发那科机器人打磨程序实例
机器人打磨技术交流(一)课件
目前机器人打磨设备的成本较高，对于一些小型企业而言，投资门槛 较高。
操作难度大
相对于传统的手工打磨，机器人打磨技术的操作较为复杂，需要专业 人员进行培训和指导。
数据安全风险
机器人打磨技术涉及到数据传输和处理，存在一定的数据安全风险， 需要采取相应的安全措施进行保护。
机器人打磨技术的发展前景
机器人打磨技术可以替代传统的手工 打磨，减轻工人的劳动强度，降低职 业病的发生率。
灵活性高
机器人打磨技术可以根据不同的加工 需求进行快速调整，适应性强，能够 应对多种复杂工件的打磨。
降低成本
机器人打磨技术能够实现自动化生产 ，减少人工干预，降低生产成本。
机器人打磨技术面临的挑战
技术门槛高
机器人打磨技术涉及到多个领域的知识，包括机械、电子、计算机等 ，技术门槛较高，需要专业人员进行研发和调试。
机器人打磨技术交流(一)课 件
目录
• 机器人打磨技术概述 • 机器人打磨系统的组成与工作原理 • 机器人打磨工艺与参数优化 • 机器人打磨技术的优势与挑战 • 机器人打磨技术的应用实例
01
机器人打磨技术概述
机器人打磨技术的定义与特点
定义
高精度
高效率
自动化
智能化
机器人打磨技术是一种 利用机器人进行表面处 理和精加工的技术，通 过高精度、高效率的打 磨工具和算法，实现自 动化、智能化的打磨作 业。
。
控制系统
用于控制机器人的运动轨迹和 打磨参数，实现自动化打磨。
安全防护装置
保障操作人员安全，防止打磨 过程中产生的粉尘、噪音等危
害。
机器人打磨系统的工作原理
01
机器人根据控制系统发 出的指令，按照预设的 轨迹和参数进行运动。
课程案例029ZW-机器人抛光打磨案例
《工业机器人调试》课程案例
机器人打磨抛光系统
1.课程案例基本信息
2.课程案例
很多铸件要人工打毛刺，不仅费时，打磨效果不好，效率低，而且操作者的手还常常受伤。
打毛刺工作现场的空气染污和噪声会损害操作者的身心健康。
各种材质和形状物体的打磨，抛光等工作在德国早已由机器人来完成。
如图：
在打磨和抛光等过程中对机器人的各个轴都有较强的持续性冲击和震动。
为此对单根直线运动单元的滑块，各个轴间的连接板等都采用加强措施，采用抗震和抗冲击措施。
所用的连接螺丝也采用防震措施，避免松动。
发那科机器人编程实例及解释
发那科机器人编程实例及解释发那科机器人是一种广泛应用于工业领域的机器人系统，其编程复杂且需要具备较高的技术水平。
本文将介绍发那科机器人编程的多个实例，并对这些实例进行详细的解释和分析。
一、发那科机器人编程的基础知识在开始编写发那科机器人程序之前，需要掌握一些基础知识。
首先，需要了解发那科机器人的指令系统和编程语言。
发那科机器人的指令系统是基于日本发那科公司的 APT(Advanced Process Technology) 系统的，其编程语言主要包括 ST 语言和 PLC 语言。
ST 语言是一种面向对象的语言，主要用于对机器人进行控制和编程。
ST 语言的语法较为复杂，需要掌握其基本语法和常用函数。
PLC 语言则是一种基于逻辑运算的语言，主要用于对机器人进行逻辑控制和程序编写。
PLC 语言的语法相对简单，主要掌握其基本语法和常用函数。
二、发那科机器人编程的实例1. 机器人路径规划机器人路径规划是机器人编程中最常见的任务之一。
在该任务中，需要根据机器人的当前位置和目标位置，计算出机器人的运动轨迹，并将其存储到机器人的内存中。
示例代码:// 定义机器人内存RAM100 = 20;RAM200 = 30;// 定义运动轨迹line RAM100, RAM200;line RAM100, -RAM200;line -RAM100, RAM200;line -RAM100, -RAM200;// 将轨迹存储到机器人内存中RAM100 = RAM100 + cos(angle)*RAM200;RAM200 = RAM200 + sin(angle)*RAM100;2. 机器人自适应控制机器人自适应控制是一种通过调整机器人的控制参数来实现机器人自适应控制的方法。
在该任务中，需要根据机器人的当前状态和目标状态，计算出机器人的控制参数，并将其存储到机器人的内存中。
