SD306 三相混合式步进电机细分驱动器
细分驱动器名词解析
步进电机选型的9条原则(供参考)步进电机是一种作为控制用的特种电机，它的旋转是以固定的角度(称为“步距角”)一步一步运行的，其特点是没有积累误差(精度为百分之100)，所以广泛应用于各种开环控制。
步进电机的运行要有一电子装置进行驱动，这种装置就是步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说：控制系统每发一个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转一步距角。
所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。
它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。
因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
为了让更多的用户了解步进电机及步进电机驱动器，选择到最适合自己使用要求的步进电机和步进电机驱动器，特将有关选型原则介绍如下：(仅供参考)1. 首先确定步进电机拖动负载所需要的扭矩。
最简单的方法是在负载轴上加一杠杆，用弹簧秤拉动杠杆，拉力乘以力臂长度既是负载力矩。
或者根据负载特性从理论上计算出来。
由于步进电机是控制类电机，所以目前常用步进电机的最大力矩不超过45Nm ，力矩越大，成本越高，如果您所选择的电机力矩较大或超过此范围，可以考虑加配减速装置。
2. 确定步进电机的最高运行转速。
转速指标在步进电机的选取时至关重要，步进电机的特性是随着电机转速的升高，扭矩下降，其下降的快慢和很多参数有关，如: 驱动器的驱动电压、电机的相电流、电机的相电感、电机大小等等，一般的规律是：驱动电压越高，力矩下降越慢；电机的相电流越大，力矩下降越慢。
在设计方案时，应使电机的转速控制在1500 转/ 分或1000 转/ 分，当然这样说很不规范，可以参考〈矩- 频特性〉。
3. 根据负载最大力矩和最高转速这两个重要指标，再参考〈矩- 频特性〉，就可以选择出适合自己的步进电机。
如果您认为自己选出的电机太大，可以考虑加配减速装置，这样可以节约成本，也可以使您的设计更灵活。
步进电机的应用—三相混合式步进电机驱动器使用说明书
三相混合式步进电机驱动器使用说明书１.特点★AC80～220V交流供电，能适应恶劣的电网环境★双极恒相流细分驱动★最大输出驱动电流6A/相（有效值，峰值达8A）★最大30000步/转的十六种细分模式可★过压、过流保护★输入信号光电隔离★可适应共阳、共阴、单/双脉冲多种模式★脱机保持功能★提供节能的自动半电流锁定功能2.性能指标供电电源80V～220VAC，容量0.8KVA输出电流有效值6A/相（峰值可达8A）（输出电流可由面板拨码开关设定）驱动方式恒相流PWM控制励磁方式400步/转，500步/转，600步/转，750步/转，1000步/转1500步/转，2000步/转，2500步/转，3000步/转，3750步/转5000步/转，6000步/转，7500步/转，10000步/转，15000步/转30000步/转绝缘电阻在常温常压下＞500MΩ绝缘强度在常温常压下1KV，1分钟3.使用环境及参数冷却方式强制风冷使用环境场合尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体温度0℃~+50℃湿度＜80%RH，无凝露，无结霜震动 5.9m/s2Max保存温度-20℃~+65℃外形尺寸187×116×81mm重量 1.3Kg4.功能及使用★电源电压驱动器内部的开关电源设计保证了其可以适应较宽的电压范围，推荐使用80～220VAC，提高电压对提高电机的高速力矩有效，但是同时会加大运行噪音。
