FANUCD系统零点设置
Fanuc机器人零点标定简易步骤
Fanuc机器人零点标定简易步骤
图一1.进入系统目录——变量
图二
2.（找到338行或者401行）MASTER ENB 后面的数字改写成1
3.点开F1。
找到系统零点标定/校准，如下图
图三
4.点一下F3 RES-PCA 用于暂时活动零点丢失的轴组
5.点一下FCTN 找到重新启动设备，冷启动。
6.待设备启动后，哪一个轴组有问题，就单独调至到关节运动，活动下该轴组，调整对准机械外零点刻度标尺位置。
图四
7接着示教器面板右上角调至你要标定的轴组，关节模式。
按照如上的步骤进入系统零点标定/校准这一画面。
8. 例如，G2轴组有问题，我们直接在第一排J1处第三个（SEL ），输入1（修改需要按住动作可能输入1） 然后再按一下F5执行。
7
8
图五
图六9
9.再点一下该图第七项7.跟新零点标定结果。
10.完成上续步骤就是简单标定的了一个G2组。
11.再次进入标定页面，点一下FCTN 找到重新启动设备，对设备进行一次冷启动。
注意！
如果在标定中出现以下黄色提示标签，（见图七）
无法执行零点标定！
由于重力补偿已启用，必须立即
所有需要零点标定的机器人轴
进行零点标定。
此时退出2全轴零点位置标定，选择进入4 简易零点标定（单轴）（见图八）
图七
图八。
FANUC系统参数
FANUC 系统参数
系统参数不正确也会使系统报警。
另外，工作中常常遇到工作台不能回到零点、位置显示值不对或是用MDI键盘不能输入刀偏量等数值，这些故障往往和参数值有关，因此维修时若确认PMC信号或连线无误，应检查有关参数。
目录
一、FANUC-16系统参数
1、SETTING参数
2、RS232C口参数
3、I/O 通道0的参数
I/O 通道1的参数
4、进给伺服控制参数
5、坐标系参数
6、行程限位参数
7、DI/DO参数
8、显示和编辑
9、编程参数
10、螺距误差补偿
11、刀具补偿
12、主轴参数
13、其它
二、FANUC-0i 系统参数
1、0i系统的有关参数
三、FANUC-0系统参数
1、SETTING 参数
2、RS232C口参数
3、坐标系参数
4、伺服控制轴参数
5、行程限位
6、进给与伺服电机参数
7、DI/DO参数
8、显示和编辑
9、编程参数
10、螺距误差补偿
11、刀具补偿
12、主轴参数
13、其它
一．16系统类参数
2、RS232C口参数
I/O 通道1的参数:
4、进给伺服控制参数
5、坐标系参数
8、显示和编辑
12、主轴参数
二．FANUC -0系统参数
2．RS232C口参数
4．伺服控制轴参数
5．行程限位
6．进给与伺服电机参数
8．显示和编辑
9．编程参数
10．螺距误差补偿
11．刀具补偿
12．主轴参数
13．其它。
FANUC机械臂原点设置
FANUC机械臂原点设置
图1
图2
图3
图4
图5
图6
图7
图8
全轴原点设置：
1：更换电池如图1（正负极切记不能装反,电池为4节2号电池，原装电池品牌为松下）
2：选择“主菜单”按键（如图2）→“下页”（如图2）→选择“系统”（如图3）→选择“零点标定/校准”（如图3）→点击“RES_PCA”解除脉冲报警（如图4）→关机重启→手动关节把机械臂每个轴移到原点位置→选择“全轴零点位置标定”（如图4）点击“ENTER”（如图6）键→选择“更新零点标定结果”（如图5）点击“ENTER”（如图6）→点击“完成”（如图5）→关机重启（原点设置OK）
单轴原点设定（空间狭小，各轴不能完全回到原点位置，可先使可以回原点的几个轴回原点设置，进行全轴设置，剩余不在原点位置的轴可单独轴原点设置）：
將需要设置原点的轴摇到零点，选择“简易零点标定（单轴）”(如图7），把“0改为1”（如图8）点击“执行”（如图8）则自动设置原点
注：设置原点时，每个轴需要旋转位置至少250mm，否则有可能原点设定不了，每个原点位置都有刻痕或标识牌
机械臂原点位置如下图：。
FANUC系统数控车床设置工件零点常用方法
FANUC系统数控车床设置工件零点常用方法FANUC系统数控车床是一种广泛应用于机械加工行业的自动化设备，用于对工件进行精密的切削和加工。
在使用FANUC系统数控车床时，正确设置工件的零点至关重要，这关系到最终加工结果的准确性和稳定性。
