智能消防车设计与总结报告
智能型消防车
智能型消防车
一、引言
火灾常年发生，给人们日常的生产、生活造成了巨大的损失。
由于传统的消防车都是有人进行操作和控制，不可避免的存在一些问题，所以急需开发新型的消防车系统。
我们将最新的语音识别技术应用于传统消防车系统中，制作了“智能型消防车”模型。
该作品克服了传统消防车的缺点，在实际应用中很有意义。
二、机械系统设计
机械系统部分包括四个部分：驱动部分，转向部分，抬高部分，喷水部分。
驱动部分采用后轮驱动，前轮转向，用一个电机通过皮带连接后轴，当消防车听到“前进”的指令时，声控装置经分析后，电机启动，从而实现了消防车的移动。
转向部分通过前轴控制。
当消防车听到“转向”命令时，电机启动，通过锥齿轮传动而控制整个前轴的转动，从而在行进中实现转向。
抬高部分通过带传动实现关节之间的相对运动。
消防车听到“抬高”命令时，电机启动，消防车的手臂进行抬高操作。
喷水部分是当消防车听到“喷水”命令时，水泵启动，将水压到喷水管中，最后从喷水管中喷出。
三、语音控制系统设计
语音信号通过话筒进行实时采集，通过嵌入式微处理器进行处理和识别，利用识别结果来控制消防车，从而控制消防车进行灭火。
通过简单的语音命令就可以控制“智能型消防车”的前进、转向、抬高和喷水等操作。
四、结论
该模型是语音控制的智能消防车系统，经实验检验，系统运行稳定，准确率达到了95%以上，“智能型消防车”可以配备泡沫、水罐和干粉等，尤其适用于扑救一些危险、有毒、易爆的物品的火灾。
智能灭火小车的设计与实现
智能灭火小车的设计与实现一、智能灭火小车的设计需求与目标智能灭火小车的设计旨在能够自主感知火灾环境、准确识别火源位置，并迅速采取有效的灭火措施。
其主要需求包括：具备可靠的火源探测能力、灵活的移动性能、精准的定位系统以及高效的灭火装置。
设计目标是在火灾发生的初期，能够快速响应，自主导航至火源位置，进行灭火操作，最大程度地控制火势蔓延。
二、硬件系统设计（一）车体结构智能灭火小车的车体采用坚固且轻巧的材料制作，以保证在复杂环境中的稳定性和灵活性。
车轮采用防滑、耐磨的材质，并具备良好的悬挂系统，适应不同的地形。
（二）驱动系统选择高性能的电机作为驱动装置，通过精确的电机控制算法，实现小车的前进、后退、转弯等动作，确保小车能够在火灾现场灵活移动。
（三）火源探测系统采用多种传感器组合来探测火源，如温度传感器、烟雾传感器和红外传感器等。
这些传感器能够实时感知环境中的温度变化、烟雾浓度和红外辐射，从而准确判断火源的位置和范围。
（四）定位系统利用 GPS 定位模块和惯性导航系统，实现小车在室内外环境中的精准定位，为导航和灭火操作提供准确的位置信息。
（五）灭火装置搭载适合的灭火设备，如干粉灭火器或二氧化碳灭火器。
灭火装置的控制通过电磁阀和喷头实现，能够根据火源的情况调整灭火剂量和喷射方向。
三、软件系统设计（一）数据采集与处理通过传感器采集到的环境数据，经过滤波、放大和模数转换等处理，得到准确、可靠的信息。
（二）火源识别算法运用先进的图像处理和模式识别技术，对采集到的温度、烟雾和红外图像进行分析，识别出火源的特征和位置。
（三）路径规划与导航算法根据火源位置和环境信息，规划出最优的行驶路径。
导航算法结合定位系统的数据，实时调整小车的行驶方向和速度，确保小车能够准确、快速地到达火源位置。
（四）灭火控制算法根据火源的大小、类型和距离等因素，计算出合适的灭火剂量和喷射时间，控制灭火装置进行有效的灭火操作。
四、系统集成与测试在完成硬件和软件的设计后，进行系统集成和测试。
灭火小车设计报告(DOC)
《综合课程设计》报告实践课题：灭火小车目录一、实验内容............................................................................................................................... - 2 -二、基本原理............................................................................................................................... - 2 -1、单片机最小系统：......................................................................................................... - 2 -2、电源模块：..................................................................................................................... - 2 -（1）可调稳压：......................................................................................................... - 2 -（2）5V稳压： ........................................................................................................... - 3 -3、电源................................................................................................................................. - 3 -4、电机：............................................................................................................................. - 3 -5、电机驱动：..................................................................................................................... - 3 -6、传感器：......................................................................................................................... - 3 -（1）指南针模块：..................................................................................................... - 3 -（2）火焰传感器：..................................................................................................... - 3 -三、设计思路............................................................................................................................... - 4 -四、硬件电路............................................................................................................................... - 6 -1、指南针部分：................................................................................................................. - 6 -2、L298N电机驱动模块 ................................................................................................... - 13 -3、电源电路：................................................................................................................... - 15 -4、火焰传感器：............................................................................................................... - 16 -五、实验程序流程框图............................................................................................................. - 18 -六、调试与结果分析................................................................................................................. - 19 -一、实验内容在直径为3米的圆形区域内，放上火源。
毕业设计--全自动消防小车
毕业设计--全自动消防小车目录绪论 (1)1系统方案选择 (2)1.1任务要求 (2)1.1.1 设计任务 (2)1.1.2 设计要求 (3)1.2总体设计方案 (3)1.3方案选择与分析 (3)1.3.1控制器分析与比较 (3)1.3.2电动车车体的选择 (4)1.3.3电机的选择与分析 (5)1.3.4电机驱动电路方案选择 (5)1.3.5轨迹探测模块设计与比较 (5)1.3.6火源检测设计与比较 (6)1.3.7电源模块 (7)1.3.8避障模块设计与分析 (7)1.3.9灭火模块 (8)1.4最终方案 (8)2硬件实现及单元电路设计 (9)2.1 STC89C52单片机系统概述及其引脚功能介绍 (9)2.1.1 STC89C52单片机系统概述 (9)2.1.2 单片机引脚功能 (10)2.2光电对管电路的设计 (12)2.3火焰传感器及应用 (14)2.4电机驱动电路的设计 (15)2.5灭火模块设计 (17)2.6避障功能的实现方法 (17)3软件系统设计 (17)3.1编译语言及编译环境 (17)3.1.1汇编语言的概述 (18)3.1.2 C语言概述 (18)3.1.3 编译语言及编译环境综述 (18)3.2程序解析 (19)3.2.1各函数功能 (19)3.2.2程序流程图 (25)4测试结果 (25)结束语 (27)致谢 (28)参考文献 (29)附录A：程序清单 (31)绪论现在，随着科技的快速发展，国内外对小型智能系统的应用越来越广泛，种类也越来越多。
本题目就是结合有关科研项目而确定的设计类课题，所设计的智能寻迹灭火小车应能够实现自动发现火源、自动寻迹、自动前进接近火源并完成灭火任务的功能。
根据题目的要求，智能寻迹灭火小车控制系统采用一片STC89C52单片机作为本控制系统的主控芯片，硬件包括以下几个模块：驱动电机模块、寻迹传感器模块、单片机控制模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块。
智能灭火小车的设计与实现
方案1：采用步进电机作为系统电机驱动，电机散步到性能确定性地偏转方向控制和实施，并能准确测量速度，距离和时间，简化了编程和硬件连接的工作量。但对步进电机的转矩输出为低，随着转速的增加而减小，在高转速时急剧下降，转速低，不适用于汽车有一定速度系统等。
方案2：一般情况下直流控制的驱动电机比较容易控制只用适当的电压控制线路电机就能转动，电机的速度和电压成正比。正负极的变化从而容易改变电机的旋转方向，方便更换小车行驶的状态。对直流电机的转速，可通过改变电压的方法，也可采用PWM控制方法。PWM调速进行方波直流电机电压的两侧，通过改变电机的转速调节方波的占空比。与其它调速系统相比，PWM调速系统有下列优点：
智能小车应用的范围是很广泛，比如，军事侦察和环境探测、探测危险与排除险情、安全检测与受损评估和智能家居等。火灾是三大自然灾害之一，消防人员总是冲到第一线，所以为了降低其危险程度智能灭火小车从而产生。智能灭火小车主要是由单片机进行控制的，单片机的用途有很多，应用在各个领域，工业，航空等等。
智能寻迹灭火小车的控制系统我主要是运用，方便简单易操作的51单片机。至于硬件部分则是用：驱动电机模块、寻迹传感器模块、单片机控制模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块。该设计流程由51单片机作为控制系统从而进行控制执行指令，用温度传感器进行探测搜索信号传递给单片机同时用PWM直流电机控制速度，小车是本体，灭火我则选择了风扇作为灭火方式。
方案2：采用干电池为整个系统中的电量来源，再经过转换变成驱动电机和单片机所需的电压。
基于系统的如下方案：
1．车体是购买专用电动车。
2．采用STC89C51单片机作为控制核心。
3．用干电池作为整个系统源能。
4．火源传感器的原理只用红外接收管来实现的。
智能灭火小车设计报告
智能灭火小车设计报告一系统各个功能模块简介：1.寻迹模块：主要用来给小车做导航前进用。
2.电源模块：主要用来给单片机与电机、风扇驱动模块供电。
3.电机驱动模块：主要用来驱动两个减速直流电机，实现小车的前进、后退、前左转、前右转、后左转、后右转、停车等。
4.风扇驱动模块：主要是用来控制风扇是否吹风，来实现小车灭火功能。
5.传感器：主要用来寻找火源和壁障。
6.硬件框图智能寻迹灭火小车的控制系统以A T89C52为核心，用两片L298N，一片用于驱动两个减速电机，一片用于驱动风扇。
12V电源单独给电机供电，再用7805把12V电源降压至5V给单片机供电。
小车前进时，是通过寻迹模块里的RPR220检测信号再由AD转换为电平信号返回到单片机，单片机根据程序设计的要求做出相应的判断送给电机驱动模块，让小车来实现前进、左转、右转、停车等基本功能。
到达火灾地点时，单片机通过L298N来控制风扇工作灭火。
二硬件设计及主控芯片在智能寻迹灭火小车控制系统的设计中，用一片AT89C52单片机作为本控制系统的主控芯片，硬件设计模块共分为：寻迹模块、电机驱动模块、风扇驱动模块、电源模块、风扇模块。
三用光电对管电路的设计及检测与调理电路用比较器，光电对管检测电路如下图中可调电阻R3可以调节比较器的门限电压，且给此电路供电的电池的压降较小。
因此用此电路作为传感器检测与调理电路。
四驱动电机系统方案设计用芯片L298N作为电机驱动芯片。
L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。
驱动电路的设计（驱动电机的原理图）：五电源系统方案设计采用8节1.5V干电池供电，电压达到12V，给支流电机供电，然后将12V电压再次降压（7805）、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。
