7.机器人基本指令
ABB机器人常用指令详解-中文
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。
使用实例：● 终点是一个单一点● 对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。
但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。
相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。
所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例：该指令的基本范例说明如下。
也可参看第207 页更多范例。
例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。
例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。
整个运动需要5秒钟。
项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。
该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。
在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行了。
ABB机器人~编程基本指令之运动指令
一运动指令MoveJMoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；1 [\Conc，]：协作运动开关。
(switch)2 ToPoint：目标点，默认为*。
(robotarget)3 Speed：运行速度数据。
(speeddata)4 [\V]：特殊运行速度mm/s。
(num)5 [\T]：运行时间控制s。
(num)6 Zone：运行转角数据。
(zonedata)7 [\Z]：特殊运行转角mm。
(num)8 [\Inpos]：运行停止点数据。
(stoppointdata)9 Tool：工具中心点(TCP)。
(tooldata)10 [\WObj]：工件坐标系。
(wobjdata)11 应用机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
12 实例MoveJ p1，v2000，fine，grip1；MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1；MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；二运动指令MoveLMoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；1 [\Conc，]：协作运动开关。
(switch)2 ToPoint：目标点，默认为*。
(robotarget)3 Speed：运行速度数据。
(speeddata)4 [\V]：特殊运行速度mm/s。
(num)5 [\T]：运行时间控制s。
(num)6 Zone：运行转角数据。
(zonedata)7 [\Z]：特殊运行转角mm。
公开课机器人运动指令
思考：Z值在工业生产中的意义
六、小结
起笔收笔回上方
开始结束在工作原点
合理使用 MoveLMoveJ
七、作业
八、拓展思考
观察指令： Move L P10 V100 Z50 tool1/Wobj1
Move L P20 V100
fine P10
tool1/Wobj1
50mm
50mm
100mm/s
Z值： 逼近但不到达
fine：精确到达
机器人手臂是怎样动的？有几种运动方式？
二、理论讲解
工业机器人在空间进行运动主要有四种方式，关节 运动（MoveJ）,线性运动（MoveL）,圆弧运动 （MoveC）和绝对运动(MoveABSJ)
二、理论讲解 1、线性运动指令 MoveL （1）直线 （2）讨论：工业 生产中用到该指 令的机器人操作 有哪些？
P10
直线运动路径
P20
生产实例
弧 焊
激 光 切 割
玻 璃 涂 胶
二、理论讲解
2、关节运动指令（Mo veJ） （1）不一定直线，路 径随机 （2）大范围运动，路 径要求不高，不易出 现奇异点 （3）讨论：工业生产 中用到该指令的机器 人操作有哪些？
P10
P20
关节运动路径
生产实例
码 放 货 物
搬 运 纸 箱
分 拣 牙 刷
两个轨迹区别
二、理论讲解
3、指令讲解
参数
MoveL
பைடு நூலகம்
含义
指令名称
P10，P20 目标点位置 v1000 z50 tool1 wobj1 运动速度（mm/s） 转弯区半径（mm） 工具坐标数据 工件坐标数据
工业机器人常用的运动指令 -回复
工业机器人常用的运动指令-回复标题：工业机器人常用的运动指令详解在现代工业生产中，工业机器人已经成为不可或缺的一部分。
它们能够执行各种复杂的任务，提高生产效率，保证产品质量。
而这一切的基础，就是工业机器人所使用的运动指令。
以下我们将详细解析工业机器人常用的运动指令。