下面是常用的几种方法来设置工件零点。
1.刀盘零点法：这是最常用的一种设置工件零点的方法。
首先将刀具放置在刀盘上，并将刀盘零点设置为刀具尖端的坐标原点。
然后将工件定位在工作台上，并使用刀具测量工件的坐标位置。
最后，将工作台的坐标值设定为工件的零点坐标。
这个方法可以在工件切削过程中实时监控工件的位置，并作出相应的调整。
2.触发器法：这种方法使用触发器来设置工件的零点，适用于需要进行同心度校准的工件。
首先在工作台上放置触发器，并将其与工件紧密接触。
然后根据触发器所产生的信号，调整工作台的坐标值，直到触发器的信号为零。
这时，工作台的坐标就可以设置为工件的零点坐标。
3.外圆法：对于圆柱形工件，可以使用外圆法来设置工件的零点。
首先通过测量外圆的直径和中心位置，确定零点的位置。
然后调整工作台的坐标值，使其与工件的中心重合。
这个方法适用于需要精确控制外圆直径和同心度的加工工艺。
4.内孔法：对于有内孔的工件，可以使用内孔法来设置工件的零点。
首先通过测量内孔的直径和中心位置，确定零点的位置。
然后调整工作台的坐标值，使其与工件的中心重合。
这个方法适用于需要精确控制内孔直径和同心度的加工工艺。
5.光电传感器法：这种方法使用光电传感器来设置工件的零点。
首先将光电传感器安装在工作台上，并调整其位置，使其与工件的零点重合。
然后通过调整工作台的坐标值，使其与光电传感器的位置重合。
这个方法适用于需要非接触式测量的工件，如表面粗糙度测量等。
以上是常用的几种方法来设置工件零点。
在实际操作中，根据具体的加工要求和设备配置，可以选择合适的方法来设置工件的零点。
正确设置工件的零点可以提高数控车床的加工效率和精度，并保证最终产品的质量和稳定性。
Fanuc系统数控车床对刀方法
Fanuc系统数控车床设置工件零点常用方法一，直接用刀具试切对刀1.用外园车刀先试车一外园，记住当前X坐标，测量外园直径后，用X坐标减外园直径，所的值输入offset界面的几何形状X值里。
2.用外园车刀先试车一外园端面，记住当前Z坐标，输入offset界面的几何形状Z值里。
二，用G50设置工件零点1.用外园车刀先试车一外园，测量外园直径后，把刀沿Z轴正方向退点，切端面到中心（X 轴坐标减去直径值）。
2.选择MDI方式，输入G50 X0 Z0，启动START键，把当前点设为零点。
3.选择MDI方式，输入G0 X150 Z150 ，使刀具离开工件进刀加工。
4.这时程序开头：G50 X150 Z150 …….。
5.注意：用G50 X150 Z150，你起点和终点必须一致即X150 Z150，这样才能保证重复加工不乱刀。
6.如用第二参考点G30，即能保证重复加工不乱刀，这时程序开头G30 U0 W0 G50 X150 Z1507.在FANUC系统里，第二参考点的位置在参数里设置，在Yhcnc软件里，按鼠标右键出现对话框，按鼠标左键确认即可。
三，用工件移设置工件零点1.在FANUC0-TD系统的Offset里，有一工件移界面，可输入零点偏移值。
2.用外园车刀先试切工件端面，这时Z坐标的位置如：Z200，直接输入到偏移值里。
3.选择“Ref”回参考点方式，按X、Z轴回参考点，这时工件零点坐标系即建立。
4.注意：这个零点一直保持，只有从新设置偏移值Z0，才清除。
四，用G54-G59设置工件零点1.用外园车刀先试车一外园，测量外园直径后，把刀沿Z轴正方向退点，切端面到中心。
2.把当前的X和Z轴坐标直接输入到G54----G59里,程序直接调用如:G54X50Z50……。
3.注意:可用G53指令清除G54-----G59工件坐标系。
====================================================FANUC系统确定工件坐标系有三种方法。
FANUC0系统部分参数功能说明
