P87C591CAN控制器PeliCAN模块

Ｐ８７Ｃ５９１的ＣＡＮ控制器ＰｅｌｉCAN模块　１　概述　ＰｅｌｉＣＡＮ模式是Ｐ８７Ｃ５９１的ＣＡＮ控制器的唯一模式可以使Ｐ８７Ｃ５９１能应用于很多ＣＡＮ总线的领域另外如支持系统诊断而且这个模式里也加入系统自身测试的功能可以将ＣＡＮ通讯的所有先进的特性发挥得淋漓尽致版本号Ｖ１．０ＣＡＮＭＯＤ需要注意的是　ＰｅｌｉＣＡＮ寄存器可以通过两种不同的方式访问支持软件轮询或控制主要ＣＡＮ功能的最重要的寄存器可以象单独的ＳＦＲｓ一样直接访问为了达到最高的数据吞吐量　２．１ ＣＡＮ特殊功能寄存器　表１ ＣＡＮ特殊功能寄存器　ＳＦＲ　访问　ＰＥＬＩＣＡＮ　ＲＥＧ．　位７　位６　位５　位４　位３　位２　位１　位０　ＳＦＲ　地址　ＣＡＮＡＤＲ　读／写　２．１．４ ＣＡＮＳＴＡ　根据访问方向的不同对ＣＡＮＳＴＡ的读操作是对ＰｅｌｉＣＡＮ的状态寄存器地址４对ＣＡＮＣＯＮ的读操作是对ＰｅｌｉＣＡＮ的中断寄存器地址１由于ＰｅｌｉＣＡＮ可在不同模式中操作（操作／复位从ＣＡＮ地址１２８开始的所有内部ＦＩＦＯ　ＲＡＭ都映象到ＣＰＵ接口　状态　　中断　　总线时序０　　总线时序１　 ９　Ｒｘ信息计数器 １０　Ｒｘ缓冲区起始地址 １１　仲裁丢失捕获 １２　错误代码捕获 １３　错误报警界限　错误报警界限　错误报警界限　错误报警界限　１４　Ｒｘ错误计数器　　Ｔｘ错误计数器　Ｔｘ错误计数器　１６－２８　保留（００） ２９　ＡＣＦ模式　３５　验收代码３　验收代码３　验收代码３　验收代码３　３６　验收屏蔽０　验收屏蔽０　验收屏蔽０　验收屏蔽０　３７　验收屏蔽１　验收屏蔽１　验收屏蔽１　验收屏蔽１　３８　验收屏蔽２　验收屏蔽２　验收屏蔽２　验收屏蔽２　３９　Ｋ　１　验收屏蔽３　验收屏蔽３　验收屏蔽３　验收屏蔽３　４０　验收代码０　验收代码０　验收代码０　验收代码０　４１　验收代码１　验收代码１　验收代码１　验收代码１　４２　验收代码２　验收代码２　验收代码２　验收代码２　４３　验收代码３　验收代码３　验收代码３　验收代码３　４４　验收屏蔽０　验收屏蔽０　验收屏蔽０　验收屏蔽０　４５　验收屏蔽１　验收屏蔽１　验收屏蔽１　验收屏蔽１　４６　验收屏蔽２　验收屏蔽２　验收屏蔽２　验收屏蔽２　４７　Ｂ　Ａ　Ｎ　Ｋ　２　验收屏蔽３　验收屏蔽３　验收屏蔽３　验收屏蔽３　４８　验收代码０　验收代码０　验收代码０　验收代码０　４９　验收代码１　验收代码１　验收代码１　验收代码１　５０　验收代码２　验收代码２　验收代码２　验收代码２　５１　验收代码３　验收代码３　验收代码３　验收代码３　５２　验收屏蔽０　验收屏蔽０　验收屏蔽０　验收屏蔽０　５３　验收屏蔽１　验收屏蔽１　验收屏蔽１　验收屏蔽１　５４　验收屏蔽２　验收屏蔽２　验收屏蔽２　验收屏蔽２　５５　Ｂ　Ａ　Ｎ　Ｋ　３　验收屏蔽３　验收屏蔽３　验收屏蔽３　验收屏蔽３　５６　验收代码０　验收代码０　验收代码０　验收代码０　５７　验收代码１　验收代码１　验收代码１　验收代码１　５８　验收代码２　验收代码２　验收代码２　验收代码２　５９　验收代码３　验收代码３　验收代码３　验收代码３　６０　验收屏蔽０　验收屏蔽０　验收屏蔽０　验收屏蔽０　６１　验收屏蔽１　验收屏蔽１　验收屏蔽１　验收屏蔽１　６２　验收屏蔽２　验收屏蔽２　验收屏蔽２　验收屏蔽２　６３　Ｂ　Ａ　Ｎ　Ｋ　４　验收屏蔽３　验收屏蔽３　验收屏蔽３　验收屏蔽３　６４－９５　保留（００） （ＳＦＦ）　（ＥＦＦ）　（ＳＦＦ）　（ＥＦＦ）　（ＳＦＦ）　（ＥＦＦ）　９６　Ｒｘ帧信息　Ｒｘ帧信息 Ｒｘ帧信息　Ｒｘ帧信息　Ｒｘ帧信息　Ｒｘ帧信息　９７　Ｒｘ识别码１　Ｒｘ识别码 Ｒｘ识别码１　Ｒｘ识别码　Ｒｘ识别码１　Ｒｘ识别码　９８　Ｒｘ识别码２　Ｒｘ识别码 Ｒｘ识别码２　Ｒｘ识别码　Ｒｘ识别码２　Ｒｘ识别码　９９　Ｒｘ数据１　Ｒｘ识别码 Ｒｘ数据１　Ｒｘ识别码　Ｒｘ数据１　Ｒｘ识别码　１００　Ｒｘ数据２　Ｒｘ识别码 Ｒｘ数据２　Ｒｘ识别码　Ｒｘ数据２　Ｒｘ识别码　１０１　Ｒｘ数据３　Ｒｘ数据１ Ｒｘ数据３　Ｒｘ数据１　Ｒｘ数据３　Ｒｘ数据１　１０２　Ｒｘ数据４　Ｒｘ数据２ Ｒｘ数据４　Ｒｘ数据２　Ｒｘ数据４　Ｒｘ数据２　１０３　Ｒｘ数据５　Ｒｘ数据３ Ｒｘ数据５　Ｒｘ数据３　Ｒｘ数据５　Ｒｘ数据３　１０４　Ｒｘ数据６　Ｒｘ数据４ Ｒｘ数据６　Ｒｘ数据４　Ｒｘ数据６　Ｒｘ数据４　１０５　Ｒｘ数据７　Ｒｘ数据５　Ｒｘ数据７　Ｒｘ数据５　Ｒｘ数据７　Ｒｘ数据５　１０６　Ｒｘ数据８　Ｒｘ数据６ Ｒｘ数据８　Ｒｘ数据６　Ｒｘ数据８　Ｒｘ数据６　１０７　（ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据７ （ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据７　（ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据７　１０８　（ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据８ （ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据８　（ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据８　１０９－１１１　保留（００） 　（ＳＦＦ）　（ＥＦＦ）　（ＳＦＦ）　（ＥＦＦ）　（ＳＦＦ）　