一、基础运动指令1. 直线运动指令（Linear Move）：这是最基本的运动指令，用于指示机器人沿直线从一个位置移动到另一个位置。
该指令需要指定起点和终点的坐标，以及期望的运动速度和加速度。
2. 关节运动指令（Joint Move）：与直线运动指令不同，关节运动指令是通过控制机器人的各个关节来实现运动的。
这种指令通常用于需要精确控制机器人姿态的情况。
3. 圆弧运动指令（Circular Move）：该指令用于让机器人沿着圆弧路径移动。
需要指定圆弧的起点、终点和圆心坐标，以及期望的运动速度和加速度。
二、复合运动指令1. 平移运动指令（Translation Move）：这是一种复合运动指令，用于让机器人在保持自身姿态不变的情况下，沿某个方向进行平移。
2. 旋转运动指令（Rotation Move）：这也是一个复合运动指令，用于让机器人在保持自身位置不变的情况下，绕某个轴进行旋转。
三、特殊运动指令1. 点位运动指令（PTP Move）：点位运动指令是指机器人从一个点快速移动到另一个点的运动方式，常用于需要快速定位的场合。
2. 连续轨迹运动指令（CP Move）：连续轨迹运动指令是指机器人在运动过程中，其各关节的速度和加速度保持连续变化，从而使得机器人能够沿着平滑的轨迹运动。
3. 指定速度运动指令（Velocity Move）：这种指令允许用户直接指定机器人的运动速度，而不是具体的运动路径。
机器人将根据这个速度信息自行计算出合适的运动路径。
四、高级运动指令1. 力控运动指令（Force Control）：力控运动指令可以让机器人在执行任务时，能够感知并控制作用在其上的力，这对于需要精细操作的任务非常有用。
KUKA机器人程序命令
KUKA机器人程序命令一、概述KUKA机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，其高度的灵活性和适应性使得它在众多行业中都有广泛的应用。
为了能够控制和使用KUKA机器人，我们需要通过编写程序来对其进行操作。
下面将介绍一些常用的KUKA机器人程序命令。
二、基本命令1、PTP（Point to Point）：这是最基本的运动指令，可以控制机器人在空间的任意两点之间进行运动。
PTP指令需要指定起始位置和目标位置，机器人会以最短路径的方式进行移动。
2、LIN（Linear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行线性插补。
与PTP指令不同，LIN指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
3、SCUR（Scaled Curvilinear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行曲线插补。
SCUR指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
4、STOP：停止指令用于停止机器人的运动。
当执行STOP指令时，机器人会立即停止当前的运动。
三、高级命令1、MOVE_L：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行线性插补。
与LIN指令相比，MOVE_L指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。
2、MOVE_P：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行曲线插补。
与SCUR指令相比，MOVE_P指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。
3、ARC：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行圆弧插补。
ARC指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
4、JMP（Jump）：这是一个高级控制指令，可以让机器人在两个目标点之间进行跳跃式运动。
JMP指令需要指定起始位置、目标位置和跳跃高度等参数，机器人会以最短路径的方式进行跳跃式运动。
四、程序结构在编写KUKA机器人程序时，需要遵循一定的程序结构。
scara机器人各组成单元基本功能、操作方法及常用指令
一、scara机器人各组成单元基本功能1. 前置设备组成：scara机器人通常由基座、臂部、手部和控制系统组成。
基座用于支撑整个机器人，臂部和手部负责执行各项任务，控制系统则是整个机器人的“大脑”。
基础设备的设计和功能会直接影响机器人的性能和适用范围。
2. 机械臂：scara机器人通常使用具有水平关节的机械臂，使得机械臂在平面内能够高效地执行各项任务。
机械臂的关节灵活度和稳定性是其基本功能，直接影响着机器人的精准度和稳定性。
3. 手部夹具：scara机器人手部通常配有夹具，用于抓取、移动和放置物体。
夹具的设计和功能对机器人的灵活性和适用性有着重要影响，不同类型的夹具可以使机器人适用于不同的任务场景。
4. 控制系统：scara机器人的控制系统可以通过编程来指导机器人执行各种任务，包括移动、抓取、放置等。
控制系统的智能化程度和稳定性对于机器人的操作效率和准确性有着重要影响。
