现代飞行控制技术
飞行器控制技术的现状和趋势
飞行器控制技术的现状和趋势随着科技的不断进步，飞行器控制技术在民航产业中扮演着举足轻重的角色。
无论是商用飞行器还是军用飞行器，飞行器的安全、舒适度和效率都与控制技术直接相关。
因此，人们对飞行器控制技术的发展一直都非常关注。
本文将从飞行器控制技术的现状和趋势两个方面进行探讨，希望能对读者有所启发。
一、飞行器控制技术的现状1.自动飞行控制系统随着科技的不断发展，自动飞行控制系统已经普遍应用于商用飞机上。
这些系统可以利用先进的硬件、软件和传感器技术来控制航向、速度、高度和姿态等。
自动飞行控制系统大大提高了飞行员的工作效率和飞行安全性。
2.航向控制系统航向控制系统是商用飞机上最常用的控制系统之一，它可以帮助飞机控制正确的方向。
该系统主要使用惯性导航技术和卫星导航系统来测量航向角度，从而支持自适应航线跟踪，提高飞机的航线稳定性和精度。
3.自主飞行控制系统自主飞行控制系统是一种新兴技术，具有更高的自主性和灵活性。
该系统可以完全独立于人类操纵，在飞行器上安装一系列的摄像头、雷达和其他传感器等设备，实现自主飞行、精准导航和障碍物避免等功能。
将来，这种技术将在无人机等领域得到广泛应用。
二、飞行器控制技术的趋势1.智能飞行控制系统随着人工智能技术的日益成熟，智能飞行控制系统将成为一个新的方向。
这种系统利用机器学习算法，能够对复杂的机载系统、环境和飞行员的反应进行高效分析和决策。
例如，系统可以利用数据处理算法和故障预测技术对飞行器的各个参数进行实时分析，从而预测并解决可能出现的问题。
2.飞行器通信技术飞行器通信技术也将是未来航空产业的一个重要方向。
传统的通信方式主要依靠地面上的无线电和卫星数据传输系统。
但在未来，将会有更多的基于飞行器的通信技术出现，如飞机到地面、飞机到飞机、飞机到无人机等通信。
这将大大提高飞机在空中的安全性和效率。
3.高度自由度飞行控制技术高度自由度飞行控制技术将是未来飞行器控制技术的另一个突破口。
现代飞行器控制与导航技术
现代飞行器控制与导航技术一、引言现代飞行器控制与导航技术是航空工业的核心技术之一。
随着科技的发展，飞行器控制与导航技术也不断的更新和完善。
本文将从控制和导航的角度详细讲述现代飞行器控制与导航技术及其优势。
二、现代飞行器的基本结构现代飞行器的基本结构包括飞行控制系统、导航系统、通信系统、安全系统等。
其中飞行控制系统和导航系统是飞行器的核心装备。
三、飞行控制系统飞行控制系统是飞行器的大脑，它主要包括舵机、飞行控制计算机、传感器、控制算法等组成。
飞行控制系统是掌控着飞行器的运行过程，主要功能是通过传感器采集环境数据，再通过控制算法对数据进行分析和处理，最终通过舵机对飞行器进行精确控制，以实现飞行器的运动姿态控制。
飞行控制系统的优势在于它可以实现高效、精准、可靠的飞行控制，提高飞行安全性。
四、导航系统导航系统是飞行器的眼睛和耳朵，主要由惯性导航系统、全球卫星导航系统、地基导航系统和辅助导航系统等组成。
导航系统借助各种导航设备，能够对飞行器在空中的状态和位置进行准确测量和描述。
当然，现代飞行器中的导航系统至关重要，因为它可以在恶劣天气条件下，协助飞行员对飞行器的状态进行判断，并且确保飞行器安全地到达目的地。
五、现代飞行器的控制与导航优势1. 提高飞行安全性飞行控制系统和导航系统是现代飞行器的核心部件。
借助这些高科技装备，飞行器可以精确控制飞行动作，达到精准的航线控制和目标定位。
因此，飞行器的安全性也得到了提高。
例如，现代飞行器能够更精确地飞行和着陆，缩短飞行时间，减少人为失误。
2. 提高飞行效率现代飞行器用传感器采集环境数据，再通过控制算法对数据进行分析和处理，最终通过舵机对飞行器进行精确控制，实现飞行器的运动姿态控制。
导航系统借助各种导航设备能够对飞行器在空中的状态和位置进行准确测量和描述。
这样，飞行往返线路的精确性就得到了提高。
