机器人大作业最终版-李宇宁
辅导我写作业的机器人作文
辅导我写作业的机器人作文
在深夜的寂静里，小智像个小灯塔，静静地在我的书桌上发光。
别看它那么小，但真是个聪明的家伙！
哎，这数学题真让我头疼，就在我快要放弃的时候，小智那两
道蓝光突然亮了起来，好像在对我说，“看这里，这里是个关键点！”它轻轻地用手指（啊不，是机械臂）一指，我顿时感觉思路
清晰多了。
这小家伙记忆力超强！每次我想找点什么学习资料，它都能秒
速找出来。
有一次我写历史作文，忘了某个事件的细节，小智立马
就帮我翻出来了，连细节都讲得一清二楚。
你知道吗？小智还是个贴心的学习小伙伴。
有时候我学得累了，它就会放点轻松的音乐，或者讲个笑话让我放松一下。
但当我需要
专心时，它又会变得超级严肃，帮我把注意力拉回书本上。
2024年3月青少年机器人技术等级考试实际操作试卷一级真题及答案
2024年3月青少年机器人技术等级考试实际操作试卷一级真题及答案分数：100 题数：5一、模型认知(共4题，共20分)。
请查看第二大题“实际操作”再进行本题作答。
1.下列选项在模型中出现的有哪些（）。
A.定滑轮B.动滑轮C.轮轴D.斜面标准答案：A|B|C。
2.以下选项中可以增大该模型结构稳定性和放在地面上的稳定性的两项是（）。
A.机架多采用三角形结构B.机架多采用平行四边形结构C.增加底座的重量D.减小底座的重量标准答案：A|C。
3.关于该模型中的滑轮组，下列说法正确的两项是（）。
A.可省力B.可省力的作用距离C.可改变力的作用方向D.可以省功标准答案：A|C。
4.以下关于模型手摇把手说法正确的有哪些（）。
A.是变形的杠杆B.在该模型中相当于省力杠杆C.在该模型中相当于费力杠杆D.使用它的目的是为了省功标准答案：A|B。
二、实际操作(共1题，共80分)。
5.搭建说明：请考生制作一个手动起重机模型。
搭建要求：(a)具备手动起重机模型大体框架，要求模型框架稳定；(b)具备滑轮组，要求能改变力的方向且能省力；(c)具备手摇把手；(d)缓慢旋转手摇把手，起重机能吊起重物；(e)整体动作流畅。
评分项：1.整体框架（40分）。
(1)作品零件结构和样例模型基本一致，结构完整；（20分）。
(2)作品相应部件固定可靠；（10分）。
(3)作品整体协调美观。
（10分）。
2.动力传递/表现形式（30分）。
(1)完整实现题目要求的动作；（15分）。
(2)作品整体动作顺利流畅。
（15分）。
3.完成时间（10分）。
器材说明：考生作答时不指定任何器材，所搭建的模型在外形、结构、功能方面满足题目要求即可。
以下样例模型选自经中国电子学会评审通过的青少年机器人技术等级考试一级、二级适用器材。
仅供参考，不作为考试评分的唯一依据。
案例样图：以下列举了相关器材模型样例，考生可任选其参考一作为参考。
样例1：样例2：样例3：样例4：样例5：样例6：。
四年级下册第二单元作文会写作业的机器人
四年级下册第二单元作文会写作业的机器人全文共8篇示例，供读者参考篇1机器人小帮手你们知道吗?我家里来了一位非常厉害的新朋友,它可不简单哦,它是一个特别聪明的机器人!这个机器人它长得很特别,全身都是金灿灿的,头上还有两个小天线,像只大甲虫一样。
它身上到处都是钮钮和指示灯,看上去很高科技的样子。
最神奇的是,它会说话,而且声音也不是普通的机器人声音,听起来就像一个小男孩!这个机器人叫"小智"。
它有着超级强大的大脑,什么题目都能搞定。
爸爸妈妈给它出了好多好多数学题、语文题,小智都能超级快地给出正确答案。
就连我那些很tricky难缠的题目,它也能轻轻松松解决掉!小智真的超级聪明。
它好像全世界所有知识都装在了它的大脑子里。
不过我发现,小智也有它的短板。
有一次我让它背一首它没听过的儿歌,可是它就是背不下来,最后不好意思地说:"对不起,我是个机器人,记诵东西不是我的长项。
"小智除了非常聪明之外,他还贼能干活。
爸爸妈妈出差在外的时候,就让它来照看我和妹妹。
小智会给我们做饭、洗衣服、打扫卫生,还会陪我们玩游戏。
有一次,我的作业实在是太难了,我都快哭了,小智二话不说,立刻帮我把作业都写好了,真是我的大救星呀!不过,小智有一个坏习惯,就是太"啰嗦"了。
每次我问它一个问题,它就会絮絮叨叨地说个没完。
有一次,我问它"今天天气怎么样?",它竟然讲了将近一个小时的知识,什么云层、气压、气候变化,把我给整蒙了。
我觉得它可能太聪明,对普通的小问题往往就过于罗里吧嗦了。
小智住在我家也有一段时间了,我们已经处得很好很要好了。
妈妈说,如果将来人工智能越来越发达,每个家庭都可以配备一个像小智这样的机器人。
