家庭服务机器人技术报告
机器人专业工作总结报告
机器人专业工作总结报告
随着科技的不断发展，机器人技术已经成为了一个热门的领域。
作为机器人专
业工作者，我对这个领域有着深入的了解和丰富的经验。
在这篇报告中，我将总结我在机器人专业工作中所取得的成绩和经验，以及对未来发展的展望。
首先，我在机器人专业工作中取得了一些重要的成就。
我参与了多个机器人项
目的研发和设计工作，其中包括工业机器人、服务机器人和智能家居机器人等。
在这些项目中，我不仅积累了丰富的技术经验，还学会了团队合作和项目管理的能力。
我还参与了多个机器人比赛，并取得了不俗的成绩，这些比赛锻炼了我的技术能力和创新思维。
其次，我对机器人未来发展的展望是乐观的。
随着人工智能和大数据技术的不
断进步，机器人将会在更多的领域发挥作用。
例如，在工业领域，机器人将会承担更多的生产和装配任务；在医疗领域，机器人将会成为医生和护士的得力助手；在家庭生活中，智能家居机器人将会带来更多的便利和舒适。
最后，我认为机器人专业工作者需要不断学习和提升自己的技术能力。
机器人
技术是一个不断发展和变化的领域，只有不断跟上技术的最新进展，才能在这个领域中立于不败之地。
因此，我将会继续参与各种机器人项目，并不断提升自己的技术水平。
总之，作为一名机器人专业工作者，我对自己在这个领域的成就感到自豪，同
时也对未来的发展充满信心。
我将会继续努力学习和提升自己，为机器人技术的发展做出更大的贡献。
智能机器人总结报告
智能机器人总结报告智能机器人总结报告一、引言（100字）智能机器人是近年来快速发展的一项技术，通过模拟人类的智能行为和思维能力，能够自主地识别、感知环境，并作出相应的决策和行动。
本报告旨在总结智能机器人的发展情况、应用领域以及未来发展趋势，并分析其对社会和经济的影响。
二、发展情况（200字）近年来，智能机器人的发展突飞猛进。
从最早的机器人只能执行简单任务，到现在能够模拟人类表情、语言交流等高级功能，智能机器人的技术水平已经取得显著进步。
在人工智能、机器学习和深度学习等领域的不断创新，为智能机器人的发展提供了坚实的基础。
三、应用领域（300字）智能机器人已广泛应用于各个领域。
在工业制造领域，智能机器人能够替代人类进行繁重、危险工作，提高生产效率和质量；在医疗领域，智能机器人能够协助医生进行手术操作、搬运负重，减少手术风险，改善医疗质量；在家庭服务领域，智能机器人能够扮演家庭成员的角色，提供照料老人、儿童的服务。
四、影响与挑战（200字）智能机器人的发展对社会和经济带来了积极的影响。
它能够替代人类从事机械化和重复性工作，提高工作效率和生产力；它能够为特定群体（如老人、残障人士）提供便利，改善生活质量。
然而，智能机器人的发展也面临一些挑战，如安全性、隐私保护等问题，需要进一步加强技术研究和法律法规的完善。
五、未来发展趋势（200字）未来，智能机器人的发展趋势将更加多样化和智能化。
随着人工智能技术的迭代和发展，智能机器人将更加擅长执行复杂任务，并具备更高级的认知能力；智能机器人将进一步应用于教育、金融、农业等领域，为人类带来更多便利和价值；同时，智能机器人还将与互联网、物联网等技术相结合，形成智能家居、智慧城市等新的应用模式。
六、结论（100字）智能机器人是当今科技领域最重要、最具潜力的研究方向之一。
它的发展将深刻改变人类的生活和工作方式，带来巨大的技术进步和经济效益。
然而，智能机器人的发展也需要关注安全、伦理等问题，以确保其在带来社会利益的同时不造成不良影响。
科沃斯机器人调研报告
