AGV自动导引小车
自动导引小车AGV的结构设计及自主移动规划
自动导引小车AGV的结构设计及自主移动规划一、概述自动导引小车（AGV，Automated Guided Vehicle）是一种具备自主导航、定位、移动、避障以及作业执行等功能的智能移动设备。
在现代工业生产和物流领域，AGV以其高效、灵活、精确的特点，被广泛应用于物料搬运、仓储管理、生产线自动化等场景，有效提升了生产效率和物流管理水平。
AGV的结构设计是其实现自主移动和作业功能的基础。
一个典型的AGV通常由车身、驱动系统、导航系统、传感器系统、控制系统以及作业执行机构等部分组成。
车身是AGV的承载平台，驱动系统负责提供动力并实现移动，导航系统确保AGV能够按照预设路径或指令进行自主导航，传感器系统用于感知周围环境并实现避障，控制系统则负责协调各部分的工作，实现AGV的自主移动和作业执行。
自主移动规划是AGV实现高效、准确移动的关键。
AGV需要通过路径规划算法，根据任务需求、环境信息以及自身状态，规划出最优的移动路径。
同时，AGV还需要具备实时避障能力，能够在遇到障碍物时及时调整移动路径，确保安全、顺畅地完成作业任务。
对AGV的结构设计及自主移动规划进行研究，不仅有助于提升AGV的性能和稳定性，还有助于推动工业生产和物流领域的自动化、智能化发展。
本文将从AGV的结构设计和自主移动规划两个方面进行深入探讨，为AGV的研发和应用提供有益的参考和借鉴。
1. AGV的定义与功能自动导引小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的路径自动行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV是现代物流系统中的一种高效、灵活、智能的运输设备，广泛应用于制造业、仓储业、港口、机场等领域。
运输功能：AGV能够根据系统指令，自动将物料或产品从起点运输到终点，完成物料的搬运工作。
AGV的载重能力可以根据实际需求进行选择，从几百公斤到几吨不等。
导航功能：AGV通过内置的导航系统，如激光导航、电磁导航、视觉导航等，实现精确的路径规划和跟踪。
揭开AGV小车与AGC小车的区别
揭开AGV⼩车与AGC⼩车的区别⼀、AGV与AGC的定义AGV是⾃动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英⽂缩写，指装备有电磁或光学等⾃动导引装置，能够沿规定的导引路径⾏驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器⼈（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。
AGC（Automated Guided Cart），属于AGV的⼀类，但由于具有独特的功能与⽤途，将它单独出来讲。
AGC是以⽇本为代表的简易型AGV技术，该技术追求的是简单实⽤，极⼒让⽤户在最短的时间内收回投资成本。
该类AGV完全结合简单的⽣产应⽤场合（单⼀的路径，固定的流程），AGV只是⽤来进⾏搬运，并不强调AGV的⾃动装卸功能。
由于⽇本的基础⼯业发达，AGV⽣产企业能够为AGV配置上⼏乎简单得不能再简单的功能器件，使AGV的成本⼏乎降到了极限。
AGV⼩车图⽚⼆、AGV与AGC的全⽅位对⽐1、驱动⽅式不同在⼯业现场应⽤的AGV，考虑到稳定可靠等因素重要性，AGV⼀般采⽤伺服电机驱动，电机与轮系为⼀体式结构，整体从欧洲原装进⼝，价格⽐较贵。
⽽AGC只满⾜简单物流输送要求，⼀般采⽤普通直流电机驱动（国产或⽇本进⼝），价格低廉。
2、定位精度不同AGV定位精度标准为±10mm，可以满⾜AGV上的输送机与地⾯的输送机对接的要求。
AGC定位精度标准为±20mm，⽆法保证与地⾯输送机⾃动精确定位对接。
3、速度控制⽅式不同AGV在直线段和弯道段的速度不同，直线段速度为48m/min，弯道段速度为24m/min，可以保证在弯道时AGV搭载的货物不会因为离⼼⼒⼤⽽倾覆。
AGC在直线段和弯道段的速度相同。
若同为⾼速，则在弯道时会⾮常危险。
若同为低速，则很难满⾜⼯作节拍要求。
⼀般⼚家在使⽤AGC运⾏路线的弯道段地⾯上安装了⼀段⾓钢，⽤来强⾏矫正AGC在转弯时轮⼦的运⾏轨迹，否则AGC会偏离运⾏路线。
AGV产品技术总结
AGV技术总结AGV（AutomaGuideVehicle)即自动导引小车，它是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。
它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能，并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。
其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。