到那时,机器人就会像现在的电视、电脑、手机一样,成为我们生活中必不可少的存在了。
我想,到那个时候,人类一定会过上无比方便、无比快乐的生活吧!那么,你们想不想也拥有一个像小智这样聪明能干的机器人朋友呢?只要你对它够友善,它一定也会对你很好的!祝大家都有机会结识这样一个能干的小伙伴哦!篇2标题:四年级下册第二单元作文会写作业的机器人大家好,我是个四年级的小朋友。
可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制研究综述
可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制研究综述目录一、内容概括 (2)1.1 跳跃移动机器人的研究背景与意义 (3)1.2 国内外研究现状及发展动态 (4)二、可跳跃移动机器人机构设计 (5)2.1 机器人总体结构设计 (7)2.2 跳跃机构设计 (7)2.2.1 基本跳跃机构 (9)2.2.2 复杂跳跃机构 (10)2.3 仿生跳跃机构设计 (10)2.3.1 蜻蜓式跳跃机构 (12)2.3.2 鸟类跳跃机构 (13)三、跳跃过程控制研究 (14)3.1 跳跃运动规划与控制策略 (15)3.1.1 基于预设轨迹的跳跃控制 (16)3.1.2 基于最优控制的跳跃控制 (18)3.1.3 基于模型预测控制的跳跃控制 (20)3.2 跳跃过程中的动力学分析与建模 (21)3.2.1 跳跃机器人的动力学建模 (22)3.2.2 跳跃过程中的力学分析 (24)3.3 跳跃机器人的感知与交互技术 (25)3.3.1 激光雷达感知技术 (26)3.3.2 触觉传感器感知技术 (28)3.3.3 人机交互技术 (30)四、实验与仿真分析 (31)4.1 实验环境搭建与实验方法 (33)4.2 实验结果与分析 (34)4.3 仿真结果与分析 (35)五、结论与展望 (36)5.1 研究成果总结 (37)5.2 存在问题与不足 (39)5.3 未来发展方向与展望 (40)一、内容概括随着科技的不断进步，可跳跃移动机器人作为一种具有高度自主性和灵活性的机器人形式，受到了广泛关注。
本文旨在对近年来可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制的研究进行综述，以期为该领域的发展提供参考和启示。
在可跳跃移动机器人机构设计方面，研究者们主要关注机器人的结构、驱动和跳跃性能等方面。
结构设计方面，为提高机器人的稳定性和机动性，往往采用多关节、柔性杆等复杂结构。
驱动方式上，除了传统的电机驱动外，还有采用生物启发式驱动（如仿生肌肉、形状记忆合金等）的机器人。
未来的家务机器人想象范文(20篇)
未来的家务机器人想象范文（20篇）（实用版）编制人：__________________审核人：__________________审批人：__________________编制单位：__________________编制时间：____年____月____日序言下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
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搬运机器人
无锡科技职业学院中德机电学院机器人技术大作业设计题目搬运机器人设计学生姓名俞成系别控制系专业机电一体化班级机电1101授课教师龚运新目录第一章概述 (3)1.1搬运机器人的历史 (3)1.2搬运机器人的整体结构 (5)1.3 搬运机器人的未来 (9)第二章机械设计 (10)2.1机械整体设计 (10)2.2 各部件设计 (12)2.2.1 执行机构 (12)2.2.2 驱动机构 (15)2.2.3 控制系统 (16)第三章电气设计 (16)3.1电气控制整体设计 (16)3.2电气分部设计 (17)3.2.1电机 (17)3.3软件设计 (19)第四章总结 (25)第一章概述1.1搬运机器人的历史搬运机器人搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，也被称为无人搬运车或者是AGV。
最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。
搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
目前世界上使用的搬运机器人愈10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
仓储业是AGV最早应用的场所。