（ＥＦＦ）　（ＳＦＦ）　（ＥＦＦ）　１１２　Ｒｘ帧信息　Ｒｘ帧信息　Ｒｘ帧信息　Ｒｘ帧信息　Ｒｘ帧信息　Ｒｘ帧信息　Ｒｘ帧信息　Ｒｘ帧信息　１１３　Ｒｘ识别码１　Ｒｘ识别码　Ｒｘ识别码１　Ｒｘ识别码　Ｒｘ识别码１　Ｒｘ识别码　Ｒｘ识别码１　Ｒｘ识别码　１１４　Ｒｘ识别码２　Ｒｘ识别码　Ｒｘ识别码２　Ｒｘ识别码　Ｒｘ识别码２　Ｒｘ识别码　Ｒｘ识别码２　Ｒｘ识别码　１１５　Ｒｘ数据１　Ｒｘ识别码　Ｒｘ数据１　Ｒｘ识别码　Ｒｘ数据１　Ｒｘ识别码　Ｒｘ数据１　Ｒｘ识别码　１１６　Ｒｘ数据２　Ｒｘ识别码　Ｒｘ数据２　Ｒｘ识别码　Ｒｘ数据２　Ｒｘ识别码　Ｒｘ数据２　Ｒｘ识别码　１１７　Ｒｘ数据３　Ｒｘ数据１　Ｒｘ数据３　Ｒｘ数据１　Ｒｘ数据３　Ｒｘ数据１　Ｒｘ数据３　Ｒｘ数据１　１１８　Ｒｘ数据４　Ｒｘ数据２　Ｒｘ数据４　Ｒｘ数据２　Ｒｘ数据４　Ｒｘ数据２　Ｒｘ数据４　Ｒｘ数据２　１１９　Ｒｘ数据５　Ｒｘ数据３　Ｒｘ数据５　Ｒｘ数据３　Ｒｘ数据５　Ｒｘ数据３　Ｒｘ数据５　Ｒｘ数据３　１２０　Ｒｘ数据６　Ｒｘ数据４　Ｒｘ数据６　Ｒｘ数据４　Ｒｘ数据６　Ｒｘ数据４　Ｒｘ数据６　Ｒｘ数据４　１２１　Ｒｘ数据７　Ｒｘ数据５　Ｒｘ数据７　Ｒｘ数据５　Ｒｘ数据７　Ｒｘ数据５　Ｒｘ数据７　Ｒｘ数据５　１２２　Ｒｘ数据８　Ｒｘ数据６　Ｒｘ数据８　Ｒｘ数据６　Ｒｘ数据８　Ｒｘ数据６　Ｒｘ数据８　Ｒｘ数据６　１２３　（ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据７　（ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据７　（ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据７　（ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据７　１２４　（ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据８　（ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据８　（ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据８　（ＦＩＦＯ　ＲＡＭ）（１）　Ｒｘ数据８ １２５－１２７　通用ＲＡＭ　通用ＲＡＭ　通用ＲＡＭ　通用ＲＡＭ　１２８　内部ＲＡＭ地址６３（ＦＩＦＯ）　内部ＲＡＭ地址６３（ＦＩＦＯ）　内部ＲＡＭ地址０（ＦＩＦＯ）　上电后的内容为随机值并包含下一个信息的开始部分旧的信息可以出现在这里２．３ ＣＡＮ寄存器　２．３．１ 复位值　模式寄存器中ＲＭ表３ 复位模式配置　地址　寄存器　位　符号　名称　由硬件复位　通过软件或由于总线关闭设置ＭＯＤ．０　０　模式　ＭＯＤ．７　ＴＭ　测试模式　０（禁止）　０（禁止）　 ＭＯＤ．６　－　　０（保留）　０（保留） ＭＯＤ．２　ＳＴＭ　自检测模式　０（正常）　Ｘ（无变化）　 ＭＯＤ．１　ＬＯＭ　只听模式　０（正常）　Ｘ（无变化）　 ＭＯＤ．０　ＲＭ　复位模式　１（当前）　１（当前）　１　命令　ＣＭＲ．７－５ ０（保留）　０（保留） ＣＭＲ．４　ＳＲＲ　自接收请求　０（空缺）　０（空缺） ＣＭＲ．３　ＣＤＯ　清除数据溢出　０（无动作）　０（无动作） ＣＭＲ．２　ＲＲＢ　释放接收缓冲区　０（无动作）　０（无动作） ＣＭＲ．１　ＡＴ　中止发送　０（空缺）　０（空缺） ＣＭＲ．０　ＴＲ　发送请求　０（空缺）　０（空缺）　２　状态　ＳＲ．７　ＢＳ　总线状态　０（总线开启）　０（复位）　 ＳＲ．６　ＥＳ　出错状态　０（ｏｋ）　０（复位）　 ＳＲ．５　ＴＳ　发送状态　１（等待空闲）　０（复位）　 ＳＲ．４　ＲＳ　接收状态　１（等待空闲）　０（复位）　 ＳＲ．３　ＴＣＳ　发送完毕状态　１（完毕）　０（复位）　 ＳＲ．２　ＴＢＳ　发送缓冲器状态　１（释放）　Ｘ（无变化）（１） ＳＲ．１　ＤＯＳ　数据溢出状态　０（空缺）　０（复位）　 ＳＲ．０　ＲＢＳ　接收缓冲器状态　０（空）　０（复位）　３　中断　ＩＲ．７　ＢＥＩ　总线错误中断　０（复位）　Ｘ（无变化）　（１） ＩＲ．６　ＡＬＩ　仲裁丢失中断　０（复位）　０（复位） ＩＲ．５　ＥＰＩ　错误被动中断　０（复位）　０（复位） ＩＲ．４　ＷＵＩ　唤醒中断　０（复位）　０（复位） ＩＲ．３　ＤＯＩ　数据溢出中断　０（复位）　０（复位） ＩＲ．２　ＥＩ　错误报警中断　０（复位）　Ｘ（无变化） ＩＲ．１　ＴＩ　发送中断　０（复位）　０（复位） ＩＲ．０　ＲＩ　接收中断　０（复位）　０（复位）　４　中断使能　ＩＥＲ．７　ＢＥＩＥ　总线错误中断使能　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化） ＩＥＲ．６　ＡＬＩＥ　仲裁丢失中断使能　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化） ＩＥＲ．５　ＥＰＩＥ　错误被动中断使能　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化） ＩＥＲ．４　ＷＵＩＥ　唤醒中断使能　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化） ＩＥＲ．