同时，现代导航设备可以实现更好的信息传输和互联，使得飞行效率得到了提高。
3. 提高飞行舒适性现代飞行器的控制和导航系统可以使得飞行的过程更加平稳、舒适，从而提高了旅客体验。
无人机飞行控制技术
无人机飞行控制技术无人机飞行控制技术在当今世界迅猛发展，成为了航空领域的重要一环。
本文将探讨无人机飞行控制技术的发展、应用和未来的挑战。
一、无人机飞行控制技术的发展无人机飞行控制技术的发展可以追溯到20世纪的军事应用。
早期的无人机主要用于军事侦察和打击任务，需要复杂的飞行控制系统来实现自主飞行。
随着飞行控制技术的不断进步，无人机逐渐广泛应用于航拍摄影、物流运输、农业植保等领域。
二、无人机飞行控制技术的应用1. 航拍摄影无人机的机动性和灵活性使其成为理想的航拍工具。
通过精确的飞行控制技术，无人机可以在空中稳定飞行，并搭载高清摄像设备进行拍摄。
航拍摄影已经成为电影、广告、旅游等行业的重要工具。
2. 物流运输无人机具有快速、灵活的特点，可以用于物流运输领域。
通过飞行控制技术，无人机可以自主飞行并将货物运送到指定地点，极大地提高了物流效率。
例如，亚马逊公司已经开始测试无人机进行快递服务。
3. 农业植保无人机可以携带植保喷雾器等设备，实现农田的精准植保。
飞行控制技术可以使无人机在作业过程中保持稳定飞行，并根据农田需求精确控制植保剂的喷洒量，提高农业生产的效益。
三、无人机飞行控制技术的挑战1. 安全性无人机在飞行过程中可能存在飞行意外、碰撞等安全风险。
因此，如何确保无人机飞行控制技术的稳定性和安全性是一个重要的挑战。
研究人员需要不断改进飞行控制算法和系统，以减少潜在的事故风险。
2. 环境适应性无人机飞行控制技术需要能够适应多种复杂的环境条件，如强风、恶劣气候等。
研究人员需要开发更加先进的飞行控制系统，使无人机能够稳定地飞行在恶劣环境中。
3. 法律法规无人机的广泛应用也带来了对其法律法规的需求。
如何制定合理的无人机管理政策和规则，以确保公共安全和个人隐私，也是无人机飞行控制技术面临的重要挑战。
四、无人机飞行控制技术的未来展望随着无人机技术的发展，无人机飞行控制技术也会不断创新和完善。
未来，我们可以期待以下发展方向：1. 自主化无人机飞行控制技术将更加注重自动化和自主性。
飞行器控制技术
飞行器控制技术
飞行器控制技术是指掌握飞行器动力、姿态、舵面、作用力、
转弯、爬升等关键技术的一种技术体系。
在现代航空航天技术中，飞行器控制技术是必不可少的一部分。
随着科技的进步和需求的
增加，现代飞行器控制技术经历了一次又一次的革新和更新，不
断地提高着飞行器飞行的安全性和准确性。
现代飞行器控制技术主要分为两大类：传统机械控制和现代电
子控制。
传统机械控制主要以机械装置为主，通过人工操作实现
飞行器的动力输出、姿态调整和飞行轨迹控制。
这种方式对于小型、低速的飞行器如人力飞机和滑翔机有一定的作用，但随着飞
行器的发展，机械控制越来越无法满足其需求。
现代电子控制则主要是以计算机控制系统为核心，借助先进的
航空电子设备实现精准飞行。
相比于机械控制，电子控制具有更
高的精度和速度，能够实现更为复杂、高速的轨迹控制和姿态调整。
除此之外，现代飞行器控制技术还涉及到很多领域，如自适应
控制、智能控制、弹性控制等等。
这些新技术的出现是为了更好
地适应现代飞行器发展的需要。
例如自适应控制技术，能够根据
飞行器的状态和环境自动调整控制策略以应对异常情况，大幅度提高了飞行器的安全性。
综上所述，飞行器控制技术是现代航空航天技术中必不可少的一部分。
随着科技的不断进步，传统机械控制正逐渐被现代电子控制所取代。
现代飞行器控制技术还在不断发展进步，相信在未来的发展中会有更多、更先进的技术应用。
飞机飞行控制技术的前沿研究
飞机飞行控制技术的前沿研究飞机飞行控制技术一直是航空领域的关键课题，其研究不仅关乎航空安全，还直接影响着飞行效率和乘客舒适度。
随着科技的不断进步，飞机飞行控制技术也在不断向前发展，涌现出许多引人注目的前沿研究成果。
