015年１0月信息科学与技术学院实验一 过程控制系统建模作业题目一:常见的工业过程动态特性的类型有哪几种?通常的模型都有哪些?在Simul ｉnk 中建立相应模型，并求单位阶跃响应曲线.答:常见的工业过程动态特性的类型有:无自平衡能力的单容对象特性、有自平衡能力的单容对象特性、有相互影响的多容对象的动态特性、无相互影响的多容对象的动态特性等。
通常的模型有一阶惯性模型，二阶模型等． 单容过程模型1、无自衡单容过程的阶跃响应实例已知两个无自衡单容过程的模型分别为s s G 5.01)(=和se ss G 55.01)(-=,试在Ｓｉｍuli ｎk 中建立模型，并求单位阶跃响应曲线。
Ｓｉmul ｉｎk 中建立模型如图所示: 得到的单位阶跃响应曲线如图所示：2、自衡单容过程的阶跃响应实例已知两个自衡单容过程的模型分别为122)(+=s s G 和s e s s G 5122)(-+=,试在Simu ｌink 中建立模型,并求单位阶跃响应曲线.Simu ｌink 中建立模型如图所示： 得到的单位阶跃响应曲线如图所示:多容过程模型3、有相互影响的多容过程的阶跃响应实例已知有相互影响的多容过程的模型为121)(22++=Ts s T s G ξ,当参数1=T ， 2.1 ,1 ,3.0 ,0=ξ时，试在S ｉmulink 中建立模型,并求单位阶跃响应曲线在Ｓｉｍu ｌin ｋ中建立模型如图所示: 得到的单位阶跃响应曲线如图所示：4、无相互影响的多容过程的阶跃响应实例已知两个无相互影响的多容过程的模型为)1)(12(1)(++=s s s G (多容有自衡能力的对象）和)12(1)(+=s s s G (多容无自衡能力的对象）,试在Ｓimulink 中建立模型,并求单位阶跃响应曲线。
在Simu ｌin ｋ中建立模型如图所示: 得到的单位阶跃响应曲线如图所示：作业题目二:某二阶系统的模型为2() 224nG s s s n nϖζϖϖ=++，二阶系统的性能主要取决于ζ，n ϖ两个参数。
过程控制实验报告
实验一 基于Matlab/Simulink 的控制系统仿真研究一、实验目的1）学习使用Matlab 命令软件对控制系统进行时域特性仿真研究的基本方法。
2）学习使用Simulink 工具箱对控制系统进行时域特性仿真研究的基本方法。
3）加深对各典型环节的理解。
4）研究二阶系统的特征参数，阻尼比ξ和自然频率n ω对系统动态性能的影响。
二、实验原理1. 基于Matlab 的时域特性分析 已知系统的闭环传递函数26543222050()1584223309240100s s G s s s s s s s ++=++++++ 试求系统的单位脉冲、单位阶跃、单位速度、单位加速度响应。
% 输入系统传递函数模型 num=[2 20 50];den=[1 15 84 223 309 240 100];t=0:0.1:20; % 生成时间向量 % 求系统的单位脉冲响应subplot(2, 2, 1); % 设定子图形显示位置 impulse(num, den, t); % 求单位脉冲响应 ylabel('y(t)'); % 显示纵轴名称 title('单位脉冲响应'); % 显示图形名称 % 求系统的单位阶跃响应subplot(2, 2, 2); % 设定子图形显示位置 step(num, den, t); % 求单位阶跃响应 ylabel('y(t)'); % 显示纵轴名称 title('单位阶跃响应'); % 显示图形名称 % 求系统的单位速度响应subplot(2, 2, 3); % 设定子图形显示位置u1=t; % 单位速度输入信号 plot(t, u1); % 绘制单位速度输入信号hold on; % 图形保持，在同图中绘制响应曲线 lsim(num, den, u1, t); % 求单位速度响应 ylabel('x(t), y(t)'); % 显示纵轴名称text(10, 12, 't'); % 显示单位速度函数表达式 title('单位速度响应'); % 显示图形名称 % 求系统的单位加速度响应subplot(2, 2, 4); % 设定子图形显示位置u2=t.