由于电机电磁感应回导致电机外壳生出一定的电荷，为确保使用者安全，请务必使用线径2mm2以上的机壳保护线和驱动器的机壳接地端子与保护大地可靠连接，并采用隔离变压器为驱动器供电★输出电流选择本驱动器采用双极恒流方式，最大输出电流值为6A/相（有效值），通过驱动器侧板第7，8四位开关的不同组合可以方便的选择4种电流值，从2A到6A（详见电流选择表），（注意：这里所说的电流是指驱动器每相输出电流的有效值，使用串电流表的方式不能得到正确的读数。
步进电机细分驱动原理
b 步进电机细分驱动原理步进电机的细分控制本质上是对步进电机励磁绕组中的电流进行控制，在普通驱动方式下，驱动电路只是通过对电动机绕组激磁电流的“开”和“关”，使步进电动机转子以其本身的步距角分步旋转。
步进电动机靠定子、转子磁极间的电磁力来进行工作，当它处于“双拍”状态工作时，其定位位置是正好位于两通电磁极的中间，即依靠两通电磁极电磁吸引力的平衡而获得的。
由此可以推论:如果能够进一步仔细地控制两磁极电磁吸引力的大小，使转子磁极获得更多种由于两相定子磁极的电磁吸引力差异而形成的平衡定位位置。
步进电机细分驱动方式就是应用了这一原理，在细分驱动时，细分控制器通过控制各相激磁绕组电流的逐步增大及逐步减小，让转子处于多个磁力平衡状态使电机内部的合成磁场为均匀的圆形旋转磁场，实现步距角变小、电动机的旋转得到细化的目的。
合成的磁场矢量的幅值决定了电机旋转力矩的大小，相邻两个合成磁场矢量的夹角大小决定了该步距角的大小。
对于三相步进电机而言，向A、B、C绕组分别通以相位相差2/3π，而幅值相同的正弦波电流(图1)，则合成的电流矢量在空间做幅值恒定的旋转运动，其对应的合成磁场矢量也作相应的旋转从而形成旋转力矩（图2）。
3 步进电动机驱动主回路图步进电机控制系统框图如图4所示。
采用FPGA作为主控制芯片, 将控制器与驱动器的数字电路部分集成在一片FPGA上实现。
为了控制绕组电流，在设计中引入电流跟踪型闭环反馈，反馈电流与给定的正弦电流（离散的正弦表）经过改进的比例积分PI调节后进行SPWM 调制，输出6路PWM波，来控制驱动电路三个桥臂上的6个IGBT开通关断。
如果忽略死区时间控制每个桥臂的上下半桥的两路PWM波互补即上半桥PWM波为高/低电平时，下半桥PWM波为低/高电平。
系统采用14位宽度200MHz计数器产生PWM载波，载波频率12.2KHz，电流数据全部采用14位精度进行离散化。
200MHz时钟由50MHz时钟经PLL倍频产生。
驱动器的细分原理及一些相关说明
细分没有那么牛 B: 1. 细分减小电流冲击, 降低电流变化率,只是在电机低频运转时才如此. "电机每运行一步,其绕组内的电流将从 0 突 变为 3A 或从 3A 突变到 0,相电流的巨大变化,必然会引起电机运行的振动和噪音.如果使用细分驱动器,在 10 细分的 状态下驱动该电机,电机每运行一微步,其绕组内的电流变化只有 0.3A 而不是 3A" 话虽如此,但你想下, 你细分运行一 步的距离只是整步运行的的十分之一, 如果要同样使电机达到一定的转速(相对高一点的转速),那么, 你细分运行速度 (给脉冲的速度)也须是整步运行的十倍. 在高频时, 它们得到的 di/dt 是完全一样的. 细分, 只是能减小低频时换相瞬 间的电流变化率. 2. "细分的微步是可以用来精确定位的"前提是, 负载相对电机额定负载小很多. 你如果是十细分,那么你细分步能连
波恩: 引用 加为好友 发送留言 2007-3-31 10:44:00
我还真没有要支持"细分控制不但不会引起电机力矩的下降,相反,力矩会有所增加"的想法,这个问题说法不一, 有点公说公有理,婆说婆有理的感觉,都是一家之言,大家说出讨论无妨,要争个对错可就不容易了.
"电机的相电流被平滑后,会引起电机力矩的下降"平滑是针对整半步驱动设计的一种通过减缓每步电流上升沿来减小 步进运行冲击,改善运行平稳性的方法,由于电流脉冲的沿被延缓了,因而不仅平均驱动电流下降,而且瞬态合成力矩 也会有所降低.
3.用步进电机便宜是便宜, 但它无法消除的轻微振动及噪音是开发者心中永远的痛......
谢谢波恩兄纠正我对 di/dt 的理解.
