工业机器人分类及用途
工业机器人介绍
2、健康福利服务机器人
健康福利服务机器人是指在 医院里为医生或病人提供服 务的服务机器人。图中是直 接为病人提供康复治疗的服 务机器人。他可以提供指定 负载力和行走速度的步行训 练和为腿部受伤的病人提供 术后康复训练治疗。许多研 究单位和公司正在积极开发 的各种类型的智能轮椅和智 能病床也都属于健康福利服 务机器人。
工业生产中的应用
工业机器人在工业生产中能代替人
做某些单调、频繁和重复的长时间 作业，或是危险、恶劣环境下的作 业，例如在冲压、压力铸造、热处 理、焊接、涂装、塑料制品成形、 机械加工和简单装配等工序上，以 及在原子能工业等部门中，完成对 人体有害物料的搬运或工艺操作。
构造与分类
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部 分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和 手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人 有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动 自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使 执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程 序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
间接驱动方式图例（1）：
间接驱动方式图例（2）：
3．材料的选择：
选择机器人本体的材料，应从机器人的性 能要求出发，满足机器人的设计和制造要 求。如： 机器人的臂和机器人整体是运动的，则要 求采用轻质材料。 精密机器人，则要求材料具有较好的刚性。 还要考虑材料的可加工性等。 机器人常用的材料有：碳素结构钢、铝合 金、硼纤维增强合金、陶瓷等。
二、服务机器人分类
按服务对象和应用目的不同，可以分为以下六类： 医疗服务机器人 健康福利服务机器人 公共服务机器人 家庭服务机器人 娱乐机器人 教育机器人
工业机器人的分类及应用领域
工业机器人的分类及应用领域随着科技的不断发展，机器人已经逐渐成为人们生产与生活中必不可少的一部分。
工业机器人在工业制造领域的应用越来越普遍，其能够高效、安全、准确的完成很多人力难以完成的任务，有效提高了制造业的效率和质量。
本文将从工业机器人的分类和应用领域两个方面进行论述。
一、工业机器人的分类1. 按机器人的结构和形态进行划分（1）针形机器人：形似针的机器人，适用于小件、细密的作业，比如针头的焊接。
（2）直臂机器人：有四个自由度（轴），类似于人的手臂，适用于简单而重复的任务，比如搬运、装配。
（3） SCARA机器人：有三个旋转自由度和一个伸缩自由度的机器人，适用于要求高速精度较高的装配、取料等操作。
（4）六轴机器人：有六个自由度，适用于需要较高灵活性和机器人自身的空间内自由度的操作，比如生产线上的搬运、组装、焊接等。
2. 按机器人的驱动方式划分（1）电机驱动：通过电机驱动实现运动，有直流电机、步进电机、交流伺服电机等种类。
（2）液压驱动：通过液压马达输出动力，优点是扭矩大，适用于负载高的任务。
（3）气压驱动：通过气压马达输出动力，优点是重量较轻，适用于对重量要求不高的操作。
3. 按机器人的控制方式划分（1）传统控制：通过传统的模拟电路实现控制。
（2）程序控制：通过编写程序实现对机器人的控制。
（3）智能控制：依靠机器学习、视觉、语音等智能技术实现机器人的自主控制。
二、工业机器人的应用领域1. 汽车制造工业机器人在汽车制造领域得到广泛应用，主要包括车身焊接、车漆喷涂、车轮组装等工作。
许多汽车制造商都使用工业机器人来提高生产效率和降低成本。
2. 电子制造工业机器人在电子制造领域也有着广泛的应用，主要是负责电子元器件的生产与组装。
这些机器人可以高速、高效的完成电子元器件的拾取、安装、检测等任务。
3. 医药生产在医药生产领域，工业机器人的应用范围还在不断扩大，包括制药生产、药品包装等。
机器人的高精度、高效率、高可靠性，可以确保药品的质量和安全。
工业机器人分类及应用工业
工业机器人分类及应用工业工业机器人是一种具有自主感知、决策和执行能力的机器人系统，在工业自动化领域具有广泛的应用。
