ES165D安川机器人产品说明

安川机器人操作简要

安川操作简要一：引言本文档旨在提供安川操作的简要说明，以帮助用户快速上手并正确使用该设备。

以下是各章节内容的详细介绍。

二：准备工作1. 硬件配置：列出所需硬件设备及其规格，并指导用户如何进行连接和设置。

2. 软件安装：提供软件或光盘获取方式，并给出具体步骤来完成软件的安装过程。

三：系统启动与关闭1. 启动流程：描述从开机到成功启动系统所需要执行的步骤。

2. 关闭流程：解释如何正常关机以避免数据丢失或损坏。

四：基本操作指南1. 用户登录: 说明如何创建账户并登录到系统中。

2. 主界面概览: 展示主界面布局及功能区域，包括菜单栏和工具栏等组成部分。

3.任务管理: 指导用户创建新任务、编辑已有任务以及删除不再需要的任务等相关操作方法；4.程序编写与调试：a) 编辑程序代码：讲述通过图形化编码环境（如果适用）或其他支持语法高亮显示和自动补全功能的平台输入源代码；b) 调试程序：阐明对于错误排查时应采取的步骤，如断点设置、变量监视等；c) 程序与：指导用户将编写好的程序从开发环境中到控制系统，并介绍相应操作。

五：安全注意事项1. 电源和线缆：提供正确使用电源及连接线缆时需要遵循的规范。

2. 操作台面积要求：明确工作区域内所需空间大小以保证设备正常运行并防止意外伤害。

3.紧急停止按钮位置: 强调在紧急情况下按压该按钮来立即停止动作。

六：故障排除列出可能会遇到的一些常见问题及其解决方法，包括但不限于软件错误提示信息和硬件故障处理建议。

同时也可以给出相关技术支持联系方式。

七：附件本文档涉及以下附件：1. 安川操作手册（PDF格式）2. 软件安装文件法律名词注释：- 用户登录: 在此处定义“用户”为具有合法权限访问系统功能或数据资源而进行身份验证过程之个体或实体；“登录”是通过输入凭据（例如用户名和密码）进入特定计算设备上某种形式账户活跃状态之行为；- 紧急停止按钮: 指示器或装置，用于立即中断机械设备的运行以防止危险情况发生。

安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人操作及简单故障处理一．机器人简介1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。

四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。

机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。

这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。

六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。

六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。

控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。

控制装置包括主计算机（CPU 单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。

此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。

再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。

示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。

2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。

机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。

机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。

二．机器人的操作和程序的编写1、再现操作盒操作键说明：见P2-32、示教盘操作键说明：见P2-63、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。

安川机器人操作启动步骤(1)

安川自动线生产操作步骤
开机运转之前，需要确认以下几项。

机床方面：
确认当四台机床都没料的情况下，两台一序机床发出的信号是首件上料信号M28，两台二序机床发出的信号是首件上料信号M28。

机器人以及料道方面：
一开机后，检查上，下料道以及料道电柜上，共三个急停是否解除。

二检查机器人电柜和机器人手持操作盒的两个急停是否解除。

三机器人防护门是否关闭，如果是打开的，防护门左上方会闪烁红色的报警灯。

四启动料道，点料道电柜系统通电按键，料道电柜选择打在自动挡上，然后按料线启动按键，此时上下料道处于自动状态（上下料道都打在自动挡上）
五机器人手动回到作业原点位置，并打在远程控制模式下，然后按下料道电柜上的机器人调出主程序按键，此时机器人操作盒上会出现加工件的主程序，核对是否是所对应加工工件的主程序。

六确认正常，按料道电柜上的机器人启动按钮，机器人开始进入正常加工。

当生产人员完成当天生产量，需要清除机床内部剩余工件时，需要将加工主程序改成对应工件缩写加后缀-XIELIAO的主程序上，然后按照上述第五步和第六步进行，机器人会完成末件清除。

具体操作是选择机器人权限打开，然后点机器人操作盒左上角的程序内容按键，在子菜单下选择主程序按键，点机器人操作和右上角的选择键，同时选择要运行的主程序即可。

注明：
当下料道已经处于自动运转状态，但下料道放入工件后，却不自动运转，此情况是因为机器人给下料道处放料，人为干预，后没有继续按程序运行，导致机器人没有给料道发送完成下料信号导致。