３　ＤＯＩＥ　数据溢出中断使能　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化） ＩＥＲ．２　ＥＩＥ　错误报警中断使能　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化） ＩＥＲ．１　ＴＩＥ　发送中断使能　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化） ＩＥＲ．０　ＲＩＥ　接收中断使能　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化）　５　Ｒｘ中断级　 ＢＴＲ１．２　ＴＳＥＧ１．２　时间段１．２　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化） ＢＴＲ１．１　ＴＳＥＧ１．１　时间段１．１　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化） ＢＴＲ１．０　ＴＳＥＧ１．０　时间段１．０　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化）　９　Ｒｘ信息计数器　ＲＢＳＡ　Ｒｘ缓冲区起始地址　００００００００ｂ　Ｘ（无变化）　１１　总裁丢失捕获　ＥＣＣ　错误代码捕获　０　Ｘ（无变化）　１３　错误报警界限　ＲＸＥＲＲ　接收错误计数器　０（复位）　Ｘ（无变化）　（２）１５　Ｔｘ错误计数器　ＡＣＲ０￣ＡＣＲ３　验收代码寄存器　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化）　３６－３９　Ｂａｎｋ１　ＡＭＲ０￣３　ＡＣＲ０￣ＡＣＲ３　验收代码寄存器　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化）　４４－４７　Ｂａｎｋ２　ＡＭＲ０￣３　ＡＣＲ０￣ＡＣＲ３　验收代码寄存器　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化）　５２－５５　Ｂａｎｋ３　ＡＭＲ０￣３　ＡＣＲ０￣ＡＣＲ３　验收代码寄存器　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化）　６０－６３　Ｂａｎｋ４　ＡＭＲ０￣３　９６－１０８　Ｒｘ缓冲区　　ＴＸＢ　发送缓冲区　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化）　１２５－１２７　通用ＲＡＭ 通用ＲＡＭ　Ｘ（无变化）　Ｘ（无变化）　注２．如果是因为总线关闭而进入复位模式对ＣＡＮ定义的总线关闭恢复时间　３．ＲＸ　ＦＩＦＯ的内部读／写指针复位为初始值部分旧信息将只产生接收中断即使接收缓冲器是空的直到它被下一条发送或接收的信息取代ＲＸ　ＦＩＦＯ的指针复位到ＲＡＭ的物理地址软件设置ＭＯＤ．０或由于总线的关闭ＲＢＳＡ寄存器ＭＯＤ　表４ 模式寄存器ＴＸＤＣ脚将映射ＲＸＤＣ脚检测到的位ＣＡＮ控制器进入睡眠模式　ＭＯＤ．４　ＳＭ　睡眠模式（２）　０（低有效） ＭＯＤ．３ ＣＡＮ控制器将执行一个成功的发送ＣＡＮ不会对ＣＡＮ总线产生应答错误计数器停止在当前值ＭＯＤ．０　ＲＭ　复位模式（４）　０（正常）　复位模式位的负跳变使ＣＡＮ控制器返回操作模式　１．如果之前进入了复位模式ＭＯＤ．５　２．如果睡眠模式位置为并且没有总线的活动和等待处理的中断ＳＭ的置位加上之前两种例外情况至少其中之一有效时将会导致产生唤醒中断唤醒醒的直到检测到１１个连续的隐藏位清除复位模式后　３．该操作模式使ＣＡＮ控制器进入错误消极状态以软件驱动的位速检测和所有其它功能都能象在正常工作模式中一样使用总线关闭ＣＡＮ控制器会等待１１个隐藏位如果上一次复位是ＣＡＮ控制器在重新进入总线开启之前初始化复位ＣＭＲ表５ 命令寄存器ＣＡＮ地址１　位　符号　名称　值　功能　ＣＭＲ．７－５ 如果验收滤波器设置为相应的识别码２．该命令位用于清除由数据溢出状态位通知的数据溢出状况３．在读取接收缓冲区内容之后这样会使接收缓冲器内的另一条信息立即有效接收中断位复位接收中断也复位在产生新的接收中断和更新Ｒｘ缓冲区起始地址之前至少经过２个内部时钟周期例如要想知道原始信息是否成功发送５．如果前一条指令中发送请求位或自接收请求位置不能通过复位该位来取消６．同时置位命令位ＣＭＲ．０和ＣＭＲ．１会产生一次信息发送单次发送ＣＭＲ．１和ＣＭＲ．４会立即产生一个信息发送内部发送请求就被自动清零状态寄存器对微控制器来说是一个只读存储器ＳＲ注１　０（总线开启）　ＣＡＮ控制器参与总线活动　１（错误）　至少一个错误计数器达到或超过了由错误报警限制寄存器（ＥＷＬＲ）定义的ＣＰＵ报警限制　ＳＲ．６　ＥＳ　错误状态注３　０（空闲） １（接收）　ＣＡＮ控制器正在接收信息　ＳＲ．４　ＲＳ　接收状态注４　０（未完成）　前一次请求的发送未完成　１（释放）　ＣＰＵ可以向发送缓冲器中写入信息　ＳＲ．２　ＴＢＳ　发送缓冲器状态锁定注６　０（空缺）　自从上一次执行清除数据溢出命令以来没有数据溢出发生　１（满）　ＲＸＦＩＦＯ中有一个或多个完整的可用信息　ＳＲ．０　ＲＢＳ　接收缓冲器状态１．当发送错误计数器超过限制总线关闭并产生一个错误报警和总线错误中断该模式将会一直保持到ＣＰＵ将复位模式位清零ＣＡＮ控制器将通过发送错误计数器的递减计数以等待协议规定的最少时间总线开启如果中断使能在接收和发送期间检测到错误会影响错误计数器ＥＷＬＲ３．