一、自动驾驶技术自动驾驶技术是当前飞机飞行控制技术的热点之一。
通过引入人工智能和大数据分析等先进技术，飞机可以实现更加精准的自动飞行，减少人为操作的风险，提高飞行的安全性和可靠性。
自动驾驶技术的发展，不仅可以有效缓解驾驶员人手不足的问题，还可以提升飞机飞行的效率和性能。
二、飞行模拟技术飞行模拟技术是飞机飞行控制技术中的另一项重要研究方向。
通过虚拟现实技术和仿真技术，飞行员可以在地面上进行逼真的飞行模拟训练，提高其应对各种飞行情况的能力和反应速度。
飞行模拟技术的应用不仅可以降低训练成本，还可以缩短训练周期，提高飞行员的实战能力。
三、智能飞控系统智能飞控系统是飞机飞行控制技术的又一重要突破口。
通过引入先进的传感器技术和自适应控制算法，智能飞控系统可以实时监测飞机状态和环境变化，自主调整飞行参数，保障飞机飞行的平稳性和安全性。
智能飞控系统的发展，为飞机的自主飞行和无人机的发展提供了重要支撑。
四、新型飞行控制器新型飞行控制器是飞机飞行控制技术的前沿研究方向之一。
传统的飞行控制器往往受限于硬件性能和软件算法，难以满足飞机飞行的高精度和高稳定性需求。
因此，研究人员正在开发新型飞行控制器，采用更加先进的控制策略和优化算法，以提高飞机的操纵性和飞行性能，实现更加安全和有效的飞行控制。
总结：飞机飞行控制技术的前沿研究正朝着自动化、智能化和精密化方向不断发展，涌现出许多创新性的成果。
这些前沿技术的应用，将进一步提升飞机飞行的安全性、效率性和舒适性，推动航空产业持续健康发展。
相信在科技的推动下，飞机飞行控制技术的未来将会更加美好。
空中飞行器的飞行控制和稳定性控制系统
空中飞行器的飞行控制和稳定性控制系统空中飞行器的飞行控制和稳定性控制系统在现代航空技术中扮演着重要角色。
这些系统负责控制和维持飞行器的平稳飞行以及各种机动动作。
本文将就飞行控制系统和稳定性控制系统的工作原理和应用进行探讨。
一、飞行控制系统飞行控制系统是指控制飞行器姿态和自稳定的系统。
它通过感知和分析飞行器的状态，依靠飞行控制计算机来决定控制器输出的指令，从而实现对姿态和自稳定的控制。
1. 系统组成飞行控制系统主要由以下几个组成部分构成：传感器：包括陀螺仪、加速度计、气压计等，用于感知飞行器的姿态、速度、高度等参数。
飞行控制计算机：负责算法的计算和控制指令的生成。
控制器：根据控制指令调整飞行器的推力、翼面、襟翼等控制面。
执行器：执行控制指令，通过调整控制面的位置和姿态来控制飞行器的姿态和飞行状态。
2. 工作原理飞行控制系统的工作原理可以简单描述为以下几个步骤：传感器感知飞行器的姿态、速度、高度等参数。
飞行控制计算机根据传感器数据分析并决策。
控制器根据飞行控制计算机生成的控制指令调整飞行器的控制面位置和姿态。
执行器执行控制指令，改变飞行器的状态和姿态。
3. 应用飞行控制系统广泛应用于各类飞行器中，包括商用客机、军用战斗机、直升机、无人机等。
它们通过飞行控制系统实现飞行器的平稳飞行、自动驾驶和飞行特性优化等功能。
在紧急情况下，如飞行器出现故障或遭遇恶劣天气，飞行控制系统也能帮助飞行员稳定飞行器，确保飞行安全。
二、稳定性控制系统稳定性控制系统是飞行器中重要的控制系统之一，它能够使飞行器保持在稳定的状态，抵抗外界扰动并保持飞行安全。
1. 系统组成稳定性控制系统主要由以下几个组成部分构成：纵向稳定性控制：包括俯仰稳定和纵向运动稳定。
横向稳定性控制：包括滚转稳定和侧滑稳定。
自动驾驶系统：可根据预设的稳定性要求自动控制飞行器的稳定状态。
姿态控制系统：根据飞行器的姿态信息，调整控制面的位置和姿态。
2. 工作原理稳定性控制系统的工作原理依赖于飞行控制系统提供的姿态信息。
飞行器控制系统设计的关键技术
飞行器控制系统设计的关键技术飞行器控制系统是现代航空技术的关键部分，是航空工程中最基本也是最重要的组成部分之一，其设计和研制直接决定着整架飞机的飞行性能和安全性能。