根据其功能和应用领域的不同，工业机器人可以分为以下几类：1. 拾取和搬运机器人：拾取和搬运机器人是工业生产线上最常见的机器人之一。
它们通常用于将物品从一个位置搬运到另一个位置，从而减少人工操作并提高生产效率。
这类机器人通常以臂式机器人形式存在，具有高精度和高负载能力。
2. 组装机器人：组装机器人用于在生产过程中将多个部件组装成最终产品。
它们可以执行多种操作，如螺栓拧紧、焊接和粘合等。
组装机器人通常具有高度灵活性和精准度，能够适应各种不同的产品要求。
3. 焊接机器人：焊接机器人是自动执行焊接操作的机器人。
它们通常用于汽车制造、航空航天和金属加工等行业。
焊接机器人具有高度灵活性和精准度，能够实现复杂的焊接操作，提高焊接质量和生产效率。
4. 喷涂和涂装机器人：喷涂和涂装机器人用于在产品表面进行喷涂和涂装操作。
它们通常用于汽车制造、电子产品制造和家具制造等行业。
这类机器人能够在短时间内完成高质量的喷涂和涂装工作，减少不必要的废料和环境污染。
5. 研磨和抛光机器人：研磨和抛光机器人用于对产品表面进行研磨和抛光操作，以提高产品的质量和外观。
它们通常用于金属加工和家具制造等行业。
这类机器人具有高度精确的控制能力，能够在不同形状的产品上进行研磨和抛光。
6. 检测和质量控制机器人：检测和质量控制机器人用于检测产品的质量和执行质量控制操作。
它们通常使用传感器和视觉系统来检测产品的尺寸、外观和功能等特征。
这些机器人能够快速准确地检测产品，并及时采取控制措施，以提高产品的质量和生产效率。
除了上述常见的工业机器人外，还有一些特殊用途的工业机器人，比如水下机器人、太空机器人和医疗机器人等，它们具有特定的功能和应用领域。
工业机器人的应用几乎涵盖了各个制造行业，包括汽车制造、电子产品制造、家具制造、食品加工和制药等。
工业机器人
五、工业机器人的分类
1．按用途分： 工业机器人、空间机器人、水下机器人、军用机器人、
排险救灾机器人、教学机器人和娱乐机器人等。
2．按主要功能分： 操作机器人：主要是模仿人的手和手臂的工作。 移动机器人：工业生产中带有行走机构的机器人完成
运输，上下料等工作。 信息机器人：主要指以计算机系统为基础的智能行为
手臂 肘部伸长
肩部旋转
机器人控 制器
手臂摆转 俯仰
偏转 手腕
转动
工业机器人的典型结构
四、机器人的主要技术参数
1．自由度： 指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。
2．工作精度： 包括定位精度和重复定位精度。可以用精密度、正
确度、和准确度三个参数来衡量。 定位精度：指机器人实际到达的位置和设计的理想位
工业机器人一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、 测量系统、控制器及传感器等组成。工业机器人不同于机 械手。
工业机器人具有独立的控制系统，可以通过编程实现 动作程序的变化；而机械手只能完成简单的搬运、抓取及 上下料工作，它一般作为自动机或自动线上的附属装置， 工作程序固定不变。
液 压 /电 气 动 力 装 置
3.其它领域
机器人在其它领域的应用也非常广泛，如工业机 器人可以取代人去完成一些危险环境中的作业(如放射 线、火灾、海洋、宇宙等)。例如，2004年1月4日，美 国“勇气”号火星探测机器人实现了人类登陆火星的
梦想，下图为“勇气”号的图片。
空间机器人
ANTE是美国卡内基·梅隆大学为 探行星做准备而研制的，高3米，宽 2米，重400千克。
焊接工业机器人系统示意图
机器人汽车焊接生产线
2.机械制造领域
机械制造企业的柔性制造系统采用搬运机器人搬运 物料、工件和工具，装配机器人完成设备的零件装配， 测量机器人进行在线或离线测量。
工业机器人的分类以及组成
工业机器人的分类以及组成==================一、工业机器人定义--------工业机器人（Industrial Robot）是一种可编程、可重复使用的自动化机械设备，它能够通过传感器感知环境，通过执行器作用于环境，并能够自主地或根据外部指令进行工作。
工业机器人广泛应用于制造业，如汽车制造、电子产品制造等领域。
二、工业机器人分类--------1. 按使用用途分工业机器人可以根据其使用用途分为以下几类：* 搬运机器人：用于在生产线上搬运物料，如装载、卸载、堆叠等。
* 焊接机器人：用于自动焊接，如弧焊、点焊等。
* 喷涂机器人：用于自动喷涂，如涂装、喷砂等。
* 装配机器人：用于自动装配，如拧螺丝、装配零部件等。