科沃斯机器人调研报告科沃斯机器人调研报告一、引言科技的发展不仅改变了人们的生活方式，也给产业带来了新的机遇。
机器人技术作为一项新兴的技术，正在逐渐渗透到各个领域。
本次调研报告将围绕科沃斯机器人展开，分析其发展趋势和市场前景。
二、背景科沃斯机器人是一家专注于家庭服务机器人领域的企业。
其产品主要包括扫地机器人、洗地机器人、玻璃清洁机器人等。
科沃斯机器人以其高品质、智能化和个性化的产品而受到了广大消费者的青睐。
三、市场分析1. 市场规模：全球机器人市场规模持续扩大，预计到2025年将达到1,742亿美元。
其中，家庭服务机器人市场不断增长，为科沃斯机器人提供了广阔的发展空间。
2. 竞争态势：科沃斯机器人在家庭服务机器人市场中面临着来自国内外竞争对手的激烈竞争。
国内有众多厂商如小米、格力等也涉足该领域，并且国外巨头如iRobot也在中国市场占据一定份额。
3. 消费者需求：随着人们生活水平的提高，对于家庭服务机器人的需求也在增加。
消费者希望机器人能够更智能化、更便捷化，满足他们日常生活的需求。
4. 国家政策：中国政府将机器人技术作为重点发展领域之一，出台了一系列政策措施，为机器人企业提供了政策支持和财政补贴，为科沃斯机器人的发展提供了良好环境。
四、产品优势1. 技术领先：科沃斯机器人拥有自主研发的核心技术，包括机器人导航、智能识别、路径规划等。
这些技术使得科沃斯机器人在家庭服务机器人领域保持着技术的领先地位。
2. 品质保证：科沃斯机器人注重产品品质，通过严格的产品质量控制和质量管理体系，为消费者提供高品质的产品和服务。
3. 个性化定制：科沃斯机器人提供个性化定制的服务，能够根据消费者的需求和偏好定制相应的功能模块，满足消费者不同的需求。
五、发展前景1. 市场需求：随着生活水平的提高，家庭服务机器人的需求将逐渐增加。
科沃斯机器人凭借其技术优势和品质保证，有望在市场中获得更大的份额。
2. 技术创新：科沃斯机器人将继续加大对核心技术的研发和创新力度，提高产品的智能化水平，顺应市场发展的需要。
机器人技术应用调研报告
机器人技术应用调研报告一、引言在当今快速发展的科技时代，机器人技术成为引人注目的热门话题。
机器人不仅在工业领域得到广泛应用，还涉及到军事、医疗、服务等多个领域，具有极大的潜力和前景。
本报告旨在对机器人技术的应用现状进行调研，为读者提供全面准确的信息。
二、机器人在工业领域的应用1. 自动化生产线随着工业生产的规模越来越大，机器人被广泛应用于自动化生产线。
其高效、精确的操作能力大大提高了生产线的产能和品质。
例如，汽车制造业中的焊接、装配等环节都离不开机器人的参与。
2. 物流和仓储机器人技术在物流和仓储领域的应用也日益普及。
机器人可以实现货物的自动搬运、仓库管理等任务，大大提高了物流效率。
许多大型电商企业已经开始使用机器人来完成仓库内货物的分类、装卸和分拣工作。
3. 品质检测为了保证产品质量，许多企业在生产过程中都需要进行严格的品质检测。
机器人可以通过高精度的传感器和图像识别技术，快速准确地进行产品的检测和筛选，提高了产品质量和工作效率。
三、机器人在军事应用中的角色1. 无人作战随着技术的不断进步，机器人在军事领域的应用已不再局限于传统的侦查和救援任务。
现今的机器人能够执行更复杂的作战任务，例如参与战斗、执行炸弹拆除等危险任务，为士兵提供强有力的支持和保护。
2. 情报收集机器人技术在情报收集方面发挥了重要的作用。
通过携带高清摄像头、监测设备等，机器人可以进入敌方领土，获取关键情报，并实时传输给指挥部，提供决策支持。
3. 搜救救援在自然灾害或紧急事态中，机器人可以进入危险地区执行搜救任务，减少救援人员的风险。