六车体方案设计制定左右两轮分别驱动，前万向轮转向。
即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流减速电机进行驱动，车体前部装一个万向轮。
智能救援小车报告
智能救援小车报告滨州学院：董淑利杨文豪魏传亮目录摘要：........................................................一、设计任务概述...............................................1.1设计任务概述................................................... 1.2基本要求.......................................................二、设计要点..................................................2.1单片机控制模块论证与选择....................................... 2.2电机模块论证与选择............................................. 2.3电机驱动模块论证与选择......................................... 2.4避障模块选择与论证............................................. 2.5液晶显示模块选择与论证......................................... 2.6声光报警模块的选择与论证.......................................2.7黑白循迹模块选择与论证.........................................三、设计思想与制作3.1控制系统................................................. 3.2电机驱动电路的设计........................................ 3.3避障模块的设计 ........................................... 3.4声光报警模块的设计........................................ 3.5循迹模块的设计 ...........................................3.6部分程序.................................................四、功能实现五、结束语摘要本小组设计的智能救援小车，能够满足2010年滨州学院大学生电子设计大赛D题的所有要求。
消防智能电动车的设计
（1）RAM 的使用：堆栈空间在运行的程序中对参数变量 进行定义；（2）单片机内部 Flash 的使用：存放程序(4k)；（3）中 断源的使用：外部中断 0 当探测到障碍或者界限的时候进行； 外部中断 1 用来探测前方有没有遭遇到障碍物；定时器 0 中断 用于电击延时；（4）串口：与电脑通信下载程序（扩展）。
（2）缺点。电机的电源选择了蓄电池以及不受外部干扰 的红外传感器。取得了良好的效果，但增加了硬件的成本。 此迷宫算法在于结构简单，但并不适合所有迷宫。
6 结论
测试里难点是对于红外线传感器的高精度的要求，为了 满足这个部分增加了一个用来比较电压的对比器，并使用了 光电反射开关与红外传感器，信号是由 C8051F410 单片机收集 的。为了可以实时的了解小车的状态，使用远程监视系统的 液晶显示器实时反馈。它只是对小车进行实时的监控而不能 对小车下达任何操作的指令。为了减少成本，监控系统仅仅 使用了无线传输，并没有实施用监视器来实现对小车的状态 与位置的反馈。
施工技术
Doors & Windows
消防智能电动车的设计
梁志杰
西山煤电集团公用事业分公司工程管理站
摘 要：文中这辆智能车是以自己设计的车架，控制的核心是用 C8051F410 单片机，可以实现智能电动车的智能控制，包括 路面寻线、路程测量、智动避障、火源探测、智动灭火、智能语音报警、数码管显示等功能。本文主要简单介绍一下整体设计和软件 设计。
图1
4 软件系统设计 4.1 汇编语言概述
程序由汇编语言可以编程出效率很高的程序，并且所占 的内存还不大，最重要的是还可以使机器的命令与助记符指 令结合的十分完美，而且程序还可以通过汇编语言优化使其 可以加快运行的速度。由于汇编语言可以直接进入 I/O 接口