* 检查机器人：用于检查产品质量，如视觉识别、超声波检测等。
2. 按功能划分工业机器人也可以根据其功能分为以下几类：* 示教再现型机器人：通过示教编程方式，将工作程序存储在记忆装置中，在需要工作时重复执行。
* 智能型机器人：具有感知、决策和行动能力的机器人，能够自主地适应环境变化并完成任务。
* 关节型机器人：具有多个关节的机器人，可以通过调整关节位置和姿态来实现各种复杂的运动。
* 直角坐标型机器人：具有线性位移和转动两个或更多自由度的机器人，可以在空间中实现直线或曲线运动。
* SCARA型机器人：具有平面移动自由度的机器人，主要用于装配、搬运等任务。
3. 按机械结构划分工业机器人还可以根据其机械结构分为以下几类：* 串联机器人：由多个关节连接的机器人，每个关节都有一个自由度，可以连续移动。
* 并联机器人：具有多个平行连杆的机器人，具有多个自由度，通常用于并联机床等领域。
* 圆柱坐标型机器人：具有线性位移和转动两个自由度的机器人，可以在圆柱坐标系中运动。
* 两足步行机器人：具有类似于人类双足结构的机器人，可以像人类一样行走。
* 多足步行机器人：具有多个足部的机器人，可以在复杂的地形中行走。
工业机器人分类
工业机器人分类工业机器人可以根据不同的分类标准进行分类。
本文将从应用、结构、驱动方式、控制方式和运动自由度等五个方面来详细介绍工业机器人的分类。
应用分类按照应用领域，工业机器人可以分为以下几类：汽车行业机器人汽车行业机器人主要应用于汽车制造的各个环节，包括焊接、喷漆、组装等。
这类机器人速度快、精度高、可靠性强，能够大量减轻人力，提高生产效率和品质。
电子及半导体行业机器人电子及半导体行业机器人主要应用于电子元器件和半导体芯片的制造过程中，包括焊接、涂胶、测试等。
这类机器人对环境的要求较高，需要具有较好的防尘、抗静电能力和高精度特性。
食品及医疗行业机器人食品及医疗行业机器人主要应用于餐饮、医药、保健品等领域，包括搬运、分装、包装等。
这类机器人需要具有良好的卫生性能和生物安全性能。
结构分类按照机器人结构的不同，工业机器人可以分为以下几类：直臂式机器人直臂式机器人的工作区域较大，适用于大件零部件的处理，如焊接、上下料、搬运等。
垂直多关节机器人垂直多关节机器人的结构可以使其在一定的空间内完成复杂的动作。
适用于组装、喷涂等工序。
径向式机器人径向式机器人通常由一个旋转工作台和一个可以沿轨道移动的机械臂组成。
适用于装配、测试等工序。
SCARA机器人是一种运动自由度较少，但速度快、精度高的机器人，适用于精密组装等工序。
驱动方式分类按照驱动方式的不同，工业机器人可以分为以下几类：电动机驱动机器人电动机驱动机器人通常采用交流或直流电机进行驱动。
这类机器人结构简单，容易维护和调试。
气动驱动机器人气动驱动机器人通常采用气压驱动器件为主，如气缸、气动电磁阀等。
这类机器人容易实现高速运动和大力矩。
气液混合驱动机器人气液混合驱动机器人则采用气液混合作为驱动源。
由于气液的优点相较于纯气动或电动更为突出，因此在一些特殊应用领域具备较强的优势。
控制方式分类按照控制方式的不同，工业机器人可以分为以下几类：自动控制机器人自动控制机器人通常采用程序控制，可以实现各种复杂的动作。
工业机器人的分类
1.1工业机器人的分类工业机器人对现在新兴产业的发展和传统产业的转型都起着至关重要的作用。
现在越来越广泛的应用于各行各业，随着工业机器人市场的火爆，其种类也是花样百出。
关于工业机器人的分类，国际上并没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按结构分，有的按应用领域分，按机器人的发展等级可大致分为以下几种，见表1。
表1机器人的分类及功能概要以下是按照设备的机械机械结构（坐标形式）和用途对机器人进行分类。
1.1.1根据机械结构（坐标形式）分类工业机器人按其几何结构形式来分，可归为两大类：串联机器人与并联机器人。
串联机器人是开式运动链，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联而成。
关节由驱动器驱动，关节的相对运动导致连杆的运动，使手爪到达一定的位姿。
如图1-1所示。
图1-1 KUKA六轴关节机器人并联机器人可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机器人，如图1-2所示。