FANUC0系统部分参数功能说明FANUC 0系统部分参数功能说明1．SETTING 参数参数号符号意义0-T 0-M0000 PWE 参数写⼊O O0000 TVON 代码竖向校验O O0000 ISO EIA/ISO代码O O0000 INCH MDI⽅式公/英制O O0000 I/O RS-232C⼝O O0000 SEQ ⾃动加顺序号O O2．RS232C⼝参数2/0 STP2 通道0停⽌位O O552 通道0波特率O O12/0 STP2 通道1停⽌位O O553 通道1波特率O O50/0 STP2 通道2停⽌位O O250 通道2波特率O O51/0 STP2 通道3停⽌位O O251 通道3 波特率O O55/3 RS42 Remote Buffer ⼝RS232/422 O O390/7 NODC3 缓冲区满O O3．伺服控制轴参数1/0 SCW 公/英制丝杠O O3/0.1.2.4 ZM 回零⽅向O O8/2.3.4 ADW 轴名称O30/0.4 ADW 轴名称O32/2.3 LIN 3,4轴,回转轴/直线轴O388/1 ROAX 回转轴循环功能O388/2 RODRC 绝对指令近距离回转O388/3 ROCNT 相对指令规算O788 回转轴每转回转⾓度O11/2 ADLN 第4轴,回转轴/直线轴O398/1 ROAX 回转轴循环功能O398/2 RODRC 绝对指令近距离回转O398/3 ROCNT 相对指令规算O788 回转轴每转回转⾓度O860 回转轴每转回转⾓度O500-503 INPX,Y,Z,4 到位宽度O O504-507 SERRX,Y,Z,4 运动时误差极限O O 508-511 GRDSX.Y,Z,4 栅格偏移量O O512-515 LPGIN 位置伺服增益O O517 LPGIN 位置伺服增益(各轴增益) O O518-521 RPDFX,Y,X,4 G00速度O O522-525 LINTX,Y,Z,4 直线加/减速时间常数O O 526 THRDT G92时间常数O528 THDFL G92X轴的最低速度O527 FEDMX F的极限值O O529 FEEDT F的时间常数O O530 FEDFL 指数函数加减速时间常数O O533 RPDFL ⼿动快速移动倍率的最低值O O 534 ZRNFL 回零点的低速O O535-538 BKLX,Y,Z,4 反向间隙O O593-596 STPEX,Y,Z,4 伺服轴停⽌时的位置误差极限O O 393/5 快速倍率为零时机床移动O O 4．坐标系参数10/7 APRS 回零点后⾃动设定⼯件坐标系O O2/1 PPD ⾃动设坐标系相对坐标值清零O24/6 CLCL ⼿动回零后清除局部坐标系O28/5 EX10D 坐标系外部偏移时⼑偏量的值（×10）O 708-711 ⾃动设定⼯件坐标系的坐标值O 735-738 第⼆参考点O O780-783 第三参考点O O784-787 第四参考点O O5．⾏程限位8/6 OTZN Z轴⾏程限位检查否O15/4 LM2 第⼆⾏程限位O24/4 INOUT 第三⾏程限位O57/5 HOT3 硬超程-LMX--+LMZ有效O65/3 PSOT 回零点前是否检查⾏程限位O O700-703 各轴正向⾏程O O704-707 各轴反向⾏程O O15/2 COTZ 硬超程-LMX--+LMZ有效O20/4 LM2 第⼆⾏程限位O24/4 INOUT 第三⾏程限位O743-746 第⼆⾏程正向限位O747-750 第⼆⾏程反向限位O804-806 第三⾏程正向限位O807-809 第三⾏程反向限位O770-773 第⼆⾏程正向限位O774-777 第⼆⾏程反向限位O747-750 第三⾏程正向限位O751-754 第三⾏程反向限位O760-763 第四⾏程正向限位O764-767 第四⾏程反向限位O6．进给与伺服电机参数1/6 RDRN 空运⾏时,快速移动指令是否有效O O8/5 ROVE 快速倍率信号ROV2(G117/7)有效O49/6 NPRV 不⽤位置编码器实现主轴每转进给O O 20/5 NCIPS 是否进⾏到位检查O O 4—7 参考计数器容量O O4—7 检测倍⽐O O21/0.1.2.3 APC 绝对位置编码器O O35/7 ACMR 任意CMR O O37/0.1.2.3 SPTP ⽤分离型编码器O O100-103 指令倍⽐CMR O O7．DI/DO参数8/7 EILK Z轴/各轴互锁O O9/0.1.2.3 TFIN FIN信号时间O O9/4.5.6.7 TMF M,S,T读信号时间O O12/1 ZILK Z轴/所有轴互锁O31/5 ADDCF GR1,GR2,DRN 地址O252 复位信号扩展时间O O8．