机器人的敏捷性和耐久性使其在搜救工作中有着重要的地位。
四、机器人在医疗领域的创新应用1. 手术机器人手术机器人是医疗领域最受瞩目的应用之一。
通过高精确度的操纵系统，手术机器人可以进行微创手术，提高手术精度和准确性。
手术机器人已经广泛应用于心脏、脑部等高风险手术。
2. 康复辅助机器人技术也可以用于康复治疗。
软体机器人报告
软体机器人报告1. 概述软体机器人是一种基于软体材料制作的机器人。
与传统的刚性材料机器人相比，软体机器人具有更高的柔韧性和适应性。
软体机器人的材料可以是柔软的橡胶、塑料或者是充满液体的气囊等。
软体机器人的特殊材料赋予了其处理复杂环境和与人类进行亲密互动的能力。
本文将介绍软体机器人的原理、应用和未来发展方向。
2. 原理软体机器人的原理基于软体材料的柔韧性和可变形性。
软体材料具有高度的变形能力，可以实现复杂的形状变化和运动。
软体机器人利用气囊、弹性材料或可塑性材料作为主要结构，通过调节内部气体或液体的压力来实现运动控制。
软体机器人的运动方式可以是爬行、游泳、扭曲或变形。
软体机器人的控制方法可以是传统的刚体机器人控制，例如使用电机和传感器来实现。
此外，还可以采用自适应控制方法，利用软体特性来实现更灵活的控制。
软体机器人的控制算法可以使用神经网络、遗传算法或其他机器学习方法来优化。
3. 应用软体机器人具有广泛的应用前景，特别是在一些特殊环境和任务中。
以下是软体机器人的一些应用领域：3.1 医疗领域软体机器人在医疗领域可以用于内窥镜手术、微创手术和康复治疗等。
由于软体机器人具有柔软性和适应性，可以更轻松地进入人体内部，减少手术对患者的损伤。
同时，软体机器人可以根据不同患者的情况进行形状变化，提供更精确的治疗。
3.2 救援与灾害响应软体机器人可以在救援和灾害响应中发挥重要作用。
由于软体机器人具有较高的柔韧性和适应性，可以适应不同的地形和环境。
软体机器人可以用于搜救被困人员、探测搜寻物品或测量地面情况。
3.3 工业自动化软体机器人在工业自动化中可以承担重复性和危险性高的任务。
软体机器人由于柔韧性和可变形性可以适应不同形状和物体的抓取和操作。
此外，软体机器人还可以与人类工作人员协同工作，提高工作效率。
3.4 智能家居软体机器人可以用于智能家居中的各种任务。
例如，软体机器人可以用于清洁、服务和安全等方面。
由于软体机器人具有与人类进行亲密互动的能力，因此可以成为家庭成员的助手和伴侣。
机器人实验报告总结
机器人实验报告总结
第一章：引言
机器人技术作为人工智能领域的核心之一，一直以来备受瞩目。
近年来，随着技术的不断进步，机器人在工业、医疗、家庭等领域的应用已经成为了不可或缺的存在。
本实验旨在通过对机器人的研究和探究，进一步了解机器人的构成、运作原理和应用场景。
第二章：机器人的构成
机器人的构成主要分为四个部分：机械部分、电子部分、传感器和控制单元。
其中机械部分包括机器人的外形和内部机械结构，包括机械臂、轮子、关节等；电子部分指机器人的电子设备，包括电路板、电机、传感器等；传感器是机器人的感知系统，包括视觉传感器、声音传感器、触觉传感器等；控制单元是机器人的大脑，它能够根据传感器所接收到的信息，对机器人的行为进行控制。
第三章：机器人的运作原理
机器人的运作原理主要分为两个部分：感知和决策。
感知是指机器人通过传感器接收外界环境的信息，包括视觉、声音、触觉等；而决策则是指机器人根据传感器接收到的信息，通过控制单元进行判断和决策，从而控制机器人的行动。
第四章：机器人在工业、医疗、家庭等领域的应用