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智能消防车设计与总结报告学校：参赛学生：学院：目录一、摘要 (2)二、比赛要求 (3)三、系统方案 (4)1.解决方案设计 (4)2.各部分设计 (4)1)车体设计 (4)2)控制器模块 (5)3)电机模块 (5)4)电机驱动模块 (5)5)循迹传感器模块 (5)6)火焰传感器模块 (5)7)电源模块 (5)8)显示模块 (6)9)报警声音模块 (6)10)灭火模块 (6)11)创新功能 (6)12)总体设计 (6)四、系统硬件设计 (7)1.控制器模块 (7)2.电机驱动模块 (7)3.循迹传感器模块 (8)4.火焰传感器模块 (8)5.电源模块 (9)6.显示模块 (10)7.报警声音模块 (10)8.灭火模块 (11)9.语音模块 (12)10.电池保护模块 (13)五、系统软件设计 (14)六、系统功能测试 (16)测试一：小车循迹 (16)测试二：直角处转弯 (16)测试三：液晶屏显示 (17)七、创新功能 (18)1.电源警报 (18)2.语音提示 (18)八、结语 (19)九、参考文献 (19)一、摘要本系统采用STC12C5A60S2单片机作为主控制芯片，以L298N作为直流电机驱动芯片，通过PWM控制智能消防车的驱动电机，本设计可实现智能消防车循迹进入场地，绕过障碍物，检测火焰，发出报警并将火焰熄灭返回仓库，以及在此过程中通过液晶屏显示提示信息等功能。
整个系统在设计中注意低功耗处理，同时力求高性价比等细节，电路结构简单，可靠性能高，在结构和技术上具有一定参考价值。
关键词：单片机循迹灭火液晶屏本设计主要特点：1.所用元器件简单，稳定性好2.低功耗电源设计，有效降低系统功耗。
3.信息采用LCD汉字显示，清晰、直观二、比赛要求注：图中A为车库，B为指定地点，C、I、J为点燃的蜡烛（模拟火源），D、E、F、G、H为5个障碍物，黑线为模拟街道。
1.在场地大面积黑色区域随机放置一只蜡烛和一个障碍物。
消防车从车库A出发至该区域，绕过障碍物，自动搜索火源，执行灭火任务。
灭火完成后，沿原路返回车库。
2.在场地大面积黑色区域随机放置两只蜡烛和两个障碍物（大致位置见示意图）。
消防车从车库A出发至该区域，绕过障碍物，自动搜索火源，执行灭火任务。
灭火完成后，沿原路返回车库。
3.显示消防车完成步骤（2）或（1）所用时间。
4.上述过程用时尽可能少。
5.其它特色与创新。
三、系统方案在全黑区域灭火需设计小车遇到障碍物后的避方案一：购买整体小车底盘。
这种车体质量好，设计比较合理，并留有合适的传感器安装位置，且稳定可靠。
成本较高。
方案二：采用玩具小车改装。
这种车体已安装电机等装置，外观比较好看，但是一般速度比较快，而且由于转弯方式等限制，不易用单片机控制。
并不适合此次设计。
方案三：自制小车底盘。
能够有效降低成本，而且能够根据需要设计车体，方便电路设计和传感器安装。
但精确度不高，比较粗糙，性能不太稳定。
综合各方案的优缺点，同时比较方便地找到了一个小车底盘，结合实际，采用方案二、方案三结合的方法，对现有小车底盘进行一定改装，能够较好满足此次设计要求。
2)控制器模块此部分为小车的核心部件，需对传感器进行信息处理，控制小车完成各种动作，同时驱动各个模块协同工作。
考虑到电机的驱动问题，至少需要两路PWM控制两个电机，同时考虑到51内核单片机具有价格低廉，简单易用，资料丰富等特点，决定采用STC公司的STC12C5A60S2单片机。
3)电机模块电机是小车一系列移动动作的基础，制定如下方案：方案一：采用步进电机。
实现物体的精确定位和方向控制，但成本较高，比较适合精度要求较高的场合。
方案二：采用直流电机。
直流电机加上合适的减速箱后，可以实现较为合适的速度，并通过PWM信号进行控制，完成加速减速。
但是无法实现较为精确的动作，可通过传感器实时反馈进行校正。
考虑到成本、体积等问题，决定采用方案二。
4)电机驱动模块由于单片机不能直接驱动直流电机，需要电机驱动模块。
方案一：采用分立元件焊接电机驱动模块。
此方案成本较低，但是稳定性不高，一旦出现故障，分立元件电路的检测和修理会极为繁琐。
方案二：采用集成驱动芯片L298N。
成本较高，但芯片外围电路焊接简单，性能较好，稳定性较高。
综上采用方案二。
5)循迹传感器模块虽可以采用“光敏电阻+发光二极管”的组合，但是自然光很容易对这样的组合造成干扰，影响效果。
于是此模块决定采用较为常用的红外反射式光传感器TCRT5000。
6)火焰传感器模块根据火焰处的红外线强度比较高，此模块采用5mm红外接收管，通过检测红外线强度，来确定火焰位置。
7)电源模块较为通常的方法是采用三端线性稳压器，但其工作方式不可避免地增大了电路的总功耗，并且需要安装散热片，造成模块体积较大。
因此此次决定采用效率更高的开关型降压稳压器。
LM2576应用时比较简单且外围元件较少，内置频率补偿电路和固定频率振荡器。
可以高效的取代一般的三端线性稳压器，它能够充分的减小散热片的面积，在一些应用条件下甚至可以不使用散热片。
因此主电源模块决定采用LM2576-5，稳压后5V电压除为大部分电路提供能源外，还通过AMS1117-3.3输出 3.3V电源，供 3.3V器件使用。
电机驱动采用LM2576-ADJ芯片，通过调整2576-ADJ的输出电压，对小车整体速度进行调整。
8)显示模块方案一：数码管显示。
采用数码管，价格比较低，显示效果明显醒目，但是显示信息量少，驱动程序较繁琐，端口太多，功耗也太大。
方案二：液晶屏显示。
液晶屏驱动较为简单，显示信息量大，功耗低。