这篇文章将从几个方面，探讨飞行器控制系统设计的关键技术。
一、传感器技术飞行器的传感器主要负责测量恒定和动态的物理量，包括姿态、速度、加速度、高度等。
传感器的精度和可靠性不仅涉及着测量结果的准确性和可靠性，也直接关系到飞行器的运行安全。
在飞机的控制系统中，传感器的精度和灵敏度是必不可少的。
飞行器控制系统采用了很多传感器技术，包括机械、光学、电子、气压、超声波、GNSS等各种传感器，以确保飞机的安全运行。
二、电气与电子技术电气与电子技术是飞行器控制系统中的重要部分。
飞行器控制系统中包含了众多复杂的电子器件和电路，这些电路负责控制飞机的飞行参数。
在这个系统中，各个器件的连接稳定性、电源的可靠性以及各个电器部件的互相影响等等问题，将会影响到整个控制系统的性能。
因此，在设计控制系统的时候，需要对各个部件进行仔细的布置和调试，以确保其能够正常工作，达到理想的控制效果。
三、通信技术飞行器控制系统中还涉及了通讯技术，例如GPS卫星定位、雷达、天线、接收机等。
航空工程中，通讯技术的应用可以大大增强飞行器控制系统的实用性和可靠性，提高整个系统的安全性和运行性能。
通讯技术也被用于飞行器的遥感遥控、通讯、控制等方面，包括航空地面数据链、卫星通讯等技术，使飞行器在不同操作环境下能够正确地接收和传输信息。
四、控制算法和控制器设计技术飞行器控制系统的核心技术是控制算法和控制器设计技术，这些技术直接影响着飞行器的飞行性能和安全性能。
控制算法包括PID算法、神经网络控制算法、自适应控制等等，它们的应用可以使飞行器在飞行中更加稳定和可靠。
与此同时，好的控制器设计技术可以显著提高整个控制系统的灵活性和可靠性。
总之，飞行器控制系统设计的关键技术主要包括传感器技术、电气与电子技术、通信技术、控制算法和控制器设计技术等方面。
飞行器制导与控制技术研究
飞行器制导与控制技术研究现在的飞行器制导与控制技术已经得到了很大的进步，比如现代飞机现在拥有自动驾驶、自动导航、自动气压调节等高科技技术。
这些技术的研究以及实现，极大的提高了航空工程的效率，保证了飞行器的安全性。
一、制导技术制导是飞行器行进过程中确保它运动的方向、速度和位置等状态的技术方法。
制导系统包括导航系统、控制系统和瞄准系统等，这些系统工作是通过传感器和执行系统对各个方面的信息进行处理和控制。
导航系统是指飞行器用来定位、推算位置和距离的设备。
目前在飞机上主要使用的是GPS定位、无线电定位和惯性导航。
其中，GPS定位优势是定位精确，需要的仅仅是一个卫星定位系统即可。
无线电定位其他通信设备到接收站的信号之间的时间差来实现定位。
惯性导航是透过变形、角位移等物理规律来设计传感器，感知飞行器运动状态，以及运动时受到的其他环境和性能变化。
瞄准系统是指飞行器进行打击任务时，采用的瞄准装置，包括头瞄、飞行器下舱装备的瞄准仪器及各类导弹武器系统的各种瞄准系统等。
它们可分为无人机的带电瞄准、热成象瞄准和上越雷达瞄准等。
二、控制技术控制是指飞行器在运动过程中对飞行状态进行监控，并调整飞行器运动状态的技术。
控制技术主要包括飞行器的姿态控制、轨迹控制和动力控制等方面的定位和调整。
姿态控制是指飞行器的姿态状态（旋转角度和方向）变化的控制。
在飞行过程中，许多因素都会影响飞行器的方向和姿态，因此姿态控制是保证飞机在飞行过程中稳定、保持方向变化的关键。
掉头、爬升和下降的姿态变化是通过方向舵、升降舵和副翼等各种控制面的调节来实现的。
轨迹控制是指飞行器飞行路径的控制。
一方面，需要在满足飞行安全的前提下，确保飞机在设定的飞行高度、速度和方向等条件下飞行。
另一方面，需要监控环境变化，如遇到气流阻力、强波和风等情况需要实时调整路径。
动力控制主要是控制发动机出力和飞行车速等方面变化。
它是飞行器稳定飞行的重要保障，需要对飞行状态进行实时监控和调整。
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c