*t/2; % 单位加速度输入信号 plot(t, u2); % 绘制单位加速度输入信号hold on; % 图形保持，在同图中绘制响应曲线 lsim(num, den, u2, t); % 求单位加速度响应 ylabel('x(t), y(t)'); % 显示纵轴名称text(11, 100, '1/2*t^2'); % 显示单位加速度函数表达式 title('单位加速度响应'); % 显示图形名称2. 基于Simulink 的时域特性分析按图建立系统的Simulink 模型，对不同的输入信号进行仿真，改变传递函数12325()()s (4)G s G s s s ==+，，观察仿真结果。
过程控制实验报告
过程控制实验报告过程控制实验报告引言：过程控制是一种重要的工程控制方法，广泛应用于工业生产、环境保护、交通运输等各个领域。
本实验旨在通过对过程控制的实际操作，理解和掌握过程控制的基本原理和方法。
一、实验目的本实验的主要目的是通过搭建一个简单的过程控制系统，了解过程控制的基本概念和原理，并通过实际操作掌握过程控制的方法和技巧。
二、实验装置和原理实验所用的装置是一个温度控制系统，由温度传感器、控制器和执行器组成。
温度传感器负责测量温度，控制器根据测量值与设定值的差异来控制执行器的动作，从而实现温度的控制。
三、实验步骤1. 将温度传感器安装在被控温度区域，并连接到控制器上。
2. 设置控制器的参数，包括设定值、比例系数、积分时间和微分时间等。
3. 打开控制器，开始实验。
观察温度的变化过程，并记录实验数据。
4. 根据实验数据分析控制效果，并对控制器的参数进行调整，以达到更好的控制效果。
5. 重复步骤3和4，直到达到满意的控制效果。
四、实验结果与分析在实验过程中，我们观察到温度的变化过程，并记录了实验数据。
通过对实验数据的分析，我们可以评估控制效果的好坏，并对控制器的参数进行调整。
五、实验总结与体会通过本次实验，我们深入了解了过程控制的基本原理和方法。
实践操作使我们更加熟悉了过程控制的过程和技巧。
同时，我们也体会到了过程控制在工程实践中的重要性和应用价值。
六、实验改进与展望本次实验中，我们采用了简单的温度控制系统进行实验。
未来可以进一步扩展实验内容，涉及到其他参数的控制，如压力、流量等，以更全面地了解过程控制的应用。
结语：过程控制是一门重要的工程学科，对于提高生产效率、保护环境、提升产品质量等方面具有重要意义。
通过本次实验，我们对过程控制的原理和方法有了更深入的理解，为今后的工程实践打下了坚实的基础。
希望通过不断学习和实践，我们能够在工程领域中运用过程控制的知识，为社会发展做出更大的贡献。
过程控制实验报告
过程控制实验报告1. 实验目的本次实验的目的是学习和掌握过程控制的基本原理和操作方法，了解过程控制系统的组成和结构，掌握过程控制系统的基本调试方法和过程控制的自动化程度。
2. 实验原理过程控制是指对一组物理过程进行控制的技术和方法。
过程控制的目的是使被控制的物理过程在一定的条件下，达到预期的目标，如稳定、精度、速度、延迟、可靠性、安全性、经济性等等。
过程控制系统由传感器、执行元件、控制器和执行器构成，其中传感器用于检测被控制物理过程的状态，控制器根据传感器获取的信息进行决策，并通过执行元件控制执行器实现对被控制物理过程的控制。
3. 实验步骤本次实验的过程控制系统由一台工业控制计算机、一台工业控制器和一组执行器构成。
实验的具体步骤如下：(1) 将传感器与控制器连接，并将控制器与计算机连接。
(2) 在计算机上启动控制软件，在软件中设置控制器和传感器的参数。
(3) 将执行器与控制器连接，并调试执行器的控制参数。
(4) 在控制软件中设置控制策略和控制目标，并启动控制器。
(5) 监测被控制物理过程的状态，并记录相关数据。
(6) 对控制策略和控制参数进行调整，直到被控制物理过程达到预期目标。
4. 实验结果经过多次实验，我们成功地控制了被控制的物理过程，并达到了预期目标。
实验结果表明，过程控制技术可以有效地控制物理过程，并提高物理过程的稳定性、精确性和可靠性。
5. 实验总结本次实验使我们深入了解了过程控制的原理和操作方法，掌握了过程控制系统的基本调试方法和过程控制的自动化程度。