如果接收状态位和发送状态位都是０　４．一旦发送请求位或自接收请求位被置１未完成锁定ＣＡＮ控制器需要在ＲＸＦＩＦＯ中有足够的空间来存储信息描述符和每一个接收的数据字节信息就会丢失如果信息没有被成功接收就不会指示数据溢出此位被清零ＣＡＮ中断将反映到ＣＰＵ　除了接收中断外的所有位都被复位表７ 中断寄存器ＣＡＮ地址３　位　符号　名称　值　功能　１（置位）　当ＣＡＮ控制器检测到总线错误且中断使能寄存器中的ＢＥＩＥ置位时该寄存器对ＣＰＵ来说是可读／写存储器ＩＥＲ　ＩＥＲ．７　ＢＥＩＥ　总线错误中断使能　０（禁止） １（使能）　如果ＣＡＮ控制器已丢失了仲裁，则请求相应的中断ＩＥＲ．５　ＥＰＩＥ　错误消极中断使能　０（禁止） １（使能）　如果睡眠模式中的ＣＡＮ控制器被唤醒，　则请求相应的中断ＩＥＲ．３　ＤＯＩＥ　数据溢出中断使能　０（禁止） １（使能）　如果错误或总线状态改变（见状态寄存器），ＣＡＮ控制器请求相应的中断任何总线控制器都必须在当前发送的任意相关信号边沿重新同步　ｔＳＪＷ　ＳＪＷ．０　ＢＴＲ１寄存器可被访问　表１０ 总线定时寄存器１ＣＡＮ地址７ＳＡＭ位　值　功能　１　总线被采样３次　Ａ和Ｂ类ＳＡＥ　Ｃ类ＴＳＥＧ１　ＴＳＥＧ１和ＴＳＥＧ２决定每个位周期的时钟数目和采样点的位置ｔｓｃｌ　ｔＴＳＥＧ１　４　ＴＳＥＧ１．１ ｔＴＳＥＧ２　２　１图１ 位周期通常结构　２．３．１０ ＲＸ信息计数器ＣＡＮ地址９表１２ ＲＸ信息计数器ＣＡＮ地址９ＲＢＳＡ反映了当前有效的内部ＲＡＭ地址内部ＲＡＭ区从ＣＡＮ地址３２起始仅在复位模式中写例十进制可见的信息保存在以地址２４起始的内部ＲＡＭ等效于ＲＡＭ地址０ＣＡＮ地址１５２上电复位时设置复位模式或发送ＲＢＳＡ　７　６　５　４　３　２　１　０　ＲＢＳＡ．７　ＲＢＳＡ．６　ＲＢＳＡ．５　ＲＢＳＡ．４　ＲＢＳＡ．３　ＲＢＳＡ．２　ＲＢＳＡ．１　ＲＢＳＡ．０　２．３．１２ 仲裁丢失捕获寄存器保留位的读值为０ＡＬＣ　７　６　５　４　３　２　１　０　ＡＬＣ保留　ＡＬＣ．４　ＢＩＴＮＯ４　第４位　ＡＬＣ．３　ＢＩＴＮＯ３　第３位　ＡＬＣ．２　ＢＩＴＮＯ２　第２位　ＡＬＣ．１　ＢＩＴＮＯ１　第１位　ＡＬＣ．０　ＢＩＴＮＯ０　第０位　二进制编码帧仲裁丢失位编号　００　１１ＲＴＲ位用于标准帧信息仅扩展帧仅扩展帧仲裁丢失时如果中断使能寄存器中的内容都固定不变捕获机制被再次激活中断寄存器中相应的中断标志位被清除新的仲裁丢失中断才有效图２ 仲裁丢失位说明　２．３．１３ 错误代码捕获表１６ 错误代码捕获ＣＡＮ地址１２ＣＡＮ地址１２　位　符号　名称　值　功能　７　ＥＲＲＣ１　错误代码１　６　ＥＲＲＣ０　错误代码０　ＥＲＲＣ１　０　０　１　１　ＥＲＲＣ０　０　１　０　１　　位错误　格式错误　填充错误　其它错误　１ＴＸ０００１１ 帧起始　０００１０ ＩＤ２８ＩＤ１８　０　ＳＥＧ０　段０　００１００ ＳＲＴＲ位　００１０１ ＩＤＥ位　００１１１ ＩＤ１７ＩＤ５　０１１１０ ＩＤ４中断允许时读出后中断寄存器中相应的中断标志位被清除２．３．１４　错误报警界限寄存器硬件复位时ＥＷＬＲ只有之前进入复位模式才有可能发生错误状态的改变ＲＸＥＲＲ对ＣＰＵ来说是只读的如果发生总线关闭总线关闭期间ＲＸＥＲＲ　７　６　５　４　３　２　１　０　ＲＸＥＲＲ．７　ＲＸＥＲＲ．６　ＲＸＥＲＲ．５　ＲＸＥＲＲ．４　ＲＸＥＲＲ．３　ＲＸＥＲＲ．２　ＲＸＥＲＲ．１　ＲＸＥＲＲ．０　注意直到复位模式被取消后见状态寄存器２．３．１６　ＴＸ错误计数寄存器工作模式中只有在复位模式中才可对该寄存器进行写操作寄存器被初始化为０ＴＸ错误计数器被初始化为１２７以对总线定义的最小时间如果总线关闭有效而复位模式被清除后控制器会等待一个１１位的连续隐藏位注意直到复位模式被再次取消见状态寄存器给出新的ＴＸ计数器内容且总线关闭以同样的方式执行ＴＸ错误计数器被初始化为１２７所有的相关状态和中断寄存器位被置位等待１２８个总线空闲信号之前又进入复位模式　表２０ ＴＸ错误计数寄存器ＣＡＮ地址１５　７　６　５　４　３　２　１　０　ＴＸＥＲＲ．７　ＴＸＥＲＲ．６　ＴＸＥＲＲ．５　ＴＸＥＲＲ．４　ＴＸＥＲＲ．３　ＴＸＥＲＲ．２　ＴＸＥＲＲ．１　ＴＸＥＲＲ．０ ２．３．１７ 验收滤波器　在验收滤波器的帮助下ＣＡＮ控制器才允许将已接收信息存入ＲＸＦＩＦＯＡＭＲｎ此外每个滤波器分组使用的帧格式可立即编程验收滤波器BANK 4ACR 0B4F2PRIO B4F1PRIO B3F2PRIO B3F1PRIO B2F2PRIO B2F1PRIO B1F2PRIO B1F1PRIO标准/扩展标准/扩展标准/扩展双／单双／单双／单滤波器２　使能／　禁止滤波器１　使能／　禁止滤波器２　使能／　禁止滤波器１　使能／　禁止滤波器２　使能／　禁止滤波器１　使能／　禁止滤波器２　使能／　禁止滤波器１　使能／　禁止滤波器２优先级　低／高滤波器１优先级　低／高滤波器２优先级　低／高滤波器１优先级　低／高滤波器２优先级　低／高滤波器１优先级　低／高滤波器２优先级　低／高滤波器１优先级　低／高验收滤波器优先级寄存器验收滤波器使能寄存器图３ 验收滤波器分组　２．３．１７．