AGV一般由本体、蓄电池、充电系统、驱动转向装置、精确停车装置、车上控制器、通信装置、信息采样子系统、移载装置和车体方位计算子系统等组成。
agv车体由车架和相应的机械电气部件如减速箱、电机、车轮等组成，它是AGV的基础部分。
车架要从强度和刚度上满足车体运行和加速时的要求，常用钢构件焊接而成，其外壳为1mm~3mm的钢板，车架空间安置利于机械结构设计和降低车体重心，重心越低越有利于抗倾翻。
板上常安置移载装置、液压系统、电控系统、按键、显示屏等。
Agv的行驶方向还安装安全护边和防撞传感器。
一．本体部分小车采用驱动单元两轮独立驱动差速转向，车身前后四轮做为承重轮的结构形式。
伺服电机经减速器后通过驱动轮提供驱动力，当两轮运动速度不同时就可以实现差速转向。
agv车体框架是装配AGV其他零部件的主要支撑装置，是运动中的主要部件之一，主要分为主车架和驱动单元两个部分。
主车架为立体型框架结构，用于安装各种控制和通讯设备。
驱动单元则安装轮子、各种传感器和驱动电机，主车架和驱动单元用可拆卸联接，便于安装和拆卸，总的来说AGV车架相当于汽车底盘，是AGV机械部分的关键。
车架设计及工艺的合理性直接影响AGV的定位精度，应满足的主要条件如下:(1)车体的强度和刚度必须满足小车承载及运行加速时的要求；2)在保证车体有足够刚度的条件下，尽量减轻车体的重量，以提高有效承载重量；(3)尽量降低车体重心，提高整车的抗倾翻能力；(4)车体的外廓不应有突出部分，以防止碰撞其他物体；二．AGV主要导航方式磁导航导引：磁导航被认为是一项非常有应用前景的技术，主要通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。
AGV智能小车循迹系统的建模与仿真课件
EdM D EdO
•
EdO (vl vr ) U / 2,Ur Uc U / 2 相应的电机
输出速度为：
V (s) /U (s) k /( ms 1)
vl vc v / 2, vr vc v / 2, vr vl v, vr vl 2vc
由于 很小，则 sin
于是最终运动学模型如下：
EdM D EdO
•
EdO (vl vr ) / 2
•
v / L
精选课件
11
4 如何建立电机驱动模型？
目标：寻找输入电压与车轮速度（vlv
直流电机动态过程的微分方程如下：
r）之间的关系。
••
•
m e n m n n Kc U a K f Tc
1
AGV智能小车简 述
精选课件
1
目录
1
简述
2
数学建模
3
Simulink建模与仿真
4
控制系统设计
精选课件
2
AGV智能小车简述
AGV(Automatic Guided Vehicle)智能小车又称自动导引车，是一种 在计算机监控下，根据具体规划和作业要求完成取货、送货、充电等任务 的无人驾驶自动化车辆。
设计状态反馈阵时，要使系 精选课件
19
3.状态反馈控制器设计
在MATLAB的控制系统工具箱 中提供了单变量系统极点配置
acker(),其格式为
K=acker(A,B,p)
程序如下：
A0;=];[-0.1 0 0;10/3 0 0;5/3 -3/4
B=[7:0:0];
C=[0:0:1];
D=0;
Rc=rank(ctrb(A,B));
AGV自动导引小车结构系统全设计
第二章 机械部分设计2.1 设计任务设计一台自动导引小车 AGV ，可以在水平面上按照预先设定的轨迹行驶。
本设计采用 AT89C51 单片机作为控制系统来控制小车的行驶，从而实现小车的 左、右转弯，直走，倒退，停止功能。
其设计参数如下：自动导引小车的长度： 500mm自动导引小车的宽度： 300mm 自动导引小车的行驶速度： 100mm/s2.2 确定机械传动方案 2.3 直流伺服电动机的选择伺服电动机的主要参数是功率 (KW) 。
但是，选择伺服电动机并不按功率， 而是更根据下列三个指标选择。
运动参数：AGV 行走的速度为 100mm/s ，则车轮的转速为电机的转速选择蜗轮 -蜗杆的减速比 i=62n 电 in 62 22.75 1410.5r min（ 2-2）自动导引小车的受力分析：1000v n πd 1000 6 3.14 14022.75 r min2-1）图2-3 车轮受力简图小车车架自重为P P ρabhg 2.85 103 0.5 0.3 0.032 9.8 134N 2-3）小车的载荷为G G m g 35 9. 8 34N3 （2-4）取坐标系OXYZ 如图2-3 所示，列出平衡方程由于两前轮及两后轮关于Y 轴对称，则F A F B，F C F DF z 0 ，2F A 2F C PG 0 （2-5）M x 0 ，0.075G 0.17P 2 0.3 F C 0 （ 2-6）解得F A F B 157. 