gooout: 引用 加为好友 发送留言 2007-5-8 10:43:00
三相步进电机驱动原理
三相步进电机驱动原理
三相步进电机驱动原理是指通过依次激励步进电机的三相线圈，以实现电机的旋转运动。
步进电机是一种特殊的电机，它的转子是由磁铁磁极构成的。
三相步进电机通常有4个线圈，也叫做A、B、C、D相。
其
中A相和C相构成一对线圈，B相和D相构成另一对线圈。
步进电机的转子被分成若干个位置，每个位置都对应一个具体的电机状态。
为了使步进电机转动，需要依次激励步进电机的线圈。
最常用的方法是使用三相驱动器，它可以通过控制器或者计算机按照特定顺序给步进电机的线圈施加电流。
具体的驱动方法有全步进和半步进两种。
在全步进驱动中，控制器依次激励AB相、BC相、CD相、DA相，每次只激励一
对相邻的线圈。
这样，步进电机就可以按照规定的顺序旋转。
在半步进驱动中，每个全步进驱动周期被细分为两个步进。
在第一个步进中，控制器激励A相、AB相、B相、BC相、C
相、CD相、D相、DA相。
在第二个步进中，控制器只激励
AB相、BC相、CD相、DA相。
这样，步进电机可以实现更
精细的旋转。
总之，通过依次激励步进电机的三相线圈，可以实现电机的旋转运动。
不同的驱动方法可以控制步进电机的速度和精度，适用于不同的应用需求。
步进电机细分驱动电源
步进电机细分驱动电源这种驱动电源与前几种驱动技术不同，前几种驱动技术是从电流波形及矩角特性等方面来改善驱动性能，没有提高步进电机的固有分辨率，而细分驱动是从另一个角度去提高步进电机的运行性能，它针对步进电机的分辨率及精度不高，精度与快速性相矛盾，动态中有丢步及振动、噪声大等缺点而产生的一种比较特殊而有效的驱动控制方式。
其实质是步进电机在输入脉冲切换时，只改变相应绕组中的电流的一部分，即对相电流实施微量控制，利用各相电流的阶梯变化产生一系列的假想的磁极对，则转子对应的每步运动也相应只是原步距角的一部分，即达到细分的目的近几年，国内对这种细分驱动技术的研究较多，但是尚缺乏实用化的产品，而国外虽然有通用的步进电机细分驱动器，但还存在着许多问题，例如价格昂贵，使步进电机的应用丧失了其低价优势，所以研制较高性价比的步进电机细分驱动器具有很大的实际意义。
近几年提出的步进电机细分驱动电路较多，它们都分别从不同的角度提出了步进电机细分驱动的实现方法，其基本目的是把步进电机的每一粗步进行细分，得到较小的步距，这就要求使电机各相绕组中的电流按一定的规律阶梯上升或下降，即分段达到相电流的额定值，然后再分段降为零，归纳起来，其实现的方法可以分为如下几类:1) 、放大型细分驱动技术其基本思路是把等幅等宽的电压或电流方波合成而得到阶梯波，从而控制绕组中的电流阶梯上升或下降[22^24]，这又分为两种方法:a、先放大再叠加，即先对等幅等宽的方波信号进行功率放大，再在电机绕组上进行叠加而得到阶梯形电流。
b、先叠加再放大，即先将等幅等宽的方波信号进行叠加得到阶梯形电流，而后经功率放大再施加到电机绕组上。
2) 、脉宽调制(PWM)细分驱动细分驱动技术中，阶梯波电流的产生很自然会想到应用脉宽调制〔PWM) 持不变，改善了绕组电流波形，提高了步进电机的高频特性。
恒流斩波驱动技术虽然有许多缺点，如低速运行时由于绕组电流冲击大，使低频产生振荡，运行不平稳，噪声大定位精度没有提高等，但由于它极大地改善了电流波形，采用能量反馈，提高了电源效率，改善了矩频特性，故目前国内各厂家生产使用的改造型步进电机数控系统的驱动大部分是这种类型。
宇人科技 三相混合式可变细分步进电机驱动器 说明书
三相混合式可变细分步进电机驱动器说明书一.型号：HM380A二.概述：HM380A为等角度恒力矩细分型驱动器，驱动电压为AC110V-220V，适配电流在8.0A以下、外径86-130mm的各种型号的三相混合式步进电机。
该驱动器把交流伺服电机驱动器原理应用到步进电机驱动器中，可以使电机运行平稳，几乎没有震动和噪音，电机在高速时，力矩大大高于二相和五相混合式步进电机。
经调制器调制为阶梯式正弦电流波形，每个阶梯对应电机转动一步，通过改变驱动器输出电流的频率来改变电机转速，而输出的阶梯数确定了电机转过的角度。