１ 验收滤波器模式寄存器　当前的操作模式在验收滤波器模式寄存器表２１ 验收滤波器模式寄存器ＣＡＮ地址２９ＡＣＦ　模式标准帧信息被忽略扩展帧信息被忽略长滤波器有效　６　ＡＭＯＤＥＢ４　验收滤波器模式组４　０（双）　双验收滤波器选项使能５　ＭＦＯＲＭＡＴＢ３　验收滤波器格式组３　１（ＥＦＦ）　验收滤波器第３组仅用于扩展帧信息０（ＳＦＦ）　验收滤波器第３组仅用于标准帧信息１（单）　单验收滤波器选项使能短滤波器有效　３　ＭＦＯＲＭＡＴＢ２　验收滤波器格式组２　１（ＥＦＦ）　验收滤波器第２组仅用于扩展帧信息０（ＳＦＦ）　验收滤波器第２组仅用于标准帧信息１（单）　单验收滤波器选项使能短滤波器有效　１（ＥＦＦ）　验收滤波器第１组仅用于扩展帧信息１　ＭＦＯＲＭＡＴＢ１　验收滤波器格式组１　０（ＳＦＦ）　验收滤波器第１组仅用于标准帧信息１（单）　单验收滤波器选项使能短滤波器有效 ２．３．１７．２ 验收滤波器使能寄存器　每个验收滤波器由验收滤波器使能寄存器中的相应位使能或禁止允许在正常操作时改变验收滤波器的内容如果所有的验收滤波器都被禁止　表２３ 验收滤波器使能寄存器ＣＡＮ地址３０ＡＣＦ　使能７　Ｂ４Ｆ２ＥＮ　第４组滤波器２　不能对相应的屏蔽和代码寄存器进行写操作　０（禁止）　第４组滤波器２禁止６　Ｂ４Ｆ１ＥＮ　第４组滤波器１　不能对相应的屏蔽和代码寄存器进行写操作　０（禁止）　第４组滤波器１禁止５　Ｂ３Ｆ２ＥＮ　第３组滤波器２　不能对相应的屏蔽和代码寄存器进行写操作　０（禁止）　第３组滤波器２禁止４　Ｂ３Ｆ１ＥＮ　第３组滤波器１　不能对相应的屏蔽和代码寄存器进行写操作　０（禁止）　第３组滤波器１禁止不能对相应的屏蔽和代码寄存器进行３　Ｂ２Ｆ２ＥＮ　第２组滤波器２　写操作　０（禁止）　第２组滤波器２禁止１（使能）　第２组滤波器１使能可以改变相应的屏蔽和代码寄存器　１（使能）　第１组滤波器２使能可以改变相应的屏蔽和代码寄存器　１（使能）　第１组滤波器１使能可以改变相应的屏蔽和代码寄存器　注滤波器２使能位在单滤波器模式中不起作用一个信息通过特定的验收滤波器是否立即产生接收中断或可编程接收中断级是否可用于中断　表２５ 验收滤波器优先级寄存器ＣＡＮ地址３１ＡＣＦ　优先级７　Ｂ４Ｆ２ＰＲＩＯ　第４组滤波器２立即产生接收中断　优先级　０（低）　如果ＦＩＦＯ级超过接收中断级滤波器６　Ｂ４ＦＩＰＲＩＯ　第４组滤波器１立即产生接收中断　优先级　０（低）　如果ＦＩＦＯ级超过接收中断级滤波器５　Ｂ３Ｆ２ＰＲＩＯ　第３组滤波器２立即产生接收中断　优先级　０（低）　如果ＦＩＦＯ级超过接收中断级滤波器４　Ｂ３Ｆ１ＰＲＩＯ　第３组滤波器１立即产生接收中断　优先级　０（低）　如果ＦＩＦＯ级超过接收中断级滤波器３　Ｂ２Ｆ２ＰＲＩＯ　第２组滤波器２立即产生接收中断　优先级　０（低）　如果ＦＩＦＯ级超过接收中断级滤波器２　Ｂ２Ｆ１ＰＲＩＯ　第２组滤波器１立即产生接收中断　优先级　０（低）　如果ＦＩＦＯ级超过接收中断级滤波器１　Ｂ１Ｆ２ＰＲＩＯ　第１组滤波器２立即产生接收中断　优先级　０（低）　如果ＦＩＦＯ级超过接收中断级滤波器０　Ｂ１Ｆ１ＰＲＩＯ　第１组滤波器１立即产生接收中断　优先级　０（低）　如果ＦＩＦＯ级超过接收中断级滤波器４字节如果选择的是标准帧格式如果由于置位ＲＴＲ位而导致没有数据字节信息也会被接收到所有单个位的比较后都必须发出接受信号ＡＭＲ１和ＡＣＲ１的低四位是不用的这些位可通过置位ＡＭＲ１．３无关Addr.: 16MSB LSB Addr.: 18ACR27654321MSB LSB ACR3MSB LSB Addr.: 17ACR17654321MSB LSB Addr.: 20AMR07654321Addr.: 22AMR27654321MSB LSB Addr.: 23AMR37654321MSB LSB Addr.: 21AMR17654321MSBLSBunused[7]1 不接受接受 1[0]信息位验收代码位验收屏蔽位DBx.y = x, 数据字节位y图４ 接收标准帧信息时的单滤波器配置　单滤波器扩展帧　为了成功接收信息ＡＭＲ３的最低两位和ＡＣＲ３是不用的这些位应该通过置位ＡＭＲ３．１和ＡＭＲ３．０定义为Addr.: 16MSB LSB Addr.: 18ACR276543210MSB LSB ACR3MSB LSB Addr.: 17ACR176543210MSB LSB Addr.: 20AMR076543210Addr.: 22AMR276543210MSB LSB Addr.: 23AMR376543210MSB LSB Addr.: 21AMR176543210MSBLSB &[6][7]1不接受接受1[0]验收代码位信息位验收屏蔽位图５ 接收扩展帧信息的单滤波器配置　２．３．１７．５ 双滤波器的配置　该滤波器配置可以定义两个短滤波器至少有一个滤波器发出接受信号双滤波器标准帧第一个滤波器比较包括ＲＴＲ位的整个标准识别码和信息的第一个数据字节为了成功接收信息无论怎样信息就可以通过滤波器１如果滤波器１不需要过滤数据字节无关图６ 接收标准帧信息的双滤波器配置　双滤波器扩展帧两个滤波器都只比较扩展识别码的前两个字节所有单个位的比较时至少有一个滤波器表示接收图７ 双滤波器配置请务必区分标准帧格式ＥＦＦＳＦＦ或ＥＦＦ数据区最多容纳８个数据字节在ＣＡＮ地址的１１２￣１２４图８ 标准帧和扩展帧格式配置的发送缓冲器配置　２．３．１８．２　发送缓冲器的描述符区　发送缓冲器位的分布见图２０　图９ 发送缓冲区的位分布　表２７ 帧格式ＲＴＲ２．３．１８．３ 数据长度代码远程数据长度代码必须正确说明以避免总线错误编码形式如下ＤＬＣ．３＋４大于８的数据长度代码是不可用的将以８个字节计ＩＤ的识别码有１１位ＩＤ．２８－ＩＤ．０使用在验收滤波器中这是由于仲裁时有更大数字的前导支配位最先发送的是在ＣＡＮ地址１１５ＥＦＦ位于ＣＡＮ地址的９６和１０８之间　图１０ ＲＸＦＩＦＯ中的信息存储举例　２．