示例代码:// 定义机器人控制参数Kp = 0.1;Ki = 0.01;Kd = 0.01;// 定义机器人状态state = 0;// 计算机器人控制参数delta_t = time - last_time;if (delta_t > 0) {Kp = Kp + delta_t*Ki;Ki = Ki + delta_t*Kd;Kd = Kd + delta_t*Kp;}// 将控制参数存储到机器人内存中last_time = time;Kp = Kp + delta_t*Ki;Ki = Ki + delta_t*Kd;Kd = Kd + delta_t*Kp;3. 机器人人机交互机器人人机交互是一种通过人类界面与机器人进行交互的方法。
FANUC发那科工业机器人G76代码使用方法及程序例
■自动螺纹切削循环（Ｇ76）如下图进行螺纹切削循环。
1◇格式Ｇ76 Ｐ(ｍ)(ｒ)(ａ) Ｑ(△ｄmin) Ｒ(ｄ) ;Ｇ76 Ｘ(Ｕ) Ｚ(Ｗ) Ｒ(ｉ) Ｐ(ｋ) Ｑ(△ｄ) Ｆ(Ｌ) ;ｍ：最终精加工返回次数1～99该指令为模态指令，直到下一指令前有効。
也可通过参数（No.5142）进行设定，根据程式指令的不同改变参数值。
ｒ：螺纹的精加工量螺距Ｌ在0.0Ｌ～9.9Ｌ范围内输入0.1Ｌ，为２位00～99数值指令。
该指令为模态指令，直到下一指令前有効。
也可通过参数（No.5130）进行设定，根据程式指令的不同改变参数值。
ａ：刀尖的角度（螺纹齿形角度）可选择80゜60゜55゜30゜29゜0゜６种，该角度数值以２位进行指令。
该指令为模态指令，直到下一指令前有効。
也可通过参数（No.5143）进行设定，根据程式指令的不同改变参数值。
ｍ,ｒ,ａ在地址符Ｐ中一次进行指令。
例：ｍ＝2，ｒ＝1.2，ａ＝60゜时，指令为Ｐ021260。
△dmin：最小切入量2１次切入量小于（△ｄ√ｎ－△ｄ√ｎ-1）△ｄmin时，切入量为恒定为△ｄmin。
该指令为模态指令，直到下一指令前有効。
也可通过参数（No.5140）进行设定，根据程式指令的不同改变参数值。
ｄ：精加工余量该指令为模态指令，直到下一指令前有効。
也可通过参数（No.5141）进行设定，根据程式指令的不同改变参数值。
ｉ：螺纹部的半径差ｉ＝０时为直螺纹切削。
ｋ：螺纹齿形高度(以半径值进行Ｘ轴方向距离指令)△ｄ：第１次的切入量（半径指定）Ｌ：螺距（与Ｇ32螺纹切削相同）3例：〈程式例〉G00 X18.0 Z15.0(M23);G76 P031260 Q100 R0.05 ;G76 X(x) Z35.0 R0 P(k) Q50 F(L);在Ｇ76指令的Ｍ23（倒角ＯＮ）状态下，可进行螺纹的精切削。
45・螺纹切削时，与ＪＯＧ／ＯＶＥＲＲＩＤＥ开关无关，其固定执行１００％。
FANUC发那科工业机器人G76代码使用方法及程序例
FANUC发那科工业G76代码使用方法及程序例一、G76代码简介G76代码是FANUC发那科工业中的一种功能强大的编程指令，主要用于实现末端的精确钻孔操作。
通过合理运用G76代码，可以大大提高生产效率，保证钻孔精度。
下面将详细介绍G76代码的使用方法及程序例。
二、G76代码使用方法1. 确认型号及配置在使用G76代码前，请确保您的FANUC发那科工业型号支持该功能，并且已正确配置相关硬件设备，如钻孔工具、控制器等。
2. 编写G76代码程序O1000；（程序编号）G90 G54；（设置绝对坐标系，选择工件坐标系）G43 H1；（启用工具长度补偿）G76 P1 Q1 R1；（设置钻孔参数）G0 X100 Y100；（移动到钻孔起点）G76 X100 Y100 Z50 R1；（执行钻孔操作）G80；（取消循环）M30；（程序结束）3. G76代码参数说明P：孔径补偿值，单位为mm。
Q：每次进给深度，单位为mm。
R：退刀安全高度，单位为mm。
4. 执行G76代码程序三、G76代码程序实例O2000；（程序编号）G90 G54；（设置绝对坐标系，选择工件坐标系）G43 H1；（启用工具长度补偿）G76 P10 Q5 R10；（设置钻孔参数，孔径补偿10mm，每次进给5mm，退刀安全高度10mm）G0 X100 Y100；（移动到钻孔起点）G76 X100 Y100 Z20 R10；（执行钻孔操作，孔深20mm）G80；（取消循环）M30；（程序结束）四、G76代码注意事项1. 钻孔前检查在执行G76代码前，务必检查工具是否安装正确，工件是否固定牢固，以及钻孔路径是否畅通无阻。