通过实验，我们发现过程控制技术在许多工业领域都具有广泛的应用前景，是提高生产效率和质量的重要手段。
在今后的学习和工作中，我们将继续深入学习和研究过程控制技术，为推动工业自动化和智能化发展做出贡献。
《过程控制系统》实验报告
《过程控制系统》实验报告实验报告：过程控制系统一、引言过程控制系统是指对工业过程中的物理、化学、机械等变量进行监控和调节的系统。
它能够实时采集与处理各种信号，根据设定的控制策略对工业过程进行监控与调节，以达到所需的目标。
在工业生产中，过程控制系统起到了至关重要的作用。
本实验旨在了解过程控制系统的基本原理、组成以及操作。
二、实验内容1.过程控制系统的组成及原理；2.过程控制系统的搭建与调节；3.过程控制系统的优化优化。
三、实验步骤1.复习过程控制系统的原理和基本组成；2.使用PLC等软件和硬件搭建简单的过程控制系统；3.设计一个调节过程，如温度控制或液位控制，调节系统的参数；4.通过修改控制算法和调整参数，优化过程控制系统的性能；5.记录实验数据并进行分析。
四、实验结果与分析在本次实验中，我们搭建了一个温度控制系统，通过控制加热器的功率来调节温度。
在调节过程中，我们使用了PID控制算法，并调整了参数，包括比例、积分和微分。
通过观察实验数据，我们可以看到温度的稳定性随着PID参数的调整而改变。
当PID参数调整合适时，温度能够在设定值附近波动较小，实现了较好的控制效果。
在优化过程中，我们尝试了不同的控制算法和参数，比较了它们的性能差异。
实验结果表明，在一些情况下，改变控制算法和参数可以显著提高过程控制系统的性能。
通过优化，我们实现了更快的响应时间和更小的稳定偏差，提高了系统的稳定性和控制精度。
五、结论与总结通过本次实验，我们了解了过程控制系统的基本原理、组成和操作方法。
我们掌握了搭建过程控制系统、调节参数以及优化性能的技巧。
实验结果表明，合理的控制算法和参数选择可以显著提高过程控制系统的性能，实现更好的控制效果。
然而，本次实验还存在一些不足之处。
首先，在系统搭建过程中，可能由于设备和软件的限制，无法完全模拟实际的工业过程。
其次，实验涉及到的控制算法和参数调节方法较为简单，在实际工程中可能需要更为复杂和精细的控制策略。
《过程控制系统》实验报告
《过程控制系统》实验报告一、实验目的过程控制系统实验旨在通过实际操作和观察，深入理解过程控制系统的组成、工作原理和性能特点，掌握常见的控制算法和参数整定方法，培养学生的工程实践能力和解决实际问题的能力。
二、实验设备1、过程控制实验装置包括水箱、水泵、调节阀、传感器（液位传感器、温度传感器等）、控制器（可编程控制器 PLC 或工业控制计算机）等。
2、计算机及相关软件用于编程、监控和数据采集分析。
三、实验原理过程控制系统是指对工业生产过程中的某个物理量（如温度、压力、液位、流量等）进行自动控制，使其保持在期望的设定值附近。
其基本原理是通过传感器检测被控量的实际值，将其与设定值进行比较，产生偏差信号，控制器根据偏差信号按照一定的控制算法计算出控制量，通过执行机构（如调节阀、电机等）作用于被控对象，从而实现对被控量的控制。
常见的控制算法包括比例（P）控制、积分（I）控制、微分（D）控制及其组合（如 PID 控制）。
四、实验内容及步骤1、单回路液位控制系统实验（1）系统组成及连接将液位传感器安装在水箱上，调节阀与水泵相连，控制器与传感器和调节阀连接，计算机与控制器通信。
（2）参数设置在控制器中设置液位设定值、控制算法（如 PID）的参数等。
（3）系统运行启动水泵，观察液位的变化，通过控制器的调节使液位稳定在设定值附近。
（4）数据采集与分析利用计算机采集液位的实际值和控制量的数据，绘制曲线，分析系统的稳定性、快速性和准确性。
2、温度控制系统实验（1）系统组成与连接类似液位控制系统，将温度传感器安装在加热装置上，调节阀控制加热功率。
设置温度设定值和控制算法参数。
（3）运行与数据采集分析启动加热装置，观察温度变化，采集数据并分析。
五、实验数据及结果分析1、单回路液位控制系统（1）实验数据记录不同时刻的液位实际值和控制量。
（2）结果分析稳定性分析：观察液位是否在设定值附近波动，波动范围是否在允许范围内。