1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。
目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。
海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。
人工智能大作业报告完整版
人工智能大作业报告 HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】人工智能课程大作业——基于回溯搜索的地图着色班级：学号：姓名：曾江东2014年11月26号摘要：人工智能是20世纪50年代中期兴起的一门边缘学科。
人工智能领域中，地图着色问题是一典型的优化的问题。
由它引发的“四色猜想”是全世界的难题，直到1975年由三台超高速电子计算机，经过1200小时的计算才终于正明了“四色定理”。
这是世界上最长的证明。
本文并不是想证明，而只是想基于回溯法来给地图着色，求出最少用色。
本文着重介绍利用MFC设计界面来对中国省级地图着色进行演示。
计算机视觉是研究为完成在复杂的环境中运动和在复杂的场景中识别物体所需要哪些视觉信息，以及如何从图像中获取这些信息的科学领域。
关键词：地图着色；回溯搜索；MFC本组成员：曾江东，杨星，俞洋本人分工：本人主要基于回溯搜索算法的代码的编写。
1 引言人，现在社会的发展中心都离不开这个人字，人是发展的本体，人类的自然智能伴随到处都是，本次实验研究什么是人工智能，人工智能又能如何的运用在生活和学习中。
人工智能(ArtificialIntelligence)，英文缩写为AI。
它是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。
人工智能（ArtificialIntelligence，AI）是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。
人工智能从诞生以来，理论和技术日益成熟，应用领域也不断扩大，但没有一个统一的定义。
人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器，该领域的研究包括机器人、语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等。
本次实验研究的是关于人工智能中搜索的功能，实现用回溯法对地图不同地区的着色问题，地图上有不同国家（不同区域），每个国家都与其他一些国家邻接。
《第一单元 智能机器人 第1课 机器人的应用》作业设计方案-初中信息技术青岛版2024第二册自编模拟
《机器人的应用》作业设计方案（第一课时）一、作业目标本次作业旨在帮助学生掌握机器人的基本操作，理解机器人的工作原理，提高其动手实践能力和问题解决能力。
二、作业内容1. 操作机器人完成指定任务：为学生提供一套简单的机器人操作指南，包括机器人控制面板的使用、移动指令的输入等。
学生需按照指南操作机器人，使其完成指定的任务，如拾取物品、避开障碍物等。
2. 编写简单程序控制机器人：为学生提供一段简单的编程语言，让他们尝试编写程序控制机器人，实现更多的功能，如自动导航、路径规划等。
学生需根据提供的编程语言和示例代码，尝试编写简单的程序，以控制机器人的行动。
3. 分析机器人的工作原理：学生需通过阅读相关资料或小组讨论，了解机器人的基本工作原理，如传感器的作用、控制系统的工作方式等。
三、作业要求1. 独立完成：学生需独立完成作业，不得抄袭或代写。
2. 操作规范：在操作机器人时，学生需遵守安全规范，避免损坏机器人或发生意外。
3. 提交作业：学生需将作业成果以图片、视频或文档的形式提交，并确保内容清晰、无遗漏。
四、作业评价1. 评价标准：评价标准包括作业完成质量、操作规范性、提交时间等。
2. 评价方式：教师对学生提交的作业进行批改，给出评价和建议。
同时，教师也会对作业完成情况进行统计，以便了解学生的学习情况。
3. 反馈机制：对于作业完成质量较高的学生，教师将在下次课堂上给予表扬和鼓励；对于作业完成质量较低的学生，教师将与其进行私下沟通，了解问题所在，并提供针对性的帮助和指导。
五、作业反馈1. 学生反馈：学生可通过作业反馈表或课后与教师交流，表达对本次作业的看法和建议，以便教师不断改进教学方案，提高教学质量。
2. 教师反馈：教师将根据批改和统计结果，对学生的学习情况进行分析和总结，以便更好地制定教学计划和调整教学策略。
同时，教师也将根据学生的反馈，不断改进和优化教学方案，提高学生的学习积极性和满意度。