显⽰和编辑1/1 PROD 相对坐标显⽰是否包括⼑补量O O2/1 PPD ⾃动设坐标系相对坐标清零O O15/1 NWCH ⼑具磨损补偿显⽰W O O18/5 PROAD 绝对坐标系显⽰是否包括⼑补量O23/3 CHI 汉字显⽰O O28/2 DACTF 显⽰实际速度O O29/0.1 DSP 第3,4轴位置显⽰O35/3 NDSP 第4轴位置显⽰O38/3 FLKY ⽤全键盘O O48/7 SFFDSP 显⽰软按键O O60/0 DADRDP 诊断画⾯上显⽰地址字O O60/2 LDDSPG 显⽰梯形图O O60/5 显⽰操作监控画⾯O O64/0 SETREL ⾃动设坐标系时相对坐标清零O O 77/2 伺服波形显⽰O O389/0 SRVSET 显⽰伺服设定画⾯O O389/1 WKNMDI 显⽰主轴调整画⾯O O9．编程参数10/4 PRG9 O9000-O9999号程序保护O O15/7 CPRD ⼩数点的含义O O28/4 EXTS 外部程序号检索&n, bsp; O O29/5 MABS , MDI-B中,指令取决于G90/G91设定O 389/2 PRG8 O8000-O8999号程序保护O O 394/6 WKZRST ⾃动设⼯件坐标系时设为G54 O 10．螺距误差补偿T M11/0.1 PML 螺补倍率O O712-715 螺补间隔O756-759 螺补间隔O1000, 2000,3000, 4000 补偿基准点O O1001-11282001-21283001-3128 4001-4128 补偿值O O11．⼑具补偿1/3 TOC 复位时清除⼑长补偿⽮量0 O1/4 ORC ⼑具补偿值(半径/直径输⼊) O8/6 NOFC ⼑补量计数器输⼊O10/5 DOFSI ⼑偏量直接输⼊O13/1 GOFU2 ⼏何补偿号（由⼑补号或⼑号）指定O 13/2 GMOFS 加⼏何补偿值（运动/变坐标）0 14/0 T2D T代码位数O14/1 GMCL 复位时是否清⼏何补偿值O14/5 WIGA ⼑补量的限制O15/4 MORB 直接输⼊⼑补测量值的按钮O24/6 QNI ⼑补测量B时补偿号的选择O75/3 WNPT ⼑尖补偿号的指定(在⼏何还是在磨损中) O 122 ⼑补测量B时的补偿号O728 最⼤的⼑具磨损补偿增量值O729 最⼤的⼑具磨损补偿值O78/0 NOINOW ⽤MDI键输⼊磨损补偿量O O78/1 NOINOG ⽤MDI键输⼊⼏何补偿量O O78/2 NOINMV ⽤MDI键输⼊宏程序变量O O78/3 NOINMZ ⽤MDI键输⼊⼯件坐标偏移量O O393/2 MKNMD12．主轴参数13/5 ORCM 定向时，S模拟输出的极性13/6.7 TCW,CWM S模拟M03,M04的⽅向O O14/2 主轴转速显⽰O O24/2 SCTO 是否检查SAR(G120/4) O O49/0 EVSF SF的输出O O71/0 ISRLPC 串⾏主轴时编码器信号的接法O71/4 SRL2SP ⽤1或2个串⾏主轴O71/7 FSRSP 是否⽤串⾏主轴O108 G96或换挡(#3/5:GST=1)或模拟主轴定向SOR:G120/5:M)=1速度O O 110 检查SAR（G120/4）的延时时间O 516 模拟主轴的增益(G96) O539 模拟主轴电机的偏移补偿电压(G96) O551 G96的主轴最的转速O556 G96的主轴最⾼转速O540-543 各挡主轴的最⾼转速O3/5 GST ⽤SOR(G120/5)定向/换挡O14/0 SCTA 加⼯启动时检查SAR信号O20/7 SFOUT 换挡时输出SF O29/4 FSOB G96时输出SF O35/6 LGCM 各挡最⾼速的参数号O539,541,555 各挡的主轴最⾼转速O542 主轴最⾼转速O543 主轴最低转速O585,586 主轴换挡速度(B型) O577 模拟主轴电机的偏移补偿电压O6519/7 主轴电机初始化O O6633 主轴电机代码O O6501/2 POSC2 ⽤位置编码器O O6501/5-7 CAXIS1-3 ⽤⾼分辨率编码器O O6503/0 PCMGSL 定向⽅法(编码器/磁传感器) O O 6501/1 PCCNCT 内装传感器O O6501/4.6.7 位置编码器信号O O6504/1 HRPC ⾼分辨率编码器O O13．其它24/0 IGNPMC ⽤PMC O O71/6 DPCRAM 显⽰PMC操作菜单O O 123 图形显⽰的绘图坐标系O。