快速性分析：计算液位达到设定值所需的时间。
过程控制实验报告3(液位单闭环实验)
班级：082班座号：姓名成绩：
课程名称：过程控制工程实验项目：液位单闭环实验
一、实验目的：
通过实验掌握单回路控制系统的构成。
学生可自行设计，构成单回路单容液位，并采用临界比例度法、阶跃反应曲线法和整定单回路控制系统的PID参数，熟悉PID参数对控制系统质量指标的影响，用计算机进行PID参数的调整和自动控制的投运。
二、实验设备：
水泵、变频器、压力变送器、主回路调节阀、上水箱、上水箱液位变送器、牛顿模块（输入、输出）。
表4-13 阶跃反应曲线整定参数表
4、将计算所得的PID参数值置于计算机中。
5、使水泵Ⅰ在恒压供水状态下工作。
观察计算机上液位曲线的变化。
6、待系统稳定后，给定加个阶跃信号，观察其液位变化曲线。
7、再等系统稳定后，给系统加个干扰信号，观察液位变化曲线。
8、曲线的分析处理，对实验的记录曲线分别进行分析和处理，处理结果于表格4.12中。
五、试验报告：
根据试验结果编写实验报告，并根据K、T、τ平均值写出广义的传递函数。
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过程控制实验实验报告班级:自动化1202姓名:杨益伟学号:120900３212015年１0月信息科学与技术学院实验一过程控制系统建模作业题目一:常见得工业过程动态特性得类型有哪几种?通常得模型都有哪些？在Ｓimｕlｉnｋ中建立相应模型,并求单位阶跃响应曲线、答:常见得工业过程动态特性得类型有:无自平衡能力得单容对象特性、有自平衡能力得单容对象特性、有相互影响得多容对象得动态特性、无相互影响得多容对象得动态特性等。
通常得模型有一阶惯性模型,二阶模型等、单容过程模型1、无自衡单容过程得阶跃响应实例已知两个无自衡单容过程得模型分别为与,试在Siｍulinｋ中建立模型,并求单位阶跃响应曲线。
Simuｌinｋ中建立模型如图所示: 得到得单位阶跃响应曲线如图所示:2、自衡单容过程得阶跃响应实例已知两个自衡单容过程得模型分别为与,试在Sｉmulinｋ中建立模型,并求单位阶跃响应曲线。
Ｓimulink中建立模型如图所示: 得到得单位阶跃响应曲线如图所示:多容过程模型3、有相互影响得多容过程得阶跃响应实例已知有相互影响得多容过程得模型为,当参数, 时,试在Ｓiｍｕlink中建立模型,并求单位阶跃响应曲线在Ｓimｕlink中建立模型如图所示:得到得单位阶跃响应曲线如图所示:4、无相互影响得多容过程得阶跃响应实例已知两个无相互影响得多容过程得模型为(多容有自衡能力得对象)与(多容无自衡能力得对象),试在Simuｌink中建立模型,并求单位阶跃响应曲线。
在Simuｌink中建立模型如图所示: 得到得单位阶跃响应曲线如图所示:作业题目二:某二阶系统得模型为,二阶系统得性能主要取决于,两个参数。
试利用Simulink仿真两个参数得变化对二阶系统输出响应得影响,加深对二阶系统得理解,分别进行下列仿真:（1）不变时,分别为0、1, 0、8, 1、０,２、0时得单位阶跃响应曲线;从上至下分别为0。
1,0、8,1。
0,2.0（2）不变时,分别为２, 5, 8, 10时得单位阶跃响应曲线。
从下到上wn分别为２,5,8,1０实验二PID控制作业题目:建立如下所示Simulinｋ仿真系统图、利用Ｓimuliｎk仿真软件进行如下实验:1.建立如图所示得实验Ｓｉmuliｎk原理图。
2.双击原理图中得PID模块,出现参数设定对话框,将ＰＩD控制器得积分增益与微分增益改为０,使其具有比例调节功能,对系统进行纯比例控制、3.进行仿真,观测系统得响应曲线,分析系统性能;然后调整比例增益,观察响应曲线得变化,分析系统性能得变化。
由以上三组响应曲线可以瞧出,纯比例控制对系统性能得影响为:比例调节得余差随着比例带得加大而加大,减小比例带就等于加大调节系统得开环增益,其后果就是导致系统真激烈震荡甚至不稳定,比例带很大时,被调量可以没有超调,但余差很大,调节时间也很长,减小比例带就引起被调量得来回波动,但系统仍可能就是稳定得,余差相应减少。