机器人在工业、医疗、家庭等领域的应用广泛。
在工业领域，机器人可以代替人
工完成一些重复性劳动，提高生产效率；在医疗领域，机器人可以实现手术自动化、康复治疗等功能，提高治疗效果；在家庭领域，机器人可以帮助人们打扫卫生、照顾老人、保卫家庭等。
第五章：结论
通过本次实验，我们深入了解了机器人的构成、运作原理和应用场景。
机器人技术的发展将极大地推进社会的进步与发展。
未来，随着机器人技术的不断发展，机器人将在更多领域发挥出更大的作用。
人形机器人调研报告
人形机器人调研报告
一、引言
随着科技的飞速发展，人形机器人已经从科幻小说和电影中走进了现实。
这些机器人不仅在外形上模仿人类，而且能够执行一些复杂任务。
本报告将探讨人形机器人的现状、应用、挑战以及未来发展趋势。
二、人形机器人概述
人形机器人是一种可以模仿人类行动和外貌的机器人。
它们通常具备高度智能化的系统，可以完成多种任务，包括但不限于家务助理、工业制造、医疗服务等。
三、人形机器人的应用
1. 家务助理：人形机器人可以完成打扫卫生、做饭、看护老人和儿童等家务工作，极大地提高了生活便利性。
2. 工业制造：在制造业中，人形机器人可以替代人类完成危险或重复性的工作，提高生产效率和安全性。
3. 医疗服务：人形机器人在医疗领域也有广泛应用，如康复训练、护理陪伴和辅助医生诊断等。
四、挑战与问题
尽管人形机器人技术取得了显著进展，但仍面临许多挑战和问题。
例如，如何提高机器人的智能水平、如何实现更自然的交互体验、如何降低制造成本等。
五、未来发展趋势
随着技术的不断进步，人形机器人有望在未来实现更多突破。
例如，更高级的人工智能算法将使人形机器人更加智能；更先进的传感器和硬件将提高机器人的动作精度和反应速度；更低的制造成本将使人形机器人更加普及。
六、结论
人形机器人技术正处于快速发展的阶段，其在各个领域的应用前景十分广阔。
然而，要实现人形机器人的广泛应用，仍需解决许多技术和成本挑战。
未来，随着人工智能、传感器和制造技术的进步，人形机器人有望在更多领域发挥重要作用，为人类带来更多便利。
服务机器人调研报告
服务机器人调研报告服务机器人调研报告一、调研背景服务机器人作为一种新型人工智能技术，正在逐渐应用于服务行业。
为了更好地了解服务机器人的发展现状和市场需求，本次调研旨在对服务机器人进行调研。
二、调研方法通过网络收集相关资料，包括学术论文、新闻报道、企业宣传等。
同时也进行了线下访谈和调查问卷的方式，对普通消费者和服务企业进行了调研。
三、调研结果1. 市场需求根据调查问卷的结果显示，大部分消费者对服务机器人持积极态度，愿意接受服务机器人的服务。
他们希望服务机器人能提供更高效、便捷、贴心的服务，例如导购、家庭清洁、老人护理等。
服务企业更加重视服务机器人的应用，认为它能提高服务质量、降低人力成本、增加企业竞争力。
2. 技术应用根据对相关资料的调研，服务机器人主要使用了人工智能和机器视觉技术。
人工智能技术包括自然语言处理、语音识别和深度学习等，可以使机器人具备理解人类语言、进行情感交流等能力。
机器视觉技术则使机器人具备看、听、触、思等感知能力。
3. 发展现状服务机器人已经在某些领域开始应用，例如餐饮、酒店、医疗等。
一些酒店开始使用服务机器人进行餐食送餐、房间清洁等工作，医院也开始使用机器人辅助进行手术等。
同时，一些科技公司也推出了家庭服务机器人，可以帮助家庭清洁、照顾儿童和老人等。
四、存在问题1. 技术瓶颈虽然服务机器人已经取得了一些进展，但仍存在技术瓶颈。
例如，语言理解和情感交流技术仍然不够成熟，导致机器人的回答和回应能力较为有限。