定位精度最高可达60000步/转。
该产品广泛应用于雕刻机、电脑绣花机、绕线机、贴标机、切割机、激光照排、绘图仪等分辨率较高的大、中型数控设备上。
三.特点：1.宽电压范围输入AC110V-220V。
2.驱动电流有16档调节，最大相电流8.0A/相。
3.最高反应频率可达200Kpps。
4.PWM双极恒流斩波方式。
5.单/双脉冲功能。
6.输入信号TTL兼容且光电隔离。
7.具备欠压，过流，过热，相电流短路等完善保护功能，可靠性高。
8.相位记忆功能（注：输入停止超过5秒后，驱动器自动记忆当时电机相位，重新上电或MF信号变为无效时，驱动器自动恢复电机相位）9.相电流保护功能，步进脉冲停止超过100ms时，电机线圈电流自动减到设定值。
10.可进行两组细分变化，十六档细分可选，400-60000步数/圈适用面广，通过设置不同相电流可配置各种电机。
四.注意：1.最高输入电压不能超过交流250V。
2.POWER为电源指示灯（绿），当驱动器通电时此灯亮。
3.ALARM为报警指示灯（红），欠压（电压低于AC110V），过流（负载短路），过热（温度超过70度）此灯都会亮启。
4.尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体。
--------------------------------------------------------------------- 地址：河北省保定市莲池南大街513号--------------------------------------------------------------------- 地址：河北省保定市莲池南大街513号五. 电流设置：SI ：为保持状态输出电流设置电位器，可设置为正常输出电流的20％-80％（顺时针增大，逆时针减小）RI ：为正常工作输出相电流设置（如下图）标准电流档为B 档6A 。
三相混合式多细分步进电机驱动器的设计
三相混合式多细分步进电机驱动器的设计技术分类:电机与运动控制发表时间：2007-07-201、前言步进电机是一种开环伺服运动系统执行元件，以脉冲方式进行控制，输出角位移。
与交流伺服电机及直流伺服电机相比，其突出优点就是价格低廉，并且无积累误差。
但是，步进电机运行存在许多不足之处，如低频振荡、噪声大、分辨率不高等，又严重制约了步进电机的应用范围。
步进电机的运行性能与它的驱动器有密切的联系，可以通过驱动技术的改进来克服步进电机的缺点。
相对于其他的驱动方式，细分驱动方式不仅可以减小步进电机的步距角，提高分辨率，而且可以减少或消除低频振动，使电机运行更加平稳均匀。
总体来说，细分驱动的控制效果最好。
因为常用低端步进电机伺服系统没有编码器反馈，所以随着电机速度的升高其内部控制电流相应减小，从而造成丢步现象。
所以在速度和精度要求不高的领域，其应用非常广泛。
因为三相混合式步进电机比二相步进电机有更好的低速平稳性及输出力矩，所以三相混合式步进电机比二相步进电机有更好应用前景。
传统的三相混合式步进电机控制方法都是以硬件比较器完成，本文主要讲述使用DSP及空间矢量算法SVPWM来实现三相混合式步进电机控制。
2、细分原理步进电机的细分控制从本质上讲是通过对步进电机的定子绕组中电流的控制，使步进电机内部的合成磁场按某种要求变化，从而实现步进电机步距角的细分。
最佳的细分方式是恒转矩等步距角的细分。
一般情况下，合成磁场矢量的幅值决定了电机旋转力矩的大小，相邻两合成磁场矢量的之间的夹角大小决定了步距角的大小。
在电机内产生接近均匀的圆形旋转磁场，各相绕组的合成磁场矢量，即各相绕组电流的合成矢量应在空间作幅值恒定的旋转运动，这就需要在各相绕相中通以正弦电流。
三相混合式步进电机的工作原理十分类似于交流永磁同步伺服电机。
其转子上所用永磁磁铁同样是具有高磁密特性的稀土永磁材料，所以在转子上产生的感应电流对转子磁场的影响可忽略不计。
在结构上，它相当于一种多极对数的交流永磁同步电机。
三相混合式步进电机驱动器的设计原理和控制详解