综上以液晶屏为显示模块。
较常用的并行1602液晶屏，12864液晶屏虽然驱动简单，应用资料丰富，但是直接驱动占用端口资源较多，本系统宜采用串行LCD 模块，同时为了降低成本，采用LCD5110显示。
9)报警声音模块方案一：以录音芯片为基础组建。
采用单段录音芯片录音重复播放，从而实现连续的警笛声。
成本较高，外围电路较复杂。
方案二：以专用语音芯片为基础组建。
采用专门的语音芯片发出报警声。
一般此类型芯片价格较低，外围电路也较为简单。
综上，采用专用语音芯片，经筛选，以CK9561最合适，可以较为简单地发出警笛声。
10)灭火模块从简单、易控的角度出发，采用电机带动风扇的灭火方法，考虑到功耗问题，采用N20微型电机即可，由于风扇结构较为简单，可自己制作。
11)创新功能语音模块需采用多段语音芯片，考虑到性价比，易控性等因素，决定采用带SPI 控制模式的ISD1760多段芯片录放芯片。
电池保护模块能够实现电池电压监测即可，因此可采用电压比较器与基准电压比较，获得输出信号，传输到单片机，并由单片机控制采取相应措施保护电池。
12)总体设计a)通过改装小车底盘来制作合适的车体b)以STC12C5A60S2单片机为主控芯片c)以L298N驱动直流电机控制小车移动d)以TCRT5000红外反射管为基础设计循迹模块e)用红外接收管检测红外线实现火焰探测f)采用LCD5110显示信息g)以CK9561实现报警声h)基于N20微型直流电机设计灭火模块四、系统硬件设计1.控制器模块采用STC12C5A60S2单片机控制，其最小系统电路图如下：在实际制作中，为了充分利用空间，最小系统元件多采用贴片封装元件，且焊接在IC座内，充分利用了空间，为以后的扩展打下了良好的基础。
制作完成图片如下：2.电机驱动模块以集成驱动芯片L298N为核心的驱动模块，外围电路简单，其电路图如下：制作完成实物如下图：3.循迹传感器模块采用红外反射管的循迹传感器模块，通过电压比较器来调节触发电压，输出端接单片机I/O口。
单个传感器原理图如下：4.火焰传感器模块通过红外接收管感应红外线强度，经过电压比较器后将输出输入单片机，其原理图如下：完成实物如下：5.电源模块分为5.0V和3.3V及电机驱动6.0V三个模块，其原理图分别如下：5V电源：6V电源：3.3V电源模块：主电源模块体积可以有效缩小，实物如下：6.显示模块5110为串口不带字库48×84矩阵LCD，控制简单，共只需6条数据线和两条电源线，能有效节省单片机端口占用，降低硬件连接复杂程度，其实物如下：7.报警声音模块经测试CK9561在通电情况下不能停止发声，故通过一个三极管控制CK9561的电源通断来控制声音的开关，电路图如下:焊接完成后的模块正面：8.灭火模块用为降低功耗，采用场效应管驱动N20微型直流电机，经测试完全满足要求，其电路如下：制作完成的实物如下：9.语音模块本模块采用ISD1760语音芯片，单片机通过SPI与1760芯片进行通信，其电路图如下：实物如下：10.电池保护模块电池保护模块一LM393为核心芯片，通过检测电池电压，实现对电源的检测电路图如下：完成实物图如下：五、系统软件设计小车在工作中，依据规定流程分为几个不同的阶段，各个阶段中分别根据不同的传感器返回信息进行移动和操作，直到回到仓库后停止。
附:智能消防车完成图系统流程图如下：软件设计时，每个模块分别放在各自的头文件里，程序结构如下图：motor.h：电机驱动模块头文件，包括直行、左转、右转等基本电机动作函数。
sensor.h：传感器处理头文件，包括各种传感器信息的解码函数，返回译码后的无符号char型数值指示传感器的状态。
lcd5110.h：LCD5110驱动头文件，包括所需的初始化函数和显示函数等。
timer.h：定时器头文件，包括定时器的初始化等操作函数。
control.h：各种集成后的一系列动作的头文件，包含如循迹、绕边、灭火等单个完整动作的函数。
voice.h：语音文件头文件，包括语音芯片的SPI控制等功能。
isd1760.h：ISD命令定义头文件，包括对ISD1760芯片SPI控制模式下，各个命令的宏定义。
另附完整代码，见附件。
六、系统功能测试测试一：小车循迹测试场地：自制胶条跑道测试结果：小车基本可以循迹，但是左右摇摆严重，且转弯处容易冲出跑道。
问题分析：经仔细观察发现前动力轮，后万向轮的车体结构比较不稳定，同时高、低速差异过大，容易造成左右摇摆。
解决方案及结果：改良车体结构，对调减速电机与万向轮的前后位置，同时调整PWM方案，使小车行进更加平稳。
测试二：直角处转弯测试场地：自制黑色区域测试结果：小车可以及时产生转弯动作，但会冲出跑道黑色区域问题分析：由于黑色区域边角是直角，较常规转弯不能及时完成角度调整，导致冲出黑色区域解决方案及结果：不再采用常规转弯方式，而是采用两个电机以相反方向转动，进而实现原地旋转，旋转时不再前进，完全避免了冲出黑色区域的问题。
测试三：液晶屏显示测试模块：LCD5110液晶模块测试结果：液晶屏可以正常显示，但整体发黑，影响效果问题分析：资料表明，3.3V供电LCD5110模块在+5V供电的情况下，屏幕会出现发黑现象，于是推断，电源电压过高会导致屏幕发黑。