c
~
~
U
Z
T
(1) 未建模及参数不确定性
(3) 不同参数值对响应的影响
0.4
pd ：0.4，0.8，1.0
1000I 点划线：参考指令; 虚线：参考模型响应; 实线：直升机响应
V , W ：0.001I，1.0I，1000I
(2) 传感器输出中存在干扰
110
1
4. 直升机纵向模型
u Xu Z w u q M u 0 c _ cr B u Xw Zw Mw 0 0 Xq Zq Mq Tq 1 X Z 0 0 0 X
c _ cr
轨迹跟踪控制器中，线性控制器的参数值为
k px 1.2, k py 0.8, k pz 0.8, k ix 0.5 k iy 0.6 k dz 0.8
飞行模态转换-自主飞行仿真
“向心回转”
动态重配
“垂直跃升” 轨迹跟踪控制器中，线性控制器的参数值为
k px 1.0, k py 1.0, k pz 2.25 , k ix 0.4 k iy 0.4 k dz 3.0
pi 3.02 , pi 0.8
xin ( p ) 1
pc
pc
~ p
~ U p p
|| Z ||
T
滚转通道矩形波指令响应
三通道ACAH神经网络姿态控制系统
com
二阶 参考 模型
c
c
k p0
U pd
U
U ad
神经 网络 控制器
c ,c ,c
IRefModel 接 口 客户程序
1.6秒
参考模型组件结构图
n 2.5 0.8
姿态角参考模型30阶跃响应
2. 模型跟踪误差调节器——PD控制器
2 k p pd k d 2 pd pd
3. 俯仰通道逆模型
q M u u M w w M q q M c _ cr c _ cr M lon lon
偏置量
自适应律
U
kp
ki / s
1. 角速率参考模型
pcom
pc pc
1 k cf 0 .5
kcf
1/ s
品质等级1要求： p
k 取： cf 2.0
2. 模型跟踪误差调节器——PI控制器
2 k p pi k i 2 pi pi
3. 仿真实例
设计理念
无人直升机控制概念需要从传统的回路控制概念拓展到监督管理、协调与
计划、场景感知、诊断、优化等概念。除了对动力学系统的增控增稳外， 还涉及到诸如任务规划、场景感知、故障诊断及障碍回避等功能，以实现
飞行器的完全自主飞行。
无人直升机系统需要具备全新的、高度复杂的能力
适应于变化环境的能力 重构控制算法的能力 对新技术的即插即用扩展性 不同组件之间的相互操作性 开放软件结构，支持来自各种资源和学科的工具和算法。
开放式控制平台应是一个集适应环境变化、能实现控制算法重构和新技术
即插即用、不同组件之间相互操作、软件结构开放、可在地面与空中分布
式实现的研究开发和验证平台。
飞行控制系统的研究现状与发展
传统控制技术：增益调参
现状
反馈线性化：动态逆 自适应飞行控制：直接自适应模型参考控制 神经网络飞行控制：
lon q M u u M w w M q q M c _ cr c _ cr M lon
未建模因素 系统参数的 不确定性
【1】忽略垂向速度导数 ，即 M w 0 【2】俯仰阻尼导数 M q 增加扰动量 【3】操纵导数 M 增加扰动量 2
lon
无人直升机机动科目仿真
轨迹跟踪控制系统
u com
一阶 参考 模型
uc uc u vc vc
v z z
轨 迹 跟 一阶 v 踪 com 参考 控 模型 制 器
k px k ix / s k py k iy / s k pz
U pix
U lon
近
无
ˆcol
人 直
U piy
, ,U
~ ~
近 似
kd0
c
ˆlat
无 人
bias
旋 转
com
二阶 参考 模型
c
c
k p1
U pd
k d1 c
U
U ad
神经 网络 控制器
ˆ
直 升 机
lon
c ,c ,c
, ,U
~ ~
动 力 学
bias
偏置量
(U ad 0 U r )
自适应律
U pd
PD控制器
模型逆神经网络姿态控制系统(ACAH)