通过本次作业，学生将能够更深入地了解机器人的应用，提高其动手实践能力和问题解决能力，为后续学习打下坚实的基础。
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可求得：
23 2 3 tan 1[
所以：
(a3 a2c3 ) px (c1 px s1 p y )(a2 s3 d 4 ) (d 4 a2 s3 ) px (c1 px s1 p y )(a2c3 a3 )
]
2 23 3
（4）求 4
点，那么坐标系的原点就在这一交点上。如果两轴线互相平行，那么选择原点 使对下一个连杆（其坐标原点已经确定）的距离 d i 1 为零。连杆 i 的 z 轴与关节
i 1 的轴线在一直线上，而 x 轴则在连杆 i 和 i +1 的公共法线上，其方向从 i 指向
i +1。
图 1 PUMA560 机器人坐标系图
1 0 0 0 Trans( x, ai 1 ) 0 0 1 0 1 0 Trans( z, di ) 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0
0 ai 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 di 0 1
nz s23 (c4c5c6 s4 s6 ) c23 s5c6 oz s23 (c4c5c6 s4 s6 ) c23s5c6 az s23c4 s5 c23c5 px c1 (a2c2 a3c23 d 4 s23 ) d3 s1
py s1 (a2c2 a3c23 d4 s23 ) d3c1
(1-9)
式(1-7)和(1-9)的平方和
a3c3 d 4 s3 k
(1-10)
其中， k
px 2 p y 2 pz 2 a2 2 a32 d 2 2 d 4 2 2a2
同 1 算法，可求得：
3 tan 1 (
a3 k ) tan 1 ( ) 2 d4 a3 d 4 2 k 2
i 1
Ti Rot ( x, i 1 ) Trans( x, ai 1 ) Rot ( z,i ) Trans( z, di )
(1-1)
其中：
0 0 1 0 cos sin i 1 i 1 Rot ( x, i 1 ) 0 sin i 1 cos i 1 0 0 0
(1-11)
（3）求 2
在矩阵方程(1-4)两边左乘 0 T31 。
0
T310T6 3 T44T55T6
s23 c23 0 0 a2c3 nx a2 s3 ny d 2 nz 1 0 ox oy oz 0 ax ay az 0 px py 3 T6 pz 1
PUMA560 机器人正逆运动学推导及工作空间求解
题目：PUMA 机器人正逆运动学推导及运动空间解算
求解：①建立坐标系；②给出 D-H 参数表；③推导正运动学、逆运动学；④编 程得出工作空间。
1. 连杆坐标系的建立
机械臂可以看成由一系列连接在一起的连杆构成的。为描述相邻杆件间平 移和转动的关系，Denavit 和 Harten-berg 于 1955 年提出了一种为关节链中的每 一杆件建立附体坐标系的矩阵方法，D-H 方法是为每个关节处的杆件坐标系建 立 4×4 齐次变换矩阵(又叫 A 矩阵)来表示它与前一杆件坐标系的关系。通常连 杆坐标系的设定不固定，所以连杆参数也会随之不同，连杆参数和连杆坐标关 系如图 2-1 所示。刚性杆件的 D-H 表示法取决于此杆的 4 个几何参数，这 4 个几 何参数可完全描述任何转动或移动关节。各连杆的 4 个特征参数定义如下： ai 1 为从 zi 1 到 zi 沿 xi 1 测量的距离； i 1 为从 zi 1 到 zi 绕 xi 1 旋转的角度； d i 为从
c 4 0 3 T4 s 4 0
s 4 0 c 4 0
0 a3 1 d4 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1
(1-4)
0 c 6 s 6 0 0 0 5 T6 s 6 c 6 0 0 1 0 各连杆变换矩阵相乘，得 PUMA560 的机械手变换矩阵 nx n 0 T6 y nz 0 ax ay az 0
n 自由度的机械手端部对基座的关系：
0
(1-2)
Tn 0T1 1T2 n1Tn
c 2 0 1 T2 s 2 0 s 2 0 c 2 0
(1-3)
根据式(1-2)和表 2-1 所示，可求得各连杆变换矩阵如下
c1 s1 s c1 0 T1 1 0 0 0 0
sin( 1 )
d2 R
d2 px 2 p y 2 d 2 2 )
(1-8)
1 tan 1 (
（2）求 3
py px