二、scara机器人的操作方法1. 编程操作：scara机器人通常可以通过编程来指导执行任务，编程可以采用代码编写、图形化编程等不同方式。
编程操作需要对机器人的控制系统有较深的了解，适用于对机器人有一定了解或需要执行复杂任务的场景。
2. 手动操作：scara机器人也可以通过手动操作来执行任务，手动操作通常可以通过操控面板、遥控器等方式进行。
手动操作简单直观，适用于对机器人不太了解或执行简单任务的场景。
三、scara机器人的常用指令1. 移动指令：机器人移动是其最基本的操作之一，常用的移动指令包括直线移动、旋转移动等。
通过移动指令可以使机器人达到指定位置，执行相应任务。
2. 夹取指令：夹取是机器人常见的操作之一，通过夹取指令可以使机器人抓取目标物体并将其移动至指定位置。
3. 放置指令：放置是机器人的另一常见操作，通过放置指令可以使机器人将目标物体放置到指定位置。
四、scara机器人总结与个人观点总体来看，scara机器人作为自动化生产设备，在工业制造和物流领域有着广泛的应用。
ABB机器人常用指令详解-中文(一)
使用项目\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为 5 个。在包括 StorePath—RestorePath 的程序段中不 允许使用带有\Conc 项目的运动指令。
[\Conc]: 并发事件
数据类型：switch 当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时
候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为 5。在包含 StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包
含项目\Conc 的运动指令。
机器人将携带工具 grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储 （用*标示）。整个运动需要 5 秒钟。 项目：
MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj]
例 2 MoveC *, *, v500 \T:=5, fine, grip3; Grip3 的 TCP 沿圆周运动到存储在指令中的 fine 点（第二个*标记）。中间点也存储在指令中（第一个*标记）。 整个运动需要 5 秒钟。
例 3 MoveL p1, v500, fine, tool1; MoveC p2, p3, v500, z20, tool1; MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;
by 张建辉， 韩鹏排版
数据类型：num 该项目用来在指令中直接指定机器人 TCP 的位置精度。转角路径的长度用毫米给出，替代 zone 数据中指 定的相应数据。 [\Inpos ]： 到位 数据类型：stoppointdata（停止点数据） 改项目用来指定机器人 TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在 zone 参数中指定的 zone。 Tool： 数据类型：tooldata 运动过程中所携带的工具。 TCP 的位置和工具的负载在工具数据中定义。TCP 位置用来计算运动的速度和转角路径。 [\Wobj ]： 工作对象 数据类型：wobjdata 在运动过程中使用的工作对象。 如果机器人抓着工具的时候，该项目可以忽略。但是，如果机器人抓着工作对象， 也就是说工具是静止的， 或者带有外部轴，那么该项目必须指定。 在有并列工具或者有并列外部轴的情况下，系统使用该数据计算运动的速度和转角路径，该数据在工作对 象中定义。 程序执行： MoveAbsJ 运动不会受激活的程序转移的影响，并且如果使用了可选项目\NoEOffs，将没有外部轴的偏移。 如果不使用\NoEOffs，外部轴的目标位置将会受到激活的外部轴偏移的影响。工具按照轴角度插补移动到绝对 轴目标位置。这就是说每一个轴都按照固定的速度运动，并且所有轴都在同一时间到达目标位置，这样就形成 一个非线性的路径。 总的来说，TCP 大约按照编程的速度运动。在 TCP 运动的同时，工具重新定向，并且外部轴也在运动。如 果重新定向的或者外部轴的程序要求的速度不能达到，TCP 的速度将被减小。 当转换到路径的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在 Zone 数据中指定，只有在机器人和外部 轴到达合适的轴位置的时候程序才能继续执行。 更多范例： 关于如何使用该指令，更多范例说明如下：
07 模块7 工业机器人操作与编程
课题：模块7工业机器人操作与编程
课型：新授课
课时：
本章安排4个课时。
教学过程：
1.教学形式：讲授课，教学组织采用课堂整体讲授和分组演示。
2.教学媒体：采用启发式教学、案例教学等教学方法。教学手段采用多媒体课件、视频等媒体技术。
板书设计：
本课标题
模块7工业机器人操作与编程
（一）编程方式
由于机器人的控制装置和作业要求多种多样，国内外尚未制订统一的机器人控制代码标准，所以编程语言也是多种多样的。目前，在工业生产中应用的机器人编程方式主要有以下几种形式：