线性化模型
在线神经网络算法
俯仰通道ACAH神经网络姿态控制系统
c , c
com
姿态角 参考模型
c
U
近似旋转 动力学逆
ˆ lon
纵向 直升机模型
,
e
(U ad 0 U r )
神经网络 控制器
偏置量
x
c , c , c , , , U ~ ~
U pd
kp
~
自适应律
kd
~
1. 姿态角参考模型
c
组件实现2（不同模型）
参考模型组件 RefM odel
com
c
2 n
1/ s
1/ s
c
组件的具体实现 数据成员：
谢谢 请提宝贵意见和指导！
轨迹跟踪控制器中，线性控制器的参数值为
k px 1.2, k py 1.2, k pz 1.25 , k ix 0.75 k iy 0.75 k dz 1.0
垂直隐蔽 任务规划组件设计为
0 u com （ 米 /秒 ） （ ,2 0 ,0 v com 9.15 米 /秒 ） .0 t 12 .0； v com （ 米 /秒 ） t 2.0或 t 12 .0 （ z com 7.62 米） 0 com （ 弧度 ）
轨迹跟踪控制器中，线性控制器的参数值为
k px 1.5, k py 1.2, k pz 2.25 , k ix 0.8 k iy 0.75 k dz 3.0
点划线：参考指令;
虚线：参考模型响应;
实线：直升机响应
向心回转 任务规划组件设计为
（ ,0 0 , u com 9.58 cos com 米 /秒 ） t 20 .0； u com （ 米 /秒 ）t 20 .0 （ ,0 0 , v com 9.58 sin com 米 /秒 ） t 20 .0； v com （ 米 /秒 ）t 20 .0 z com 3.00 米） （ t（ 弧度 ） t 20 .0； ,0 （ 弧度 ）t 20 .0 , com com （20 秒） com 10
com
ˆ
模
ped
二阶 参考 模型
c
c
k p2
U pd
kd 2
, , , ,
U
U ad
神经 网络 控制器
型
逆
c,c,c
~ ~ , ,U
bias
(1) 滚转通道矩形波仿真结果
(2) 俯仰通道矩形波仿真结果
(3) 偏航通道矩形波仿真结果
直升机 战斗机 导弹 火星着陆器
组件库
姿态控制系统 轨迹控制系统
PID控制 器组件
神经网络 控制器
模糊控 制器
串行数据 读写组件
基于模型逆神经网络姿态控制系统组件
控制结构的动态变化 自主飞行 开放控制平台 在线神经网络
控制算法随飞行状态的变化而变化
Z com
任务 任务规划
Vy Vx
轨迹控 制器
com
com com com
姿态控制器
col lat lon ped
无人 直升 机
内 回 路
外 回 路
飞行控制系统内外回路结构
xc , xc
xcom
二阶 参考模型
c x
U
近似 旋转逆
ˆcur
直升机模型
x, x
e
X
U ad
神经网络 控制器
x x x xc , xc , c , ~, ~,U
动态逆＋ NN； 输出反馈＋ NN； 近似逆＋NN
软件驱动控制：控制算法 ＋ 软件实现
发展
自主飞行控制系统
自主飞行的含义
无人飞行器 图像处理
人工智能
自主飞行
无线传输
先进控 制算法 软件工程
控制结构必须随任务的变化而变化 控制算法必须随飞行状态的变化而变化
组件设计应用实例－由小到大组装集成
Z c _ cr M c _ cr 0 B
c _ cr
u X lon Z w lon q M lon lon T lon B c _ cr lon
水平机动科目仿真
悬停机动科目 任务规划组件设计为
（ ,0 0 , u com 4.20 cos com 米 /秒 ） t 5.0； u com （ 米 /秒 ）t 5.0 （ ,0 0 , vcom 4.20 sin com 米 /秒 ） t 5.0； vcom （ 米 /秒 ）t 5.0 z com 4.50 米） （ com （ 弧度 ） 4