上海昀研自动化科技有限公司自2004年起致力于三相混合式步进电机及驱动器的开发，42系列低压三相混合式步进电机，57系列低压、高压三相混合式步进电机，86系列低压、高压三相混合式步进电机，110、130系列高压三相混合式步进电机，YK3605MA，TK3411MA，YK3822MA，YKA3722MA等多款产品已成功应用于市场。
上海昀研自动化科技有限公司生产的三相混合式步进电机采用交流伺服原理工作，转子和定子的直径比高达50%，高速时工作扭矩大，低速时运行极其平稳，几乎无共振区。
其配套驱动器YK3822MA具有单相220V/50Hz输入，三相正弦输出，输出电流可设置，具有十细分和半流额定值60%功能；控制方式灵活，有“脉冲+方向控制”，也有“正转脉冲+反转脉冲”控制方式；有过热保护功能，因此使用起来十分的方便。
1．前言步进电机是一种开环伺服运动系统执行元件，以脉冲方式进行控制，输出角位移。
与交流伺服电机及直流伺服电机相比，其突出优点就是价格低廉，并且无积累误差。
但是，步进电机运行存在许多不足之处，如低频振荡、噪声大、分辨率不高等，又严重制约了步进电机的应用范围。
步进电机的运行性能与它的驱动器有密切的联系，可以通过驱动技术的改进来克服步进电机的缺点。
相对于其他的驱动方式，细分驱动方式不仅可以减小步进电机的步距角，提高分辨率，而且可以减少或消除低频振动，使电机运行更加平稳均匀。
总体来说，细分驱动的控制效果最好。
因为常用低端步进电机伺服系统没有编码器反馈，所以随着电机速度的升高其内部控制电流相应减小，从而造成丢步现象。
所以在速度和精度要求不高的领域，其应用非常广泛。
因为三相混合式步进电机比二相步进电机有更好的低速平稳性及输出力矩，所以三相混合式步进电机比二相步进电机有更好应用前景。
传统的三相混合式步进电机控制方法都是以硬件比较器完成，本文主要讲述使用DSP及空间矢量算法SVPWM来实现三相混合式步进电机控制。
步进电机细分驱动电路及原理(后面是已经编好的程序改改就可直接使用)
步进电机细分驱动电路及原理（后面是已经编好的程序改改就可直接使用）细分原理分析步进电机驱动线路,如果按照环形分配器决定的分配方式,控制电动机各相绕组的导通或截止,从而使电动机产生步进所需的旋转磁势拖动转子步进旋转,则步距角只有二种,即整步工作或半步工作,步距角已由电机结构所确定。
如果要求步进电机有更小的步距角,更高的分辨率,或者为了电机振动、噪声等原因,可以在每次输入脉冲切换时,只改变相应绕组中额定的一部分,则电机的合成磁势也只旋转步距角的一部分,转子的每步运行也只有步距角的一部分。
这里,绕组电流不是一个方波,而是阶梯波,额定电流是台阶式的投入或切除,电流分成多少个台阶,则转子就以同样的次数转过一个步距角,这种将一个步距角细分成若干步的驱动方法,称为细分驱动。
在国外,对于步进系统,主要采用二相混合式步进电机及相应的细分驱动器。
但在国内,广大用户对“细分”还不是特别了解,有的只是认为,细分是为了提高精度,其实不然,细分主要是改善电机的运行性能。
由于细分驱动器要精确控制电机的相电流,所以对驱动器要有相当高的技术要求和工艺要求,成本亦会较高。
图3 给出了三相步进电机八细分时的各相电流状态。
由于各相电流是以1P4 的步距上升或下降的,原来一步所转过的角度θ将由八步完成,实现了步距角的八细分。
由此可见,步进电机细分驱动的关键在于细分步进电机各相励磁绕组中的电流。
步进电机细分驱动电路为了对步进电机的相电流进行控制,从而达到细分步进电机步距角的目的,人们曾设计了很多种步进电机的细分驱动电路。
随着微型计算机的发展,特别是单片计算机的出现,为步进电机的细分驱动带来了便利。
目前,步进电机细分驱动电路大多数都采用单片微机控制,它们的构成框图如图4 所示。
单片机根据要求的步距角计算出各相绕组中通过的电流值,并输出到数模转换器(DPA) 中,由DPA 把数字量转换为相应的模拟电压,经过环形分配器加到各相的功放电路上,控制功放电路给各相绕组通以相应的电流,来实现步进电机的细分。
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目录
一、性能简介 (2)
二、电气技术参数 (3)
三、外观尺寸 (4)
四、接口信号说明 (5)
五、操作说明 (7)
六、功率接口 (9)