３．１９．１ 接收缓冲器的描述符文件　识别码　７ID .286ID .275ID.264ID .253ID .242ID .231ID .220ID .217ID .286ID .275ID .264ID .253ID .242ID .231ID .220ID .21Addr . 97RX 1 识别码　Addr . 97RX 1 识别码标准帧格式扩展帧格式 (EFF)7ID.206ID .195ID.184RTR3021000Addr . 98RX 2 识别码　7ID .206ID .195ID .184ID .173ID .162ID .151ID .140ID .13Addr . 98RX2识别码7ID .126ID .115ID .104ID .93ID .82ID .71ID .60ID .5Addr . 99RX 3 识别码7ID .46ID .35ID .24ID .13ID .02RTR1000Addr . 100RX 4 识别码接收缓冲区位的含义：ID.x 识别码位 xFF 帧格式RTR 远程发送请求DLC.x数据长度代码位 x７FF6RTR50403DLC.32DLC.21DLC.10DLC.0Addr . 96 RX 帧信息7FF6RTR50403DLC.32DLC.21DLC.10DLC.0Addr . 96RX 帧信息图１１ 接收缓冲器的位分布　注取决于发送器ＲＸＦＩＦＯ中一次可以存储多少ＣＡＮ信息取决于数据的长度ＣＡＮ控制器会产生数据溢出条件已部分写入ＲＸＦＩＦＯ的信息将被删除如果中断使能在运行中改变在接收任何信息时都会产生接收中断1接收中断级CAN 位定时计算 tscl = 2/f XTAL (32BRP.5+ (1)BasicCAN 模式1 PeliCAN 模式PeliCAN 模式两个输出管脚 正常TXDCBasicCAN 模式使SJA1000保持了对之前的PCA82C200的软件兼容性３．２ 验收滤波器　输入的CAN 信息通过P87C591的验收滤波器滤波如果中断使能从而减少了CPU 服务于CAN 的处理时间在P87C591中必须至少使能一个滤波器每个组都具有SJA1000的功能并增加了M essage 1M essage 2M essage 3Message 4M essagenI d36BAN K 3BANK 2BANK 1ACR 2AMR1ÎÞ¹ØACR 101.1010.0101 AMR 可接收的信息000.1111.0000101.xxxx.0101图13 验收滤波举例如图12所示两个滤波器都支持标准CAN 帧29位ID¶øÇÒÖ»ÄÜÔÚCAN控制器的复位模式中定义1Dh表28 验收滤波器模式寄存器 符号功能 MFORMATBn 信息格式ＥＦＦ（２９位ID)AMODEBn 验收 滤波器模式双验收滤波器n = Bank4±ê×¼Ö¡¸ñʽµ¥Â˲¨Æ÷ID ID RTR D1 D2ID ID ID ID RTR图14 4种可能的验收滤波器配置３．２．１ 验收优先级　每个验收滤波器有两个不同的中断配置选择如果一个CAN帧通过验收滤波器将立即产生接收中断2. 接收中断级如果接收FIFO 中的信息字节数超过了接收中断级寄存器中定义的值ACFPRIOCAN地址３对数据字节的验收举例一个显性信息使用CAN 帧的数据段传送DevicNet 定义的信息0..8字节 组3信息假定器件X 分配的组3信息ID 值为4 源MAC ID = 0AFrag = 0, 处理ID =0, 目标MAC ID = 2器件 X 识别码=11 100 001010, 数据= 02 ……剩余的显性信息… 器件YP87C591的验收滤波器可轻易地过滤信息头和源MAC ID¹ýÂ˵ÚÒ»¸öÊý¾Ý×Ö½ÚÖеÄMAC ID 将减少P87C591的中断并使系统的整体性能显著提高包含开放显性信息连接中的服务代码信息的第二个数据字节同样可用于验收滤波３．２．３ 在运行中改变验收滤波器　P87C591验收滤波器的配置可使用两种方式改变P87C591还提供新的图3-8中的流程图为在CAN控制器操作模式中重新配置验收滤波器的示例进入操作模式进入操作模式CAN通信没有被中断进入操作模式进入复位模式改变滤波器配置使能被改变的滤波器禁止需要改变的寄存器改变滤波器配置CAN通信被中断在运行中改变通过复位模式改变图3-8 验收滤波器的改变流程运行中改变每个定义的验收滤波器都可通过验收滤波器使能寄存器中的一定位禁止或使能就可以在正常操作中改变验收滤波器配置运行中改变所有的验收滤波器都可定义或重新定义这种方式由几个缺点３ PeliCAN模式下监听模式的应用在监听模式里激活错误标志或过载标志不能被写错误的处理就像在错误被动模式里错误代码捕捉和错误中断就像在正常操作模式一样可以工作可以接收信息这个模式可用于自动位频率检测和其他带有监控功能的应用只能在复位模式下设置监听模式位１自动位率检测　对于自动位频率来说P87C591支持PeliCAN模式的自动位频率检测的请求在监听模式这个模式里只能接收信息义的表格包含所有可能的位频率以及它们的位时序参数P87C591接收和错误中断都使能软件转向下一个较低的位频率P87C591已经检测到正确的位率而且能转向正常工作模式这个节点上能够象系统其他激活的CAN节点一样工作局部自我测试总体自我测试局部自我测试如果这样的话自我测试模式模式寄存器对于总体自我测试但是注意在这两种情况下发送或自我接收通过对命令寄存器的相应位的置位进行初始化表29显示了所有可能的连接４接收以及正常模式下发送其结果如下0x010x10µ«ÔÚÕý³£Ä£Ê½ÏÂ4 