2. 参数调整根据实际钻孔需求，合理调整P、Q、R参数。
过大的孔径补偿会导致工具与工件接触不良，而过小的退刀安全高度则可能引起撞刀事故。
3. 安全监控在程序运行过程中，操作人员应密切关注的运行状态，如有异常立即暂停程序，排查问题。
五、G76代码在实际应用中的技巧1. 多孔加工若需要在工件上连续钻多个孔，可以复制G76代码段，并修改相应的坐标值，以实现快速编程。
发那科机器人编写简单的程序教程
发那科机器⼈编写简单的程序教程Robot 为⾃动化设备，但在⾃动化运转之前，必须先告诉Robot 要⾃动完成哪些动作，透过「撰写Robot 程序」可达到此⽬的。
Robot 程序主要由「动作指令」构成，只要熟悉⼿动操作Robot 的⽅式，将Robot 移动到欲记錄的位置，即可在「教点」的同时完成动作指令与Robot 程序。
这⼀次将介绍如何撰写简单的Robot 程序。
⼀、建立新程序(CREATE)与许多计算机软件⼀样，⾸先需要「开新档案」，建立⼀个新的Robot 程序。
按下进⼊Robot 程序选择⼀览表。
此时功能应显⽰为CREATE，若不是，请按切F1~F5的功能键⾄下⼀列，即可出现CREATE。
上图画⾯中，的右⽅有「>」符号，代表F1~F5 功能键有其他功能可供换。
按下CREATE 以建立⼀个新的Robot程序，此时显⽰以下画⾯等待输⼊程序名称：程序名称有以下限制：1. 不可与其他已存在的程序名称相同。
2. 由英⽂⼤写字母、數字、_(底线)组成。
3. 共1～8 个字符。
4. 第1个字必须是英⽂字母。
5. 中间不可有空格。
请先将教⽰盘的开关切换到ON的位置，程序名称输⼊完成请按兩次，进⼊程序编辑画⾯。
出现此画⾯代表新程序建立完成。
⼆、点位教导(Teaching)此时功能应显⽰为POINT，若不是，请按切换F1~F5 的功能键⾄下⼀列，即可出POINT。
切换到⼿动模式，将Robot ⼿动移动到需求的位置。
按下POINT，将出现4 个选项。
虽然这些选项各有其不同意义，但⽬前请任意选其中⼀个，例如选。
即可记錄现在Robot 的位置，并同时撰写⼀行动作指令。
如上图。
接下來继续⼿动移动Robot 到下⼀个位置，按下＋POINT，即可记錄第2 个位置，并撰写第2行动作指令。
＋ POINT 代表上述4 个选项中，沿⽤上次选择的选项。
如此重复进行每⼀个位置的点位教导，即可完成如下的程序。
此程序会使Robot 执行如下的动作，从Robot现在位置移动到第1 个记錄位置，然后移动到第2个记錄位置，再移动到第3 个记錄位置。
发那科机器人程序例子,双机器人铣削;PNS0001-qq
21: IF UO[8:TP enabled]=OFF,JMP LBL[10] ;
22: ;
23: OVERRIDE=10% ;
24:J P[1:DEPART] 50% FINE ;
119:L P[9:5th POS] R[94:4-5 SP CAL]msec CNT R[43:5th CNT] ACC150 ;
120: IF R[51:*Number of POS]=5,JMP LBL[100] ;
121:L P[10:6th POS] R[95:5-6 SP CAL]msec CNT R[44:6th CNT] ACC150 ;
116: IF R[51:*Number of POS]=3,JMP LBL[100] ;
117:L P[8:4th POS] R[93:3-4 SP CAL]msec CNT R[42:4th CNT] ACC150 ;
118: IF R[51:*Number of POS]=4,JMP LBL[100] ;
87: R[92:2-3 SP CAL]=R[92:2-3 SP CAL]*1000 ;
88: R[93:3-4 SP CAL]=R[93:3-4 SP CAL]*1000 ;
89: R[94:4-5 SP CAL]=R[94:4-5 SP CAL]*1000 ;
82: IF R[51:*Number of POS]<9,JMP LBL[20] ;