6N6 F C F D 80.84N两驱动后轮的受力情况如图2-4 所示：滚动摩阻力偶矩M f 的大小介于零与最大值之间，即0 M f M m a x （ 2-7 ）M max δF N 0.006 157.66 0.946N m （2-8）其中δ滚动摩阻系数，查表5-2[2]，δ=2～10，取δ=6mm牵引力 F 为 F M max 0.94613.5N （2-9）d 0.0721) 求换算到电机轴上的负荷力矩(TLF W?D ?1 9.8 L2 G 10002) 求换算到电机轴上的负荷惯性 ( J L )0.0000349 10.004766 0.000131 0.00006046220.000036189 kg m 2其中 J 1 为车轮的转动惯量； J 2 为蜗杆的转动惯量；J 3 为蜗轮的转动惯量； J 4 为蜗轮轴的转动惯量。
AGV小车工作原理及应用
AGV小车工作原理及应用单驱动双向背负式AGV小车的工作原理AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV).指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
背负式AGV搬运小车是针对自动化生产线和自动化物流而开发的系列产品，根据现在工业生产物料工业紧张的需求而研发的温柔搬运智能小车，专为工业物料搬运而生的搬运设备，轻松运载车间物料，把货物装载在背负式AGV小车上，可实现货物的轻松搬运，多台AGV无人搬运车配合使用时可组成装配线，代替流水线，形成柔性生产系统。
利用磁条导引的作用，AGV小车通过识别地标选择目的地，AGV小车可以根据设定的站点随意放置物料。
在车体上置放料架或周转箱进行往复运动，通过磁条导引识别地标，进行选择性站点停靠。
此车亦可做单向AGV使用，最小转弯半径300mm,非常适用于空间不足且搬运频繁的场地使用。
AGV_AGV 小车_无人搬运车—AGV小车方案—深圳米克力美AGV小车（米克力美AGV小车运行线路图案例）AGV小车的结构由计算机，电控设备，磁气感应SENSOR,激光反射板等控制。
当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电磁导航的平台上模拟实地的车辆磁道钉导航自动驾驶设计车辆的直线运动、S形运动以及加速等运动模式，并编写软件程序实现功能需求。
在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。
AGV小车车是融合了电子技术和机械技术的典型机电一体化产品。
随着各种AGV新产品不断开发，AGV小车技术不断发展，先进的传感器、电子电力器件、光电器件、计算机、控制技术、电池技术、机构学等高新技术成果逐渐地集成到AGV新产品及其系统技术中去，使它的技术附加值越来越大。
自动导向小车的研究现状与发展趋势
自动导向小车的研究现状与发展趋势AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
本文基于自动导向小车目前国内外的研究现状与应用现状，分析了AGV的基本原理和特点，并阐述了其未来的发展趋势与应用前景。
标签：线导AGV；种类；原理；应用现状；发展趋势1 AGV的概念及特点AGV是自动导引运输车，它是（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。
是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。
按日本JISD6801的定义：AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。
直接点的话AGV就是无人驾驶的运输车。
AGV系统由控制台、通讯系统、地面导航系统、充电系统、AGV和地面移载设备组成，如图1所示。
自动导向小车在FMS中得到了广泛的应用，主要是因为它具有较高的柔性，只要改变导向程序，就可以容易的改变、修改和扩充AGV的运输路线；具有实时监视和扩展的功能；安全可靠、维护方便，AGV能以低速运行，一般备有自身的微处理器控制系统，能与本区的其他控制系统进行通信，以防止相互之间的碰撞。
2 AGV的种类AGV一般可按3种方式来分类，即导引方式、驱动方式和移载方式按导引方式来分：a）坐标自动导引车；b）电磁自动导引车；c）磁带自动导引车；d）光学自动导引车；e）激光自动导引车；f）惯性自动导引车；g）视觉自动导引车。
未来可能还有GPS，i-GPS（室内GPS），d-GPS（差分GPS）。
按驱动方式分：a）单轮驱动自动导引车；b）双轮驱动自动导引车；c）多轮驱动自动导引车。
根据驱动的方式，AGV还可能有不同的驱动方法：单轮兼转向，差速、全方位等；按移载方式（执行机构）a）叉式自动导引车；b）牵引式自动导引车；c）搬运型自动导引车；d）装配型自动导引车。