FANUC视觉零点标定概括
FANUC视觉零点标定面向对象：零点存在偏差的FANUC机器人软件: J992 iRCalibration VMasterJ649 Gravity CompensationPS: R-30IA和R-30IB系统的机器人它所使用系统和软件代码都是不一样的,但是Mate柜需要额外的板子才能用视觉做零点标定。
1在进行视觉零点标定前一定要做好机器人的镜像备份和全备份，刷机前最好把机器人回到当前零点位置。
2确认机器人的重复定位精度是否精确，因为由机器人机械方面的故障引起的零点偏差无法通过视觉重新标定其零点。
3相机到点阵板的距离不是固定的，但也不会超过200mm-800mm这个范围，具体距离视实际情况而定。
最好的效果是让整块板上所有的黑点都出现在示教器或者是电脑的实时图像上，点阵板要保持水平。
4我们的照相机选用SONY CCD camera XC-56，镜头12mm。
焦距12mm，是固定的不用更改。
5相机与第六轴法兰盘的距离也不是固定的，，只要能够清楚地监控到整块点阵板就可以了，相机镜头与点阵板尽量保持水平。
6即使机器人第六轴零点刻度没有也没关系，并不会影响机器人视觉标定零点的结果。
7视觉标定时若只有照相机没有光源，则要注意调整曝光时间，光线太暗增大曝光时间，光线太亮减小曝光时间。
8点阵板要放在适宜的高度，正装时不要高于机器人底座底部，倒装时要让机器人的姿态能够自由的舒展。
否则在进行到视觉零点标定：创建程序的第5步(测量相机的位置)时会出现报警MOTN-018位置不可达.9在运行测量程序VMAST111的过程中，如果位置不可达就像我们以往在编写程序中一样TOUCH重新定义测量点位置，然后以当前位置继续执行程序。
PS:若是R-30IB系统的机器人TOUCH重新定义测量点位置后要先回到程序的第一行运行，然后按9从当前位置继续执行测量程序。
10在测量程序VMAST11执行完毕后（中间没有发生机器人报警，若有则做适当调整直到程序可以完整流畅的运行至结束），回到Vision Mastering画面，移动光标选择第5项Update Master CT，出现如下画面：如果机型是M-10iA 或者M-20iA 请不要更新重力补偿数据,在执行5, Update Master CT 时，会出现以下信息：OK to Update Gravity Comp. parameters？请选择NO各轴的数值均应小于0.01 ，J2/J3 为连动关系，更新角度中会出现互为正负值。
FANUC数控系统轴设定参数的调试
0：移动指令按半径规格指令 1：移动指令按直径规格指令
X
半径 Z
直径
学习任务四：参数全清后的恢复
设定正 确否？
学习任务四：参数全清后的恢复
学习任务四：参数全清后的恢复
学习任务四：参数全清后的恢复
学习任务四：参数全清后的恢复
学习任务四：参数全清后的恢复
轴名称设定
参数 1020
X：88 Y：89 Z：90
#2
#1
#0
CTBx CTLx
学习任务四：参数全清后的恢复
参数 1620 各轴快速移动直线型加减速时间常数T或铃型加减速时间常数T1 各轴快速移动加减速时间常数。
设定值：50-200
直线加减速
学习任务四：参数全清后的恢复
参数 1621
各轴快速移动铃型加减速时间常数T2
各轴快速移动铃型加减速时间常数T2。
学习任务四：参数全清后的恢复
学习任务四：参数全清后的恢复
学习任务四：参数全清后的恢复
学习任务四：参数全清后的恢复
学习任务四：参数全清后的恢复
无挡块回零参数设定
1.设置如下参数
1005#1=1：选择返回参考点方式。0：有挡块。1：无挡块 1006#5=0：选择返回参考点方向。0：正方向，1：负方向 1428=1000：每个轴的参考点返回速度 2.将参数1815#5设为1。此时系统会报警“PW0000必需关断电源”，切断NC电
各轴点动进给加减速时间常数 各轴点动进给指数加减速的FL速度
20分钟
学习任务四：参数全清后的恢复
学习任务四：参数全清后的恢复
参数 1825
各轴位置环增益（0.01sec ）
• 设定伺服响应，标准值设定为3000。