83: ;
84: LBL[20] ;
85: //R[R[54]]=R[R[52]]-.39 ;
FANUC发那科工业机器人CNC手工编程
FANUC发那科工业机器人CNC手工编程10CAM数控编程技术数控编程技术数控编程技术数控编程技术1.1数控机床程序编制步骤数控机床程序编制步骤数控机床程序编制步骤数控机床程序编制步骤数控机床程序编制的内容主要包括以下步骤：1千里之行始于足下（1）工艺方案分析1．确定加工对象是否适合于数控加工（形状较复杂，精度一致要求高）2．毛坯的选择（对同一批量的毛坯余量和质量应有一定的要求）。
3．工序的划分（尽可能采用一次装夹、集中工序的加工方法）。
（2）工序详细设计1．工件的定位与夹紧。
2．工序划分（先大刀后小刀，先粗后精，先主后次，尽量“少换刀”）。
3．刀具选择。
4．切削参数。
5．工艺文件编制（工序卡（即程序单），走刀路线示意图。
2千里之行始于足下程序单包括：程序名称，刀具型号，加工部位与尺寸，装夹示意图。
（3）编写数控加工程序1．用MasterCAM设置编出数控机床规定的指令代码（G，S，M）与程序格式。
2．后处理程序，填写程序单。
3．拷贝程序传送到机床4．程序校核与试切。
1.2 数控系统基本功能和手工编程范例3千里之行始于足下数控系统基本功能和手工编程范例数控系统基本功能和手工编程范例数控系统基本功能和手工编程范例一．数控系统基本功能1．准备功能（1）准备功能指令由字母“G”和其后的2位数字组成。
从G00至G99可有100种，该指令的作用，主要是指定数控机床的运动方式，为数控系统的察布运算做好准备，所以在程序段中G指令一般位于坐标字指令的前面。
（2）表中00组G代码是非模态代码，其他各组代码均为模态代码。
模态代码表示一经被应用，就保留继续有效，直到后继程序段出现同组其他G代码时才失效，因此可以略4千里之行始于足下不写。
非模态代码表示只在本程序段有效，下一程序段需要时必须重写。
（3）在固定钻削循环方式（G80-G89）中，如果规定了01组中的任何G代码，则固定循环功能被自动取消，系统处于G80状态。
2．辅助功能辅助功能也称M功能，它是用来指令机床辅助动作及状态的功能。
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发那科机器人打磨程序实例
摘要：
1.发那科机器人概述
2.发那科机器人打磨程序实例介绍
3.程序详细解析
4.程序应用场景及优势
5.结论
正文：
【1.发那科机器人概述】
发那科（FANUC）是全球知名的机器人制造商，自1974年推出首台机器人以来，一直致力于机器人技术的创新。
发那科机器人产品系列丰富，负载范围从0.5公斤到2.3吨，广泛应用于装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等生产环节。
【2.发那科机器人打磨程序实例介绍】
以下是一个发那科机器人打磨程序的实例。
此程序用于实现机器人在打磨过程中的自动操作，可提高生产效率和产品质量。
【3.程序详细解析】
程序采用了位置寄存器法，首先建立坐标系，指定位置具体坐标。
然后通过调用程序，实现机器人在不同位置的移动和操作。
具体流程如下：
1.调用程序test1，进行初始化设置；
2.机器人从起始位置移动到位置1，进行打磨操作；
3.机器人从位置1移动到位置2，进行下一步操作；
4.机器人继续按照预设的路径和操作进行打磨，直到完成所有位置的打磨。
【4.程序应用场景及优势】
此打磨程序适用于各种需要机器人自动打磨的场景，如汽车零部件制造、家具制造等。
通过发那科机器人执行此程序，可以实现以下优势：
1.提高生产效率：机器人24小时不间断工作，大大提高了生产效率；
2.稳定产品质量：机器人精确控制打磨力度和角度，保证了产品的一致性和质量；
3.减少人力成本：机器人替代人工操作，降低了企业在人力成本上的投入；
4.安全性能高：机器人作业避免了人工在危险环境下的操作，提高了工作安全性。
【5.结论】
发那科机器人打磨程序实例展示了机器人技术在生产过程中的重要作用。
通过编写合理的程序，机器人可以实现高效、精确、安全的自动操作，提高生产效率和产品质量，为企业带来显著的经济效益。