AGV到现在已经有近50年的历史了，比较常见的分类方式如下所示：（1）电磁感应引导式AGV：电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当电流流经导线时导线周围产生电磁场，电磁感应器所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。
AGV自动导引小车结构系统设计毕业设计
AGV自动导引小车结构系统设计毕业设计第一章绪论1.1 AGV自动导引小车简介AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。
AGV是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆。
装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。
因此，运输工具得到了很大的发展，其中AGV的使用场合最广泛，发展十分迅速。
自动导引车（automatic guided vehicle，AGV），是一种集声、光、电、计算机为一体的简易移动机器人。
在结构上有类似于有人驾驶车，只不过它的行驶是在车载微电脑的控制下完成的。
主要应用于柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）、自动化立体仓库以及其他一些行业作为搬运设备。
最早的自动搬运车是1913年福特汽车公司用在底盘装配上，代替了原来的输送机，使原装配时的12小时28分缩短了1小时33分。
1956年英国人组成了以电磁感应导向的简易AGVS，从此60年代传到了美国。
1959年日本也从这时开始引进AGVS技术。
60年代AGVS从自动化仓库进入到柔性加工系统(FMS)。
70年代AGV作为生产组成部分而进入了生产系统，从而使AGV得到了迅速发展。
特别在汽车制造业得到广泛应用。
我国是从1976年起重机械研究所研制出第一台ADB型AGV；北京邮电部邮政科学技术研究所为上海新火车站邮政枢纽、济南军区仓库研究试制的WZC及WZC 一1两种AGV，1991年也投入了运行；中科院沈阳自动化研究所1993年4月在北京新技术展览会上介绍了自行研制的SIA7—AGV一1型载重300公斤的自主导引小车，在沈阳某厂试用；1992年天津理工学院研制的带电缆光导AGV。
我国台湾省曾委托ADLITTLE咨询公司编制“2000年新兴工业规划”，把开发研制AGVS列为第一类出口导向型优先发展的自动化产业。
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AGV自动导引运输车
AGV（Automated Guided V ehicle）自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。
一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
一、AGV自动导引运输车概述
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
1.1 AGV的分类
AGV的分类方式有很多种，按照导引原理的不同可分为固定路径导引和自由路径导引两大类；按照工作方式可分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车。
在AGV的分类中按照移载方式分类最主要，其可分为推挽式：装卸货物通过自身的推挽机构与地面的无动力辊道站台实现。
作业时，AGV停靠在站台侧边，通过推挽机构左、右侧向移动伸臂推拉完成装卸货物；辊道式：AGV装卸货物是通过自身辊道与地面站台辊道对接之后实现；链式：除了货物传动方式是链条或链板不同外，其余与辊道式类似。
链式主要适用于不能滚动物体的移载场合；牵引式：AGV作为牵引动力，通过拖挂带轮的箱体或容器完成对物料的运送。
适合用挂斗和拖车运送物料的场合，如行包运送、化学品运送、废料收集等；叉式：叉式AGV与人工叉车在式样上基本类似，有侧叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多种车型。
叉式AGV基本采用托盘堆放货物进行作业，目前正随着物流产业标准托盘的逐步推广而迅速发展；龙门式：AGV外形类似龙门结构，能全方位行驶，移载过程是通过左右侧向伸缩移动货叉和升降来完成装卸货物。
作业灵活性强，行驶安全性好。
对地面站台要求简单，但自身移载机构复杂，适合狭窄区域或苛刻路径。
多用于生产车间，如食品加工的原料运送。
除此之外还有驼举式、拣选式、机器人式等各种形式，在现有的AGV的基础上，厂家还可以根据不同部门的具体需求进行特殊定做。
1.2 AGV的特点
AGV是自动导航小车，自动性是其最大的特点，除此之外，柔性生产、准时生产以及机电一体化、安全性方面都有很大的优越性，具体分析如下：