1.顺序控制的编程
在顺序控制的机器中，所有的控制都是由机械的或电气的顺序控制器实现的，一般没有程序设计的要求。顺序控制的灵活性小，这是因为所有的工作过程都已预先编好——可由机械挡块或其他确定的办法所控制。这种方法的主要优点是成本低、易于控制和操作。
（二）信号监控
信号监控指令分信号监视和信号控制两部分。信号监视指令可用于读取机器人控制系统关联的信号对应的状态，包括数字信号的电平、模拟信号的大小等。信号控制指令主要用于控制机器人系统的数字量输出信号和模拟量输出信号，能够置位或置反数字量输出信号并设置模拟量输出信号的大小。
（三）逻辑控制
逻辑控制指令用于控制程序的运行逻辑，如循环、条件判断、计算、跳转等。
单元2工业机器人编程
一、工业机器人编程概述
为了让工业机器人按照一定的流程自主地完成相关作业，我们需要为工业机器人编写一套指令的有序集合。编写指令的过程就是工业机器人编程。
指令流程：
1.机器人夹爪到达铁块正上方。
2.打开夹爪。
3.夹爪到达铁块夹取位置place1。
4.夹爪闭合，夹住铁块。
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ENDIF
如果reg> 5条件满足，则执行Set Do1指令，否则Reset do1；
15
FOR:循环指令 根据指定的次数，重复执行对应的程序。
FOR i FROM 1 TO 10 DO Routinel；
ENDFOR 重复执行10次Routinel里的程序。 WHILE:判断指令
12
1、di—机器人数字输入信号 输入信号通常用于判断外部设备给机器人发送的信号。外围设备满
足某个条件才可以让机器人继续运行。 WaitDI：等待数字输入信号指令。
WaitDI di1，1； 当di1等于1时，机器人继续执行后面执行，否则一直等待。 2、do—机器人数字输出信号
输出信号有两种状态：1为接通；0为断开。
10
2、工件坐标偏移函数Reltool（） 功能函数RelTool（）坐标方向与机器人工具（Tool）坐标系方向一致。 程序： Movel RelTool（P1,100,50,0\Rx:=15\Ry:=45\Rz:=30）,v100,z100,tool1； 注释： P1为开始位置； 100表示从开始位置沿X轴方向偏移100mm； 50表示从开始位置沿Y轴方向偏移50mm； 0表示从开始位置沿Z轴方向没有偏移； 15表示从开始位置绕X轴方向偏差角度为15度； 45表示从开始位置绕Y轴方向偏差角度为45度； 30表示从开始位置绕Z轴方向偏差角度为30度。
2、MoveL：线性运动，机器人以线性移动方式运动至目标点。 当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控制，且运动 路径唯一，但可能出现奇点。常用于机器人在工作状态下移动。
MoveL P3,v500,fine,tool1\wobj：=wobj0；
04
P3 P1
机器人
P2
工具
（源自：哈工海渡机器人学院）
11
2、读取当前位置CRobT（）函数（）
CRobT（）根据提供的工具工件坐标系来读取当前位置参数功能。 读取当前机器人TCP位置数据。
PERS robtarget p10； p10：= CRobT（\Tool：= tool1\WObj ：= wobj0）；
读取当前机器人TCP位置数据，指定工具数据为tool1，工件坐标数据 为wobj0（若不指定，则默认工具数据为tool0，默认工件坐标系数据为 wobj0），并将读取的目标点数据赋值给p10。
01
02
ABB机器人程序常用数据类型有3类：变量VAR、可变量PRES、常 量CONST。
1、变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但 如果程序指针被移到主程序后，数据就会丢失。 2、可变量PRES 可变量PRES最大的特点是：无论程序的指针如何，都会保持最后赋 予的值。在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型数据进 行赋值操作，在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行 重新赋值。
打印运行时间
限制： 机器人时钟计时超过4,294,967秒（即49天17小时2分47秒），机
器人将出错。
18
中断指令主要有：IDelete、CONNECT、ISignalDI、Iwatch、 ISleep四种基本指令。由于该指令不可以独立使用
VARintnum intno1;
定义中断数据intno1。
3、常量CONST 常量CONST的特点是在定义时已赋予了数值，且不能在程序中进行 修改，除了手动修改。
03
1、MoveJ：关节运动，机器人用最快捷的方式运动至目标点。此 时机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一。常用于机器人 在空间大范围移动。
MoveJ P2,v100,fine,tool1\wobj：=wobj0；
MoveAbsJ *,v100, fine,tool0\wobj:=wobj0；