此外，机器人的感知能力还有待提高，不能完全取代人类对复杂情境的判断和处理能力。
2. 安全与隐私问题机器人在服务过程中需要获取用户的个人信息和隐私，这涉及到安全和隐私保护的问题。
如何防止机器人被黑客攻击，保障用户的隐私安全是一个亟待解决的问题。
五、发展前景随着人工智能技术和机器视觉技术的不断发展，服务机器人有望在未来得到广泛应用。
服务机器人不仅能提升服务质量，提高工作效率，还能为人类提供更多便利和舒适。
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郑州大学机器人实验室家庭服务机器人技术报告
的二维栅格地图中，通过分析机器人自身的位置信息就可以确定障碍
点在栅格地图中的位置，并更新栅格地图。通过这种不间断扫描实时
更新最终建立如图五所示二维地图。雷达工作过程就是 270 度发射激
光束，把整体的立体给切出一个二维的图，记住自己距离某一个点的
距离。见下图七
两个立体圆柱的俯视图
截面图
图七 激光雷达截面图示意（大致是这样） 激光建模是一个大工程也是我们必须完成的，这个需要很长时间， 才能做得差不多。
下面是底盘的运动学分析以及相应的运动方程及受力分 析。
第一、全向轮的运动学分析
①全向轮原理： 全向轮的外形如图一所示
图八 全向轮外形
美好的实验室，一群爱好动手操作的人
ϕ
AAAA
V3
（2-4）
V4
这样，就可以通过所给定的四个全向驱动轮的速度 V1、V2、V3 、V4
计算出移动底盘的运动速度 V 与方向。
底盘的平动 :
平动就是在水平面上沿任意方向的直线运动，即ϕ=0.由式（2）
可知，此时四组全向轮速度应满足约束条件：
V1 +V2 + V3 +V4 =0
美好的实验室，一群爱好动手操作的人
郑州大学机器人实验室家庭服务机器人技术报告
2014 年中国机器人大赛暨 RoboCup 公开赛
家庭服务机器人技术报告
关键词：整体结构，机械手，运动原理分析，相关要求，动 态障碍物避碰，比赛场景分析，未来发展方面
机器人名称： 队 伍名 称： 学 校院 系： 参 赛队 员：
指 导老 师：
郑州大学服务一号 郑州大学服务一队 郑州大学信息工程学院 张仁良，曾雨葳，魏鑫， 袁志杰，王豫丰，宋纪元 赵新灿
美好的实验室，一群爱好动手操作的人
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郑州大学机器人实验室家庭服务机器人技术报告
引言
随着社会的发展，我们知道机器人慢慢的走进人们的生活，全球 的快速发展，渐渐的机器人慢慢的开始替代人力的劳动，而在这些机 器人之中家庭服务类机器人渐渐的突显出其巨大的作用，例如急救， 迎宾以及充当保姆照顾老人等等机器人渐渐开始展露头角。
补充说明：实物图
图四 实物图 实物图中我们缺少了激光雷达，丝杆升降，以及机械手，以及四 个独立驱动的全向轮结构，缺少第一者和第四者基本上我们的比赛就 无法就行了，因为比赛场景中要求的我们根本无法做到。所以我们和 其他高校还是差距非常大的。同时我们电子部分用的是 STM32 控制 板这个板子是很强大的我们还可以继续使用，但是我们的避障传感器 还需要使用激光雷达，也是我们下一步要主要研究的。
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郑州大学机器人实验室家庭服务机器人技术报告