（1）AGV可十分方便地与其它物流系统实现自动连接，如AS/RS(通过出从库台)、各种缓冲站、自动积放链、升降机和机器人等；实现在工作站之间对物料进行跟踪;对输送进行确认；按计划输送物料并有执行检查记录:与生产线和库存管理系统进行在线连接以向工厂管理系统提供实时信息。
（2）采用AGV由于人工检取与堆置物料的劳动力减少，操作人员无需为跟踪物料而进行大量的报表土作，因而显著提高劳动生产率。
另外，非直接劳动力如物料仓库会计员、发料员以及运货车调度员的工作的减少甚至完全取消又进一步减低了成本。
（3）AGV运输物料时，很少有产品或生产设各的损坏，这是因为AGV按固定路径行驶，不易与加工设备和其他障碍物碰撞。
（4）绝大多数AGV的使用者均证明，2到3年从经济上均能收回AGV的投资成本。
（5）AGV通过安装在地面之下的电缆或其他不构成障碍的地面导引物，其通道必要时
可作其他用处。
（6）系统具有极高的可靠性。
AGVs由若干台小车组成，当一台小车需要维修时，其它小车的生产率不受影响并保持高度的系统可利用性。
（7）节约能源与保护环境。
AGV的充电和驱动系统耗能少，能量利用率高，噪音极低对制造和仓储环境没有不良影响。
二、AGV自动导引运输车的构成
AGV是一种自动搬运小车，其有机械系统、动力系统和控制系统三大部分构成。
机械系统包括车体、车轮、移载装置、转向装置五大部分，其中车体有车架和相应的机械装置组成，是AGV的基础部分，也是其他总成部件的安装基础；转向装置接受导引系统的方向信息通过转向装置实现转向动作；移载装置与所拌匀货物直接接触，是实现货物转载的装置。
动力系统包括运行电动机、转向电动机、移载电动机、蓄电池机充电装置。
运行电机时整个动力系统的主要部分，是动力的来源；转向电机可带动车轮实现转向；移载电机是用于转载货物的动力源；蓄电池和充电装置是系统能量的源头，现已经实现混合动力形式。
控制系统包括信息传输及处理装置、驱动控制装置、转向控制装置、移载控制装置、安全控制装置等。
其各个部件分布如图1所示。
1-安全挡圈2、11-认址线圈3-失灵控制线圈4-导向探测器5-转向轮6-驱动电机
7-转向机构8-导向伺服电机9-蓄电池10-车架12-制动器13-后车轮14-车上控制器
图1 AGV小车机构分布图
三、AGV小车的设计技术参数
设计技术参数是设计机构的主要内容，当设计的参数达到要求时才能使机构完整。
在AGV小车的设计中额定载重量、自重、车体尺寸、停位精度、最小转弯半径、运行速度、工作周期是其主要的设计技术参数，其具体内容如下：
（1）额定载重是指自动导引搬运车所能承载货物的最大重量。
AGV的载重量范围在50kg～20000kg，以中小型吨位居多。
根据日本通产省的调查，目前使用的AGV载重量在100kg以下的占19%，载重量在100kg～300kg占22%，300kg～500kg占9%，500kg～1000kg的占18%，1000kg～2000kg的占21%，2000kg～5000kg的占8%，而5000kg 以上的数量极少。
（2）自重是指自动导引搬运车与电池加起来的总重量。
（3）车体尺寸是指车体的长、宽、高外形尺寸。
该尺寸应该与所承载货物的尺寸和通道宽度相适应。
（4）停位精度指AGV到达目的地址处并准备自动移载时所处的实际位置与程序设定的位置之间的偏差值（mm）。
这一参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移载方式要求不同的停位精度。
（5）最小转弯半径指AGV在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时转向中心到AGV 纵向中心线的距离。
它是确定车辆弯道运行所需空间的重要参数。
（6）运行速度指自动导引搬运车在额定载重量下行驶时所能达到的最大速度。
它是确定车辆作业周期和搬运效率的重要参数。
（7）工作周期指自动导引搬运车完成一次工作循环所需的时间。
四、AGV发展展望
由于AGV具有机能集中、系统简单、机构简单等优点，广泛地应用在机械加工、汽车制造、港口货运、电子产品装配、造纸、发电厂、电子行业的超净车间等诸多行业。
其运行速度可达到百米/分钟，运输能力可以从几千克到儿十吨。
AGV是一种非常有前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统(FMS)和柔性装配系统(FAS)中被认为是最有效的物料运输设备。
随着电子和控制技术的发展，AGV的技术也在不断进步，正在朝着性能更优越、更廉价、自由度更高、超大型化和微型化方向发展。
其应用领域也在不断扩展。
这种十几年前只是用作工厂内的物流输送设各，现在己经不仅仅局限于工厂之内，己成功地应用到办公室、饭店、医院和超级市场等诸多部门，并且取得了很好的效果。
因此在生产领域和生活领域AGV的发展空间都很大，极具市场潜力。