在编辑状态下，单击【*】，单击【调试】→【查看值】，将 rax_1至rax_6值输入0，单击【确定】，运行该指令，则机器人回到机 械零点位置。
07
08
将对应值修改为0
09
机器人常用的功能函数有工件坐标偏移函数offs（）、工具偏移 函数Reltool（）和读取机器人当前位置数据函数CRobT（）等。
13
Set do1； 将一个do1的信号赋予值为1； Reset do1； 将一个do1的信号赋予值为0； PulseDO\PLength：=2，DO1； 输出2秒时间脉冲信号（DO1）。
（源自：哈工海渡机器人学院）
14
IF：条件指令 满足不同条件，执行对应程序
IF reg> 5 THEN Set ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱo1；
1、工件坐标偏移函数offs（） 功能函数offs（）坐标方向与机器人工件坐标系方向一致。
程序：
MoveL offs（P1,100,50,0）,v100,z100,tool1；
注释：
P1为开始位置； 100表示从开始位置沿X轴方向偏移100mm； 50表示从开始位置沿Y轴方向偏移50mm； 0表示从开始位置沿Z轴方向偏移0mm。
IDelete intno1;
取消当前中断符intno1的连接，预防误触发。
CONNECT intno1 WITH tTrap; 将中断符与中断程序（tTrap）连接。
ISignalDI di1,1, intno1; 当输入信号di1为1时，触发该中断程序。 IWatch intno1; 激活中断监控。系统启动后默认为激活状态，只要中断
工业机器人入门实用教程 （ABB机器人）
主讲人：
第七章
• 第01章 ABB机器人认知 • 第02章 机器人手动操纵 • 第03章 机器人零点校准 • 第04章 机器人坐标系建立 • 第05章 机器人示教 • 第06章 机器人输入输出 • 第07章 机器人基本指令 • 第08章 编程实例 • 第09章 异常事件 • 第10章 RobotStudio离线仿真
条件满足，即会触发中断。 ISleep intno1; 使中断监控失效，在失效期间，该中断程序不会被触发。
19
ProcCall：
调用一个例行程序指令；
Return： Exit： WaitTime：
在不适用参数变量时，机器人运行至此指令时，无 论是主程序main、标准例行程序PROC、中断程序 TRAP都代表当前例行程序结束； 停止程序执行并禁止在运行处开始；
TEST count CASE 1: Reg1 ：= Reg1+ 1； CASE 2: Reg1 ：= Reg1+ 2； DEFAULT: Reg1 ：= Reg1+ 3；
ENDTEST 根据count值执行相应case，没有对应值则执行default。
17
计时指令主要有：ClkReset、ClkStart、ClkStop三种指令。由于 这些指令不可以独立使用。
等待时间，单位s；
WaitRob\InPos： 等待机器人执行到当前令。
THANK YOU
MoveL P1,v200,z10,tool1\wobj：=wobj0； MoveL P2,v100,fine,tool1\wobj：=wobj0； MoveJ P3,v500,fine,tool1\wobj：=wobj0；
05
3、MoveC：圆周运动，机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至 目标点。当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状 态可控制，运动路径保持唯一。常用于机器人在工作状态下移动。
如果条件满足，则重复执行对应程序 WHILE Reg1 <reg2 Do Reg1 ：= Reg1+ 1； ENDWHILE
如果变量Reg1<reg2条件成立，则一直重复执行，Reg1加1，直到 条件不满足为止。
16
TEST:当前指令通过判断相应数据变量与其对应的值，控制需要执 行的相应指令。
第7章 机器人基本指令
教学内容：
7.1 常用数据类型 7.2 编程基础知识
学习目标：
1、了解ABB机器人常用数据类型 2、掌握ABB机器人基本运行指令 3、掌握ABB机器人掌握功能函数使用 4、掌握ABB机器人输入输出指令 5、掌握ABB机器人流程指令 6、掌握ABB机器人计时指令 7、掌握ABB机器人中断指令 8、掌握ABB机器人其他指令
ClkReset clock1； 计时器清零
ClkStart clock1； 计时器开始计时
RunCycle；
程序名
ClkStop clock1； 计时器停止计时
CycleTime：= ClkRead（clock1）
读取计时器内容
TPWrite“RunCycle Time :”\Num:= CycleTime;
MoveL 起点,v200,z10,tool1\wobj：=wobj0； MoveC 圆弧上点,终点,v500,fine,tool1\wobj:=wobj0；
06
MoveAbsJ：机器人以单轴运行的方式运动至目标点。此运动方式 绝对不存在奇点，且运动状态完全不可控制。要避免在正常生产中使 用此命令。指令中TCP与Wobj只与运动速度有关，与运动位置无关。 常用于检查机器人零点位置。