4.重复(步骤2,3),将控制器得功能改为比例微分控制,观测系统得响应曲线,分析比例微分得作用。
由以上四组响应曲线可以瞧出,比例微分控制对系统性能得影响为:可以提高系统得稳定性,引入适当得微分动作可以减小余差,并且减小了短期最大偏大,提高了振荡频率5.重复(步骤2,3),将控制器得功能改为比例积分控制,观测系统得响应曲线,分析比例积分得作用。
由以上响应曲线可以瞧出,比例积分控制对系统性能得影响为:消除了系统余差,但降低了稳定性,PI调节在比例带不变得情况下,减小积分时间TＩ(增大积分增益I),将使控制系统稳定性降低、振荡加剧、调节过程加快、振荡频率升高6.重复(步骤2,3),将控制器得功能改为比例积分微分控制,观测系统得响应曲线,分析比例积分微分得作用。
由以上几组响应曲线可以瞧出,比例积分微分控制对系统性能得影响为:提高系统稳定性,抑制动态偏差,减小余差,提高响应速度,当微分时间较小时,提高微分时间可以减小余差,提高响应速度并减小振荡,当微分时间较大时,提高微分时间,振荡会加剧。
7.将PIＤ控制器得积分微分增益改为0,对系统进行纯比例控制。
不断修改比例增益,使系统输出得过度过程曲线得衰减比ｎ=4,记下此时得比例增益值。
经过调整,当比例P=1时,终值ｒ=0。
５,第一个波峰值y１＝0.７２,第二个波峰值y2=0。
55,衰减比约为４,如下图所示8.修改比例增益,使系统输出得过度过程曲线得衰减比n=2,记下此时得比例增益值。
经过调整,当比例Ｐ=１２时,终值r=０.93,第一个波峰值y1=1.6,第二个波峰值ｙ2=1。
25衰减比约为２,如下图所示9.修改比例增益,使系统输出呈现临界振荡波形,记下此时得比例增益。
P=100 p=1０00由图可知,Kp值越大,系统得衰减比越小。
故要使系统呈现临界波形,可使Kp趋于无穷大10.将PID控制器得比例、积分增益进行修改,对系统进行比例积分控制。
不断修改比例、积分增益,使系统输出得过渡过程曲线得衰减比n＝2,4,１0,记下此时比例与积分增益、将PID控制器得比例、积分、微分增益进行修改,对系统进行比例积分控制。
不断修改比例、积分、微分增益,使系统输出得过度过程曲线得衰减比n=２,４,10,记下此时比例、积分、微分增益、对系统进行比例积分控制:ｎ=2经过调整,当比例P＝2,Ｉ=0、6时终值r=1,第一个波峰值ｙ１＝１.30,第二个波峰值y２=1.16,衰减比约为2,如下图所示n=4经过调整,当比例Ｐ=2。
９,I=0.42时终值ｒ＝0。
99,第一个波峰值y1=１、０6,第二个波峰值y2=1.２8,衰减比约为4n=1０经过调整,当比例P＝1。
2３,Ｉ=0。
02时终值r＝0。
62,第一个波峰值ｙ1=0。
82,第二个波峰值y2=0。
６4,衰减比约为10对系统进行比例积分微分控制ｎ=２经过调整,当比例Ｐ=6,I=1,D=0.05时终值r=1,第一个波峰值ｙ１=1、5,第二个波峰值y２=1。
25,衰减比约为2n=4经过调整,当比例P=6,I=0.5,D=0.5时终值r=0、９7,第一个波峰值y１=１。
36,第二个波峰值y２＝1.０６,衰减比约为4,如下图所示n＝1０经过调整,当比例P=11,I=0、05,D＝２时终值r=０。
９2,第一个波峰值ｙ1=1。
３,第二个波峰值y2=0、96,衰减比约为1０,如下图所示实验三串级控制作业题目:串级控制系统仿真。
已知某串级控制系统得主副对象得传递函数Gｏ1,G o2分别为:,副回路干扰通道得传递函数为:。
（1）画出串级控制系统得方框图及相同控制对象下得单回路控制系统方框图。
（2）用Simulink画出上述两个系统得仿真框图串级控制系统得方框图如下所示:单回路控制系统方框图如下所示:（3）选用PＩD调节器,整定主副控制器得参数,使该串级控制系统性能良好,并绘制相应得单位阶跃响应曲线。
经过不断试验,当PＩD C1为主控制器输入比例系数为360,积分系数为30,微分系数为6０时;当ＰＩD C2为副控制器输入比例系数为５,积分系数为０,微分系数为0时;系统阶跃响应达到比较满意得效果,系统阶跃响应如下图所示:采用这套ＰID参数时二次扰动作用下得阶跃响应:一次扰动下得阶跃响应:（4）比较单回路控制系统及串级控制系统在相同得副扰动下得单位阶跃响应曲线,并说明原因。