这种车轮由 两部分组成, 即主动的轮毂和沿轮毂外缘均匀交 替分布的被动辊子,辊子的轴线方向，与轮毂的端面平行,以自由 滚 动。当车轮旋转时,轮心相对于地面的速度 v 是轮毂速度 VY 与辊 子滚动速度 VX 的合成,VX 与 VY 垂直,见图一。这种结构的车轮在驱动力 的作用下可以前进或后退,当受到横向的外力时又可以自由的横向移 动,因此经过适当的组合后就可以实现机器人的全向移动和原地转向 运动, 以及这两种运动的合成。
美好的实验室，一群爱好动手操作的人
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郑州大学机器人实验室家庭服务机器人技术报告
第一部分整体结构简介
图一 整体结构 这是比赛之前设计的结构图虽然没有用但是基本运动方程及整体结 构的作用方面已经做过基本功能分析。下面简单的介绍各个部分的作 用。各部分零件作用: （1）头部：主要是一个普通摄像头，结合伸缩杆可以实现整体对人 脸的查找和识别。但是事实上我们还需要用全景摄像头，或者让普通 摄像头上下和左右各 180 度角旋转达到快速查找的目的。 （2）伸缩杆：属于气泵式伸缩杆为全景摄像头对人和脸部查找提供 方便。但是气泵式的速度方面还不行，看各个学校的机器人还是丝杆 的比较多，以后多往这方面做做还是可以的。
在我国,移动机器人己在水下探险、自动搬运、无人车侦察、清洁 服务等方面有了初步的应用,有些方面己经达到或接近于美日欧发达 国家水平,但由于我们起步晚,总体水平还比较落后。因此,开展分工合 作,各单位选择适合自己的研究方向,跟踪国外学科发展前沿,对提高 我国自动化水平、推广移动机器人的应用,进而创造更多经济效益都 是很重要的。
V1
VY = -Al4
ϕ
A
-Al4 -Al4 1-Al4 A AA
* V2 V3
（2-2）
V4
VX
1-Al1 -Al1 -Al1 -Al1
V1
VY = ϕ
Al2 Al2-1 Al2 Al2
AAA
A
* V2 （2-3） V3
V4
VX
Al2 Al2-1 Al2 Al2
V1
VY = Al3 Al3 Al3-1 Al3 * V2
美好的实验室，一群爱好动手操作的人
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郑州大学机器人实验室家庭服务机器人技术报告
（3）音响和 PC（笔记本）放置平台：前者为机器人语音交互做好准 备，后者是为了，软件调试者提供方便。 （4）激光雷达：雷达可以 270 度方位角扫描，建立一个场景地图可 以迅速查找坐标及避开障碍物。这个东西对我们非常的重要，各大高 校都有，以后这个方面的研究也是非常重要，由于我也是经验不足， 这方面还需要买过来后大家多多去查找资料去了解。 （5）驱架：主要是起支撑作用，支撑丝杆和气泵式伸缩杆。 （6）体感：主要是指微软公司生产的 Kinect，XBOX360 体感周边 外设，感受人体的动作，并根据动作作出相应的回应及服务，软件组 的同学还需要多多去了解他的其他方面功能，别停留在对代码的简单 套用。 （7）底座：主要是支持上层部分，同时排布有八个超声波传感器 ，可以 270 度避障。底座上黑色的竖线上排布可以调节高度和左右 间距。这次比赛我们没有激光雷达所以只能靠这几个传感器来进行障 碍的躲避其适应差及检测精度差等等，最最重要的是它不具有建立地 图的功能，所以这个避障及定位方案不能采用，只能做一个简单的避 障小车写写避障算法来玩玩而已。 （8）全向轮：四个独立驱动的伺服电机驱动四个全向轮, 实现 360 度全方位行走，十分灵活而这次我们使用的是左右两个独立驱动轮， 前后两个万向轮的结构。这个结构虽然已经经得住考验但是灵活性还 是不如四个全向轮或者三个全向轮独立驱动的结构。 （9）手部摄像头：主要是为了手部服务可以识别门把手及简单的握