软件说明　针对PeliCAN模式的操作共设计了C51ÔÚÃüÃû·½Ê½Éϱ£³ÖÁËÓëSJA1000的库函数的命名方式相兼容下面就这子程序作一一说明CAN5910S.H4 1 PeliCAN通用子程序*描述}if(ErrorFlag){status = SJA_ENTRYRESET_ERR;}return (status);}/********************************************************************************************* ** 调用示例******************************************************************************************** */# include “can591_peli_app.h”void main(void){char status = 0;………….用户代码status = SJAEntryResetMode ( );if(status !=0 ){…….错误处理}……………用户代码}/********************************************************************************************* **函数原型: char SJAQuitResetMode(void)**参数说明: 无**返回值:** SJA_OK ; 表示CAN591退出复位模式成功** SJA_QUITRESET_ERR ; 表示CAN591退出复位模式失败****说明: 该函数用于使591退出复位模式if(ErrorFlag){status = SJA_QUITRESET_ERR;}return (status);}/********************************************************************************************* ** 调用示例******************************************************************************************** */# include “can591_peli_app.h”void main(void){char status = 0;………….用户代码status = SJAQuitResetMode();if(status !=0 ){…….错误处理}……………用户代码}/********************************************************************************************* **函数原型: char SetBitMask(unsigned char RegAdr,unsigned char BitValue)**参数说明: RegAdr 要设置位的寄存器地址** BitValue 要设置的值**返回值:** SJA_OK ; 表示设置值成功** SJA_INIT_ERR ; 表示设置值失败****说明: 该函数用于置位591某寄存器的某位******************************************************************************************** */char SetBitMask(unsigned char RegAdr,unsigned char BitValue){char status=0;unsigned char temp;temp = ReadSJAReg(RegAdr)|BitValue;WriteSJAReg(RegAdr,temp);if(ReadSJAReg(RegAdr) == temp){status = SJA_OK;}else{status = SJA_INIT_ERR ;}return (status);}/********************************************************************************************* ** 调用示例******************************************************************************************** */# include “can591_peli_app.h”void main(void){char status = 0;………….用户代码status = SetBitMask(RegAdr, BitValue);if(status !=0 ){…….