七、驱动器使用注意事项 (9)
八、200T系列数控系统与SD306驱动器的连接 (10)
一、 性能简介
混合式步进电机采用稀土永磁材料制造，具有电磁损耗小，转换频率高，动态特性好等优点。
混合式电机运行时相对平稳、噪音小、输出力矩大，是经济型数控系统在小型仪表机床应用领域的首选。
SD306三相混合式步进电机驱动器，具有以下特点：
1. 采用交流伺服控制原理，全数字式电流控制环，三相正弦电流输出，
基本消除了步进电机低速振动的现象。
2. 驱动器功放级的电压达到DC325伏，这样步进电机在高速运转时仍有高转矩输出。
3. 具备短路、过压、欠压、过热等保护功能，可靠性高。
4. 有细分和半流功能。
32种细分选择，最小步距角可设为0.001º。
5. 适用面广，通过设置不同相电流可配置90~150各种三相混合式步进电机。
！阅读
请详细阅读本说明书后，再进行安装连接！
！！！安全事项
★必须在断电三分钟后，接线，安装！
★二次开关机之间须有三分钟间隔，以免发生故障报警！
★驱动器的输入电压需满足技术要求！
★通电前，确定电源电缆，电机动力电缆，信号电缆连接正确，且连接紧固！尤其是电源线不能接错，否则会烧坏驱动器！
★通电前，电缆连接完毕后，用万用表电阻档测量驱动器A、B、C端子与接地端子之间的电阻应为无穷大。
用万用表最小电阻档测量驱动器A、
B、C端子每两相电阻值应相等，避免电机相间短路，或电机缺相引起驱
动器损坏。
二、 电气技术参数
输入电源AC220V -15%～+10% 50/60Hz
输出相电流 1.5A，2.5A，3.0A，3.5A，4.0A，4.8A，5.3A，6.0A 共8种适配电机三相混合式步进电机
工作环境0℃～50℃15～85%RH 不结露。
无腐蚀性、易燃、易爆、导电性气体、液体和粉尘
存放环境-25℃～70℃15～85%RH 不结露
驱动方式SPWM（正弦脉宽调制），三相正弦波电流输出步距角0. 9°至 0.001°（对应下表）
对应电机每转脉
冲400,500,600,800,1000,1200,2000,2400,2500,3000,3600,4000,4800,
5000,6000,6350,7200,8000,9000,9600,10000,12000,12700,20000, 25000,30000,36000,40000,48000,50000,180000,360000 共32种，（注： 180000和360000显示为18E4和36E4）
步距角设定按键配合数码管设置（详见第五章操作说明）
输入信号CP+/CP-；CW+/CW-；EN+/EN-
输入电平5V 5～10mA； 12V时串入1K电阻，24V时串入2.2K电阻。
位置脉冲输入方
式单脉冲方式：CP（脉冲）+ CW（方向）；
双脉冲方式：CP（正转脉冲）+ CW（反转脉冲）。
脉冲宽度≥2.5µS
输出信号ERR（报警提示）集电极开路输出外形尺寸172 mm * 90 mm * 136 mm 重量2Kg
136
162
172
四、接口信号说明
1． 接口信号原理图：
HCPL -0631
102
330Ω
HCPL -0631
1K
102
CN-2
-3
CN-4
CP
CW
CN 680Ω
357
1K
10K
102
CN-5
CN-6
EN
输入信号
VCC VCC
2．接口信号定义：
3．接口信号说明：
（1）CP+/CP-（脉冲信号）：每个脉冲上升沿使电机转动一步，最小脉宽≥2.5µS，最高接收频率200KHz。
（2）CW+/CW-（方向信号）：单脉冲控制方式时为方向控制信号输入接口，若CW为低电平，电机逆时针旋转，CW为高电平，电机顺时针旋转。
双脉冲控制方式时为反转步进脉冲信号输入接口。
方向信号切换时间≥10us。
改变电机旋转方向可通过互换电机任意两根相线。
（3）EN +/EN-（脱机信号）：输入接口，脱机+与脱机-之间分别加高低电平，电机无相电流，电机转子处于自由状态（脱机状态）；脱机+与脱机-之间分别加相同电平或不接，电机处于锁定状态。
（4）ERR+/ERR- (报警信号)：当IPM模块电流过大或者温度高于83℃时，驱动器会输出报警信号。
五、操作说明