我们基本上处于一个瞎子的状态，不能定点移动。 采用激光雷达的作用是建立如下图的大致场景：
图五 激光建图
这是一个激光发射时采集到障碍物情况：
图六 激光雷达扫描过程 激光雷达采集图像的过程是这样，机器人在移动过程中接受激光雷达 反射回来的障碍点距离信息，机器人将周围环境信息映射到自身创建
美好的实验室，一群爱好动手操作的人
②全向移动底盘的运动学分析 我们设计的全向移动底盘采用四个可以独立控制的全向轮（如
图二所示）
y
V1
l1 V4
O
l2
l4
l3 V3
美好的实验室，一群爱好动手操作的人
x V
2
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郑州大学机器人实验室家庭服务机器人技术报告
图九 底盘电机安装示意图
如图二所示，轮心轴线在平面内间隔 90 度分布，移动底盘的运 动分析如图二所示，y 轴为底盘的正前方向，x 轴为底盘的横向方向， V1、V2、V3、V4 分别为四个全向轮的线速度，ϕ为底盘的自转角速度， 每个轮子距移动底盘中心 O 的距离分别是 l1、l2、l3、l4，根据运动 合成与分析原理，底盘的运动方程如下：
用之前铁路巡线时的底盘）的对比，及相关说明。
说明：由于第一次写技术报告以及个人语文水平有限，如果给大家带 去了误区，希望大家多多谅解。大家要仔细看，多多少少会对自己有 所启发，启发后能咱们实验室的服务类机器人作出改进，别还停留在 理论阶段，多多去实践，争取能够早日将我们的机器人推出郑大去和 各高校进行比赛。
美好的实验室，一群爱好动手操作的人
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郑州大学机器人实验室家庭服务机器人技术报告
第二部分 工作原理分析
主要是一个轮式结构外加一个气泵升降杆，及两个自由度的机械 手，通过丝杆来控制机械手的上升和下降。采用的是四个轮子结构， 左右两个轮子是驱动轮各自独立驱动，前后两个也是驱动轮各自独立 驱动，这样的结构非常稳定不会摇晃。独立两个轮的驱动方式的转向 中心位于两驱动轮连线上，整体可绕该连线上的任一点处转动，转向 性能最好，同时四个独立驱动轮通过建立运动方程就可以实现全方位 360 度全方位前进及后退，这样就大大减少转弯时的运动路程及转弯 半径。四个轮子采用伺服电机自带码盘测速及路程累计可以进行室内 定位及路径规划。底座的前方中部安装有激光雷达可以实现对室内环 境的记忆，可以帮助我们顺利的完成任务而不会撞到人等相关障碍 物。气泵式升降杆具有良好的稳定性和升降速度可以快速寻找人的脸 部所在位置不会浪费时间（前提是找到了人）；Kinect 是帮助我们找 到人的关键同时可以识别简单的动作进行交互。通过码盘我们实现室 内的坐标定位和路径规划实现两个地点之间的准确到达。具备这些功 能我们就可以实现取物，开门，以及对特定的主人服务，超市购物等 家庭服务机器人技术报告
当
V4= - V2
V1= V3 =0
移动底盘向正前方运动且运动速度 V=V4 ;
当
V1= - V3 V4= V2=0 移动底盘向左运动，运动速度 V=V1 ; 当
V1+V4=-V2-V3 移动底盘向左前方运动，运动速度 V=23/2V1 ; 其他特殊运动形式同上理推出。
V1=Rω1=VX+ϕl
V2=Rω2=-VY+ϕl
V3=Rω3=-VX+ϕl
（1）
V4=Rω4=VY+ϕl
式中ω1、ω2、ω3、ω4 是四个全向轮的角速度；VX、VY 分别是底盘平