机器人原理的大作业

永磁同步电机伺服系统中电机启动过程分析姓名：周伟学号：1022229 班级：机制二班指导老师：沈伟一、作者简介 (2)二、名词解释 (3)三、文献索引 (4)四、作者写该文的目的 (5)五、作者对于永磁同步电机伺服系统的启动过程的研究.. 5六、永磁同步电机伺服系统的前景及应用 (8)七、永磁同步电机伺服系统的现状 (13)八、对永磁同步电机伺服系统的相关补充 (14)九、我对永磁同步电机伺服系统的启动过程的认识 (15)永磁同步电机伺服系统中电机启动过程分析内容：一、作者简介邓智泉：男，1969年生，电机与电器专业教授，博士生指导教师。

1993年、1996年分别在东北大学获得工学硕士学位和工学博士学位。

1996年4月起在南京航空航天大学开始博士后阶段研究工作，研究课题为“异步电动机直接力矩控制系统的关键问题研究”，在此期间完成中国博士后科学基金资助课题“异步电动机的非线性自适应控制”的研主要科研成果。

严仰光：1935年3月生，男，教授、博士生导师，我国著名航空电源专家，享受国务院政府特殊津贴专家，是航空电源航空科技（部级）重点实验室的创建者与首任主任。

1958年毕业于南京航空学院（现南京航空航天大学）航空电机电器专业。

长期从事航空电源系统电机与控制、功率变换技术的教学和科研工作。

获国家技术发明二等奖、省部级技术发明一等奖、科技进步二、三等奖多项，获授权国家发明专利36项，发表学术论文300余篇，主编专著和教材三部。

培养了一大批电力电子与电力传动、电机与电器领域的知名专家和企业家，包括航空电源公司董事长、大型民营电源公司董事长、长江学者特聘教授以及重点高校电气工程学科带头人等。

陈荣：男，副教授。

二、名词解释磁链：导电线圈或电流回路所链环的磁通量。

磁链等于导电线圈匝数N与穿过该线圏各匝的平均磁通量φ的乘积，故又称磁通匝。

反电势：电功率的计算公式，用电压乘以电流，这个公式是电功率的定义式，永远正确，适用于任何情况。

对于纯电阻电路，如电阻丝、灯炮等，可以用“电流的平方乘以电阻”“电压的平方除以电阻”的公式计算，这是由欧姆定律推导出来的。

但对于非纯电阻电路，如电动机等，只能用“电压乘以电流”这一公式，因为对于电动机等，欧姆定律并不适用，也就是说，电压和电流不成正比。

这里就要说一下欧姆定律，当电流流过电阻时会发热，而这个公式就是Q =I^2*R。

而IU是功率公式，当一个元件两端的电压为U，流过元件的电流为I时，这个元件消耗的电能就是UI，包括热能，机械能等所有转化成的能量。

下文的反电动势就消耗了一部分电流做的功。

这是因为电动机在运转时会产生“反电动势”。

反电动势是由于线圈受到磁场的影响而对原电动势产生的一个相对抗的电动势。

逆变器机、DVD、VCD、电脑、电视、洗衣机、抽油烟机、冰箱，录像机、80W 、120W 到150W 功率规格。

再大一些功率逆变电源要通过连接线接到电瓶上。

把家用电器连接到电源转换器的输出端就能在汽车内使用各种电器。

占空比：在一串理想的脉冲周期序列中（如方波），正脉冲的持续时间与脉冲总周期的比值。

三、文献索引孙立志，陆永平，邓召春。

永磁同步电动机再生制动状态的分析与仿真【J】。

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PWM逆变器供电的同步电机适量控制电流环的研究与设计【J】.控制理论与应用，1999,16（5）：664-668.Kadjoudj M, Benbouzid M E H. A robust hybrid current control forpermanent magent synchronous motot drive[A]. IECON’01[C]. Piscataway: IEEE,2001,2 068-2 073.陈伯时.电力拖动自动控制系统(第二版)[M].北京：机械工业出版社，1999.56-94.黄健，许光瑜，陈德树。

双轴励磁同步发电机的微分反馈非线性最优励磁控制[J].中国电机工程学报，1996,16（5）：341-357.四、作者写该文的目的针对永磁同步电机的启动问题，已有的研究并不全面，启动的动态过程是系统响应性能的重要方面，尤其是需频繁启/制动工作的伺服系统，启动过程的响应速度将直接影响整个系统的性能。

本文中基于永磁同步电机dq坐标系上的数学模型，借助实验和仿真来研究磁场定向控制下电机的启动过程。

五、作者对于永磁同步电机伺服系统的启动过程的研究如图，即为额定功率时电流稳态与动态响应及电机速度阶跃响应与电机某一项电流。

对电机启动进行矢量控制：矢量控制下同步电机运行的向量图如图3所示；电机与逆变器连接的主电路见图4；电机启动过程可以分为3个阶段（见图5）。

启动过程的仿真与试验验证：电机启动过程的速度电流波形如图6所示：（a）为仿真曲线，仿真对象参数与实验对象参数相同；（b）为空载试验波形；（c）为带上大惯性负载的试验波形。

图中启动过程中实验的电流波形与仿真的电流波形有较大的差异，这是由于该波形为电机一相电流波形，且电机启动时刻是随机的，不能像仿真那样可以任意指定启动时刻。

再观察大惯性负载启动过程，在电机速度接近给定速度时，由于电机反电势较大，电流环的动态跟随能力下降，电机速度响应过程平缓。

为提高电机速度响应，应该将逆变器的最大占空比设置为接近1.图B为电机启动过程中电机速度与电机端电压的波形，从图中可以清晰地看出电机所处的工作状态，由于启动时电机电枢电流产生了超调，故在启动初始电压反向，使电流回落，即电流有一调整过程。