错误处理}……………用户代码}/********************************************************************************************* **函数原型: char ClearBitMask(unsigned char RegAdr,unsigned char BitValue)**参数说明: RegAdr 要清除位的寄存器地址** BitValue 要清除的值**返回值:** SJA_OK ; 表示位清除成功** SJA_INIT_ERR ; 表示位清除失败****说明: 该函数用于清除591某寄存器的某位******************************************************************************************** */char ClearBitMask(unsigned char RegAdr,unsigned char BitValue){char status=0;unsigned char temp;temp = ReadSJAReg(RegAdr)&(~BitValue);WriteSJAReg(RegAdr,temp);if(ReadSJAReg(RegAdr) == temp){status = SJA_OK;}else{status = SJA_INIT_ERR ;}return (status);}/********************************************************************************************* ** 调用示例******************************************************************************************** */# include “can591_peli_app.h”void main(void){char status = 0;………….用户代码status = ClearBitMask(RegAdr, BitValue);if(status !=0 ){…….错误处理}……………用户代码}/********************************************************************************************* **函数原型: char SJATestRstMode(void)**参数说明: 无**返回值:** 0 ; 表示CAN591处于复位模式** 1 ; 表示CAN591处于工作模式****说明: 该函数用于测试CAN591 处于复位模式还是工作模式******************************************************************************************** */char SJATestRstMode(void){char SjaFlag;if((ReadSJAReg(REG_CAN_MOD)&RM_RR_BIT) == RM_RR_BIT){SjaFlag = 0;}else{SjaFlag = 1 ;}return (SjaFlag);}/********************************************************************************************* ** 调用示例******************************************************************************************** */# include “can591_peli_app.h”void main(void){………….用户代码if(SJATestRstMode()){…….工作模式处理}else{…….复位模式处理}……………用户代码}/********************************************************************************************* **函数原型: char SJASetCanIne(unsigned char canint)**参数说明: canint 设置中断使能值**返回值:** 0 ; 设置中断使能寄存器成功** SJA_SETIER_ERR ; 设置中断使能寄存器失败****说明: 该函数用于591的CAN中断使能设置******************************************************************************************** */char SJASetCanIER(unsigned char canint){char SjaFlag;if(WriteSJAReg(REG_CAN_IER,canint)==0)SjaFlag = 0;else{SjaFlag = SJA_SETIER_ERR ;}return (SjaFlag);}/********************************************************************************************* ** 调用示例******************************************************************************************** */# include “can591_peli_app.h”void main(void){char status = 0;………….用户代码status = SJASetCanIER(canint);。