图1-2 IRB 360 FlexPicker并联机器人1.1.1.1串联机器人串联机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。
按基本动作机构，工业机器人通常可分为柱坐标机器人、球坐标机器人、笛卡尔坐标机器人和多关节型机器人。
1.柱坐标机器人当水平臂或杆架安装在一垂直柱上，而该柱又安装在一个旋转基座上，这种结构可称为柱坐标机器人，如图1-3所示。
柱坐标机器人具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱体。
其运动特点如下：●手臂可伸缩（沿r方向）●滑动架（或托板）可沿柱上下移动（z轴方向）●水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转（绕z轴）一般旋转不允许超过360°，因为有液压、电气或气动联接机构或连线造成的这种约束。
根据机械上的要求，其手臂伸出长度有一最小值和最大值，所以机器人总的体积或其工作包络范围呈圆柱体。
图1-3柱坐标机器人示意图2.球坐标机器人球坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定。
工业机器人的分类及应用
工业机器人的分类及应用工业机器人是一种用于工业生产领域的自动化设备，它能够模拟人类的动作完成各种任务。
根据其功能和应用领域的不同，工业机器人可以分为多种类型，并广泛应用于各个行业。
一、按照功能分类1. 搬运类机器人：主要用于物料搬运和堆垛，能够替代人工完成重复性、繁重的搬运工作。
这类机器人通常配备有机械臂和夹爪，能够准确抓取和放置物体，提高生产效率。
2. 焊接类机器人：焊接机器人主要用于金属材料的焊接工艺，可以实现高精度的焊接操作。
它具有高速度、高精度和稳定性好的特点，能够大幅提高焊接质量和生产效率。
3. 组装类机器人：组装机器人主要用于产品的装配工艺，能够完成零部件的拼装和组合。
这类机器人通常具有较高的柔性，能够根据不同的产品要求进行程序设置和调整。
4. 切割类机器人：切割机器人主要用于金属材料的切割工艺，可以实现高速度、高精度的切割操作。
它广泛应用于汽车制造、船舶制造和金属加工等行业。
5. 上色类机器人：上色机器人主要用于产品的喷涂和上色工艺，能够实现均匀、稳定的涂装效果。
这类机器人通常具有高速度、高精度的喷涂能力，可以大幅提高涂装质量和生产效率。
二、按照应用领域分类1. 汽车制造：工业机器人在汽车制造中发挥着重要的作用，可以完成汽车的焊接、装配、喷涂等工艺。
通过机器人的应用，可以提高生产效率、降低成本，并保证产品质量的一致性。
2. 电子制造：工业机器人在电子制造领域被广泛应用，可以完成电子产品的组装、焊接和测试等工艺。
机器人的高速度和高精度能够满足电子产品的生产要求，提高生产效率和产品质量。
3. 机械加工：工业机器人在机械加工领域的应用越来越广泛，可以完成金属材料的切割、铣削和钻孔等工艺。
机器人的柔性和精度能够适应不同形状和尺寸的工件加工，提高生产效率和加工质量。
4. 医疗领域：工业机器人在医疗领域的应用正在不断拓展，可以完成手术辅助、药物配送和康复训练等任务。
机器人的精确性和稳定性能够提高手术的安全性和准确性，同时减轻医护人员的工作负担。
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工业机器人分类及用途
工业机器人根据其功能和应用领域，可以分为以下几类：
1. 装配机器人：这类机器人的主要用途是在工业生产线上进行产品的装配工作，如汽车的组装、电子产品的装配等。
2. 搬运机器人：这类机器人的主要用途是在仓库、工厂等场所进行物品的搬运和运输工作，如货物的搬运、原材料的运输等。
3. 焊接机器人：这类机器人的主要用途是在工业生产中进行焊接工作，如汽车的焊接、钢铁结构的焊接等。
4. 喷涂机器人：这类机器人的主要用途是在工业生产中进行喷涂工作，如汽车的喷涂、家用电器的喷涂等。
5. 装卸机器人：这类机器人的主要用途是在港口、车站等场所进行货物的装卸工作。
6. 探测机器人：这类机器人的主要用途是在危险或者艰苦的环境中进行探测工作，如矿井的探测、海底的探测等。
7. 医疗机器人：这类机器人的主要用途是在医疗领域进行各种操作，如手术机器人、康复机器人等。
8. 服务机器人：这类机器人的主要用途是在服务领域进行各种操作，如餐饮机器人、导游机器人等。
以上各类工业机器人在提高生产效率、降低生产成本、保障生产安全等方面都发挥着重要的作用。