在电机启动过程中，逆变器将由负载电流迅速增加到输出限幅电流。

由于给逆变器供电的是单相二极管整流，电容滤波，所以供电电压将要下降。

带载启动或系统设置较大限幅启动力矩时，在电机启动后期，速度接近给定速度，电源电压余量减小，致使电机电枢电流不能动态跟随给定值，电机速度响应将变缓，所以需要考虑直流侧电压的变化问题。

启动时，电压下降数值和启动时相对整流桥的工作时刻及电机转动惯量有关，转动惯量越大，电压下降越多。

如果启动对应整流桥输出电流的相邻波形之间，此时仅由滤波电容供电，电压将有较大下降。

如果启动过程对应整流输出电流时刻，则此时除电容外，电源还给电机启动提供电能，电压下降数值将减小。

电机空载启动过程中电压波形的变化见图8所示稳态值为2310U V.因而，失量控制下永磁同步电机的启动是一比较复杂的过程，电机将经历电流建立、线性加速和速度调整3个阶段，其中线性加速阶段决定电机启动过程的时间长短，需要充分利用电机潜力以提高电机的响应速度。

在电流建立阶段，电流的上升速率主要取决于直流母线电压，但上升并非线性。

速度线性上升阶段，电机速度的增加与加速力矩成正比，与电机轴联负载转动惯量成反比，应尽可能充分发挥电机潜力，设置高的启动转矩，可以有效地减小启动时间。

速度调整阶段应尽量避免系统振荡及系统过阻尼，以使系统快速进入稳定，这可以通过调整速度调节器的比例积分系数增设转速微分负反馈来解决。

在整个启动运行过程中，需要电机电流实时跟随给定电流，则电流调节器需要有良好的动态跟随性能。

启动过程中，直流电压的下降主要取决于电机及轴联负载机械惯性及电容数值。

需要合理选择滤波电容及整流电路供电方式。

六、永磁同步电机伺服系统的前景及应用现代工农业中的驱动电机常用的有交流异步电动机、有刷直流电动机和永磁同步电动机(包括无刷直流电动机)三大类，它们的综合特性比较见表2。

按照不同的工农业生产机械的要求，电机驱动又分为定速驱动、调速驱动和精密控制驱动三类。

1、定速驱动工农业生产中有大量的生产机械要求连续地以大致不变的速度单方向运行，例如风机、泵、压缩机、普通机床等。

对这类机械以往大多采用三相或单相异步电动机来驱动。

异步电动机成本较低，结构简单牢靠，维修方便，很适合该类机械的驱动。

但是，异步电动机效率、功率因数低、损耗大，而该类电机使用面广量大，故有大量的电能在使用中被浪费了。

其次，工农业中大量使用的风机、水泵往往亦需要调节其流量，通常是通过调节风门、阀来完成的，这其中又浪费了大量的电能。

70年代起，人们用变频器调节风机、水泵中异步电动机转速来调节它们的流量，取得可观的节能效果，但变频器的成本又限制了它的使用，而且异步电动机本身的低效率依然存在。

例如，家用空调压缩机原先都是采用单相异步电动机，开关式控制其运行，噪声和较高的温度变化幅度是它的不足。

90年代初，日本东芝公司首先在压缩机控制上采用了异步电动机的变频调速，变频调速的优点促进了变频空调的发展。

近年来日本的日立、三洋等公司开始采用永磁无刷电动机来替代异步电动机的变频调速，显著提高了效率，获得更好的节能效果和进一步降低了噪声，在相同的额定功率和额定转速下，设单相异步电动要的体积和重量为100，则永磁无刷直流电动机的体积为38.6，重量为34.8，用铜量为20.9，用铁量为36.5，效率提高10以上，而且调速方便，价格和异步电动机变频调速相当。

永磁无刷直流电动机在空调中的应用促进了空调剂的升级换代。

再如仪器仪表等设备上大量使用的冷却风扇，以往都采用单相异步电动机外转子结构的驱动方式，它的体积和重量大，效率低。

近年来它已经完全被永磁无刷直流电动机驱动的无刷风机所取代。

现代迅速发展的各种计算机等信息设备上更是无例外地使用着无刷风机。

这些年，使用无刷风机已形成了完整的系列，品种规格多，外框尺寸从15mm到120mm共有12种，框架厚度有6mm到18mm共7种，电压规格有直流1.5V、3V、5V、12V、24V、48V，转速范围从2100rpm到14000rpm，分为低转速、中转速、高转速和超高转速4种，寿命30000小时以上，电机是外转子的永磁无刷直流电动机。

近年来的实践表明，在功率不大于10kW而连续运行的场合，为减小体积、节省材料、提高效率和降低能耗等因素，越来越多的异步电动机驱动正被永磁无刷直流电动机逐步替代。

而在功率较大的场合，由于一次成本和投资较大，除了永磁材料外，还要功率较大的驱动器，故还较少有应用。

2、调速驱动有相当多的工作机械，其运行速度需要任意设定和调节，但速度控制精度要求并不非常高。

这类驱动系统在包装机械、食品机械、印刷机械、物料输送机械、纺织机械和交通车辆中有大量应用。