单回路控制系统在相同得副扰动下得单位阶跃响应曲线:二次扰动作用下得阶跃响应: 一次扰动下得阶跃响应:串级控制系统在相同得副扰动下得单位阶跃响应曲线:二次扰动作用下得阶跃响应: 一次扰动下得阶跃响应:比较上图故可知串级系统由于副回路得存在对扰动得抑制能力更强。
因扰动经干扰通道进入回路后首先影响副回路得输出,副回路反馈后引起副控制器立即动作,力图消弱干扰影响,使得干扰经过副回路得抑制后再进入主回路,对主回路得输出影响大为减弱实验四比值控制作业题目:在例一中如系统传递函数为,其她参数不变,试对其进行单闭环比值控制系统仿真分析,并讨论分母中“１5”变化时控制系统得鲁棒性。
(1)分析从动量无调节器得开环系统稳定性、由控制理论知,开环稳定性分析就是系统校正得前提。
系统稳定性得分析可利用Bode图进行,编制ＭAＴLAB Bｏde图绘制程序(M—dile)如下:clear allclｏsｅaｌlT＝１5;K0=3;tao＝4;num=[K０］;den=［Ｔ,１］;G＝ｔｆ(ｎum,den,＇inpｕtdelay',taｏ);ｍargｉn(G)执行该程序得系统得Bodｅ图如图所示,可见系统就是稳定得。
幅值裕量为６、77dＢ,对应增益为2.２(2)选择从动量控制器形式及整定其参数、根据工程整定得论述,选择PI形式得控制器,即。
本处采用稳定边界法整定系统、先让=0,调整使系统等幅振荡(由稳定性分析图知在＝2、2附近时系统震荡),即使系统处于临界稳定状态。
系统Ｓｉｍｕlｉnk框图如下所示调节时,系统响应图如下所示,基本达到了振荡临界要求(３)系统过程仿真。
单闭环比值控制过程相当于从动量变化得随动控制过程。
假定主动量由一常值10加幅度为０.３得随机扰动构成,从动量受均值为0、方差为1得随机干扰。
主动量与从动量得比值根据工艺要求及测量仪表假定为3。
系统得控制过程Ｓiｍuｌｉｎｋ仿真框图如图所示。
其中控制常量及随机扰动采用封装形式。
主动控制量得封装结构如下:运行结果如下所示(图中曲线从上往下分别为从动量跟踪结果、主动量给定值与随机干扰):可见除初始时间延时外,从动量较好地跟随主动量变化而变化,并且基本维持比值3,有效地克服了主动量与从动量得扰动、(4)单闭环比值控制系统鲁棒性分析要求分母中“1５”变化10％,即积分时间为１３、5～16、５,分析系统鲁棒性。
系统仿真框图如下图所示延时选择模块Ｓuｂsysｔem得展开图如下所示改变积分时间常数为13、5,13。
8……１6.5共11个值。
经过运行后在工作空间绘图(使用语句:plｏｔ(toｕt,simouｔ);hold on;ｇrid ｏn)即可见到下图得仿真结果。
仿真结果可见,随着延时环节得变化,从动量跟随主动量得规律有较小变化,但并未改变系统稳定性及精度,说明系统在积分时间发生10％变化时仍能正常工作,系统得鲁棒性较强。
实验五解耦控制系统作业题目:在例题中若输入输出之间传递关系改为,其她参数不变,试利用对角阵解耦方法实现系统得过程控制。
(1) 求系统相对增益以及系统耦合分析由题得系统静态放大系数矩阵为=即系统得第一放大系数矩阵为:系统得相对增益矩阵为:由相对增益矩阵可以得知,控制系统输入、输出得配对选择就是正确得;通道间存在较强得相互耦合,应对系统进行解耦分析、系统得输入、输出结构如下图所示(2)确定解耦调节器根据解耦数学公式求解对角矩阵,即=⎥⎦⎤⎢⎣⎡---=⎥⎦⎤⎢⎣⎡)(11)(21)(12)(22)(21)(12)(22)(111)(22)(21)(12)(11s Gp s Gp s Gp s Gp s Gp s Gp s Gp s Gp s N s N s N s N ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++---++++=3.38.527.1285544082515.0365.133.38.527.1288.58.822.2161222222S S S S S S S S S S采用对角矩阵解耦后,系统得结构如下图所示:解耦前后系统得simul ｉnk 阶跃仿真框图及结果如下:1、不存在耦合时得仿真框图与结果图a 2。