) tan 1 (
对式(1-6)两端的元素(1,4)和(3,4)分别对应相等，即得方程
c1 px s1 p y a3c23 d 4 s23 a2 c2 px a3 s23 d 4c23 a2 s2
(1-13)
式(1-12)的左边均为已知，令两边元素(1,3)和(3,3)分别对应相等，则可得：
ax c1c23 a y s1c23 az s23 c4 s5 ax s1 a y c1 s4 s5
只要 s5 0 ，可求出：
4 tan 1 (
ax s1 a y c1 ax c1c23 a y s1c23 az s23
cos i sin i Rot ( z,i ) 0 0
sin i cos i 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
将各子式带入式(1-1)可得连杆变换通式为
si 0 i 1ci ci s c ci c i 1 s i 1 di s i 1 i i 1 i 1 Ti si s i 1 ci s i 1 c i 1 di c i 1 0 0 1 0
)
(1-14)
s5 0 时，机械臂处于奇异形位。此时，可任选 4 的值。
（5）求 5
式(1-12)的两端左乘逆变换 0 T4 1 ：
0
T4 10T6 4 T55T6
(1-15)
同上述方法，将矩阵两边元素(1,3)和(3,3)分别对应相等，可得：
ax (c1c23c4 s1s4 ) a y ( s1c23c4 c1s4 ) az s23c4 s5 ax (c1s23 ) a y ( s1s23 ) az (c23 ) c5 ຫໍສະໝຸດ 1 =90o 2 =0
3 =90o
4 =0
5 =0
6 =0
其中， a2 =431.8mm
a3 =20.32mm d 2 =149.09mm d 4 =433.07mm d 6 =56.25mm
3. 正运动学推导
确定连杆坐标系之后，我们可以按照以下顺序由两个旋转和两个平移来建 立相邻连杆 i -1 与 i 之间的相对应关系： 1、绕 xi 1 轴旋转 i 1 角； 2、沿 xi 1 轴平移 ai 1 ； 3、绕 zi 轴旋转 i 角； 4、沿 zi 轴平移 d i 。 这种关系可表示为：
， 6 的求解。 器的位姿(位置和姿态) ,求解相应的关节变量，也就是对 1， 2，
（1）求 1
对方程(1-5)左乘逆变换 0 T11 两边，得：
0
T110T6 1 T22T33T44T55T6 1 T6
0 0 1 0 0 nx 0 ny 0 nz 1 0 ox oy oz 0 ax ay az 0 px py 1 T6 pz 1
c1 s1 s c 1 1 0 0 0 0
(1-6)
使矩阵方程两端的元素(2,4)对应相等，可以求得
s1 px c 1p y d
令R
2
(1-7)
px 2 py 2 ， cos
py py px 1 ， sin ， tan ( ) 代入式(4-6)，得： px R R
c1c23 c s 1 23 s1 0
s1c23 s1s23 c1 0
(1-12)
令方程(1-6)两边的元素(1,4)和(2,4)分别对应相等可得：
c1c23 px s1c23 p y s23 p y a2c3 a3 c1s23 px s1s23 p y c23 px a2 s3 d 4
ox c ( c4 c5 s 1[ c 23 6
s4)c6
s2 3s ] 5 s6 ( s1
s 4c 5 s 6 ) c 4c 6
ax c1 (c23c4 s5 s23c5 ) s1s4 s5
ny s1[c23 (c4c5c6 s4 s6 ) s23s5c6 ] c1 (s4c5c6 c4 s6 ) oy s1[c23 (c4c5 s6 s4c6 ) s23s5 s6 ] c1 (s4c5 s6 c4c6 ) ay s1 (c23c4 s5 s23c5 ) c1s4 s5
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 1 d2 0 0 0 1
c3 s 2 T3 3 0 0 c5 0 4 T5 s5 0 ox oy oz 0
s3 0 a2 c3 0 0 0 1 0 0 0 1 s5 0 c5 0 0 1 0 0
pz a3 s23 a2 s2 d 4 c23 c cos , s sin , s23 sin( 2 3 ), c23 cos( 2 3 )
4. 逆运动学推导
机器人逆运动学问题在机器人运动学、动力学及控制中占有非常重要的地 位,直接影响着控制的快速性与准确性。逆运动学问题就是根据已知的末端执行