ENTER
1．按键
数码管下面的四个按键，从左至右依次为“上”、“下”、“返回”、“确认”。
分别对应的图标为“↑”、“↓”、“←”、“ENTER”。
2．复位
同时按下按键“←”和“ENTER”一秒钟，驱动器复位。
驱动器复位成功数码管会滚动显示“DADI”三次，表明驱动器复位成功。
3．功能菜单
主功能有两项，“D-”为显示功能，“S-”为设置参数。
菜单如下：
4．操作说明
主功能菜单为主菜单，按“↑”或“↓”进行选择。
按下“ENTER”键可以进入对应的次级菜单。
从次级菜单返回主菜单，按“←”键。
次级菜单中设置参数，需按“ENTER”键确认，设置成功则会显示“done”。
（1）“D-PoS”进入次级菜单显示上电后累计接收的脉冲数，“低位”和“高位”轮流显示，显示过程中再次按下“ENTER”键则清零脉冲数。
（* 注：驱动器复位脉冲数自动清零）（2）“D-i”进入次级菜单显示电机电流，数码管显示的数字单位为“安培（A）”。
（3）“D-SPd”进入次级菜单显示电机转速，数码管显示的数字单位为“转/分”。
（4）“S-SPr”进入次级菜单设置每转步数，按“↑”或“↓”选择，共32种。
数码管显示的数字单位为“步数/转”。
（* 注：驱动器复位或者重新上电生效）
（5）“S-i”进入次级菜单设置电机电流，按“↑”或“↓”选择，共8种。
数码管显示的数字单位为“安培（A）”。
（*注：电流修改即时生效）
（6）“S-nCP”进入次级菜单设置单/双脉冲工作模式，按“↑”或“↓”选择。
“1-CP”为单脉冲。
“2-CP”为双脉冲。
单脉冲控制方式：CP输入脉冲信号，CW输入方向信号。
双脉冲控制方式：CP输入正转脉冲，CW输入反转脉冲。
（* 注：驱动器复位或者重新上电生效）
（7）“S-Ato”进入次级菜单“Auto”设置电机检测。
设置完毕，驱动器重新上电或复位后，按“↑”键，电机按照“30转/分”逆时针旋转；按“↓”键，电机按照“30转/分”顺时针旋转；松开按键电机停止转动。
（* 注：驱动器再次复位自动还原为正常模式）
！！！以上“S-”设置的新参数，驱动器复位或者重新上电生效。
（* 注：“S-i”电流修改即时生效）。
5．报警
（1）“FREE”：电机转子处于自由状态（脱机状态）。
（2）“Error”：IPM模块电流过大或温度高于83℃，请关闭电源，检查硬件电路。
六、功率接口
1. 电源接线端子
电源输入为交流150V~220V，4A，接SD306驱动器最靠侧面的两个端子。
2.电机接线端子A、B、C
电机相电压325VDC，相电流1.5A～6.0A，电机电缆横截面积不小于1mm²；电机电缆最长50米，电机电缆长度大于30m时，横截面积不小于1.5mm²。
电机侧绕组接成三角形，改变电机旋转方向可互换电机的任意两根相线。
注：电源线，电机线应正确连接，并完全拧紧。
驱动器的电源必须用隔离变压器提供。
驱动器散热器上面有两个M4螺钉，接PE。
为确保人身及电器安全，PE线导电铜线横截面积应≥1mm2。
七、驱动器使用注意事项
1．开箱检查
开箱后请按装箱单核对，如发现与装箱单不符请及时和我公司联系；检查驱动器有无机箱体变形，部件破损等异常情况。
如有异常，请确认不影响使用后再安装，或与我公司联系。
2．安装
SD306驱动器应装在通风良好，防护妥善的电柜内，为保证驱动器散热，请留20mm以上空间间距安装。
安装时要避免粉尘或液体落入驱动器内部。
3．连接
信号线和电机线建议采用屏蔽电缆，分别布线，距离越远越好（30cm或更大）。
电机线和电源线流过电流较大，螺丝一定要拧紧。
4．上电前的设置和检查
（1） 驱动器设置的相电流必须等于或小于电机铭牌上的额定电流值（“△”接法的电流值）
（2） 信号线，电机线，电源线应正确连接，且连接紧固。
（3） 电源电压150V~220V，接驱动器最靠侧面的两个端子。
注：★用户必须在断电三分钟后接线，安装。
★由于驱动器工作于高频斩波方式，步进电机会存在感应电压和泄漏电流，建议驱动器的电源通过隔离变压器提供，并保证驱动器和步进电机妥善接地，以确
保使用安全可靠。
八、200T系列数控系统与SD306驱动器的连接
注：
n：X、Y或Z。