此时需要调到程序中，找到完成卸料这一程序段，手动发送按联锁+前进按键后即可。

安川机器人操作手册简易

安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。

二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。

三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。

將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。

2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。

五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。

安川焊接机器人说明书

在机器人运行过程中，保持警惕，注意观察设备运行状态，及时发现并处理问题。
应急处理预案制定
制定机器人故障应急处理预案，明确故障类型、处理措施和责任人。
定期检查应急处理预案的可行性和有效性，及时更新和完善预案内容。
对操作人员进行应急处理培训，提高他们应对突发情况的能力。
感谢您的观看
05
设备维护与保养
日常维护项目清单
清洁机器人表面
使用干布擦拭机器人表面，确保无灰尘、油污等杂质。
检查电缆和连接器
检查所有电缆和连接器是否松动或损坏，确保连接可靠。
检查焊接设备
检查焊枪、导电嘴等易损件，如有磨损或损坏应及时更换。
润滑关节和轴承
按照使用说明书要求，定期为机器人的关节和轴承添加润滑
伺服电机
驱动机器人各关节运动，实现精确的位置和速
度控制。
减速器
降低电机输出速度，增加输出扭矩，提高机器
人动作精度。
控制器
接收外部指令，解析并控制伺服电机运动，实
现机器人动作。
传感器
监测机器人状态和环境信息，为控制器提供反
馈信号。
辅助设备及配件
01
02
03
04
示教器
用于手动操作机器人，进行示教编程和调试。
06
安全注意事项及操作规范
安全防护措施建议
在机器人工作区域设置安全围栏，确保人员不会误入危险区
域。
在机器人上安装急停按钮，以便在紧急情况下迅速切断
电源。
定期对机器人进行安全检查和维护，确保设备处于良好状态
。
操作规范要点提示
在操作机器人前，务必熟悉设备的各项功能和操作流程。

ES165D机器人使用说明书-印刷版

危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等伤害或轻伤事故。强制必须遵守的事项。禁止禁止的事项。
另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项极为重要，请勿不严格遵守。
重要虽然不符合 “注意”、“危险”的内容，但也是用户必须严格
1-2
HW0485248
ES165D
2 搬运
2 搬运 2.1 搬运方法
HW0485248
注意
• 用吊环、天车进行起吊、用叉车进行运输等作业时，要由有资格的人员进行。
否则、可能导致人员受伤、设备损坏的危险。 • 运输时请避免过度的震动和冲击。否则，可能影响精密仪器的性能。
2.1 搬运方法
2.1.1 天车的使用
安装前请进行充分的探讨并参考表31机器人急停时最大的反作用力表32加减速时的最大力矩使机器人的基础设计和施工能充分承受机器人最大的反作用力
MOTOMAN-ES165D
机器人使用说明书
形式：YR-ES0165D-A00 （标准型） YR-ES0165D-A01 （S • L • U 軸装有限位开关）
Y
DX100
TYPE
ERDR-
POWER SUPPLY
3PHASE AC200V 50/60Hz PEAK
kVA
AC220V 60Hz
AVERAGE
kVA
INTERRUPT CURRENT
kA
SERIAL No.
DATE
MADE IN JAPAN
NJ2960-1
ON
TRIPPED
OFF
RESET
ෂ‫ޓ‬㒾
机器人开箱后，搬运时、原则上使用天车、由 4 根吊绳将机器人吊起。

安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人操作及简单故障处理集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-安川机器人操作及简单故障处理一．机器人简介1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。

四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。

机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。

这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。

六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。

六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。

控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。

控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。

此系列机器人电源的额定输入为AC220V50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。

再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。

示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。

2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。

机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。

机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z 轴，机器人可延所设的各轴平行移动。

安川机器人操作简要

安川机器人操作简要关键信息项：1、操作流程及步骤2、安全注意事项3、日常维护要求4、故障处理指南5、操作人员资质要求11 操作流程及步骤111 操作前准备检查机器人的电源连接是否正常，确保电压稳定。

确认机器人的工作环境安全，无障碍物和危险区域。

检查机器人的各关节运动是否灵活，有无异常声响。

112 开机步骤打开总电源开关，等待系统初始化完成。

启动机器人控制器，进入操作界面。

进行系统自检，确保机器人各部件工作正常。

113 编程与示教根据工作任务，使用专用编程软件进行程序编写。

通过示教器手动操作机器人，记录关键动作和位置点。

对示教的程序进行检查和优化，确保动作准确无误。

114 运行程序在确认安全的情况下，启动运行程序。

密切观察机器人的运行状态，如有异常及时停机。

运行结束后，对工作成果进行检查和评估。

12 安全注意事项121 人员安全操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作和安全知识。

在机器人工作区域设置明显的警示标识，禁止无关人员进入。

操作人员在操作机器人时，应保持注意力集中，不得擅自离开工作岗位。

122 设备安全定期对机器人进行安全检查，包括电气系统、机械部件等。

严禁在机器人运行时对其进行维修和保养。

当机器人出现故障时，应立即停机，并按照故障处理指南进行操作。

123 环境安全确保机器人工作环境干燥、通风、无强电磁场干扰。

避免在易燃易爆等危险环境中使用机器人。

13 日常维护要求131 清洁保养定期清理机器人表面的灰尘和杂物，保持外观整洁。

清洁机器人的关节、导轨等运动部件，添加适量的润滑油。

132 检查与校准每天开机前检查机器人的各项参数是否正常，如坐标位置、速度等。

定期对机器人的精度进行校准，确保工作质量。

检查机器人的电缆、气管等连接是否牢固，有无破损。

133 备件管理建立备件库存，及时更换磨损或损坏的零部件。

对备件进行分类管理，做好标识和记录。

14 故障处理指南141 常见故障类型电气故障，如电源故障、控制器故障等。