三轴转台技术要求
三轴转台技术要求
三轴转台技术要求1功能要求工作方式具有角速度、角位置控制功能，具有远控功能。
具备承载负载特性负载不大于15kg，尺寸不大于Ф250×400。
2技术指标机械位置精度要求a）三轴垂直度：≤±5″；b）三轴相交度Φ1mm的球形范围内；转角范围a）内环连续滚转；b）中环连续滚转；c）外环连续滚转；转速率范围a）内环：0.005°/s~2000°/s；b）中环：0.005°/s~400°/s；c）外环：0.005°/s~400°/s。
最大角加速度a）内环：2000°/ s2；b）中环：400°/ s2；c）外环：400°/ s2。
三轴速率精度a）±0.005°/s（≤200°/s）；b）±0.01%（≤200°/s）姿态角位置静态误差a）定位精度：±0.001°；b）控制精度：±0.001°；c）位置分辨率：±0.0005°。
频率响应a）内环：10Hz；b）中环：6Hz；c）外环：6Hz。
3 接口要求电气接口a）以太网接口b）导电滑环要求●数量：共60环，两两双绞屏蔽，即30对为用户信号线（其中，6对单环电流为3A，24对单环电流为0.5A）；●屏蔽层进滑环内部；●导电环环道接触电阻：＜20mΩ；●掉电环环道绝缘电阻：≥500MΩ；●导电环环道接触电阻变化量：＜5mΩ；●导电环寿命：1×107转。
机械接口安装面要求：基准面平行度：0.01mm，法兰加定位装置。
4 结构要求a）转台结构：立式；b）转台的中心高度应在1.2~1.4米；5 供电要求a）三相380V±10%，50Hz±1%；b）二相220V±10%，50Hz±1%。
6 可靠性要求a）系统平均无故障工作时间：>1500h；b）连续工作时间：≥8h。
3工位旋转工作台.
内容摘要三工位旋转工作台是在工作台三个不同工位分别同时完成上料、钻孔、卸料等工艺过程的工艺技术，工作台每旋转120度完成一个工位，循环运行。
来实现工件的快速输送，钻孔，卸载的流水作业系统。
在本设计中，工件的夹紧推进都是由液压系统构成。
以液体为介质的液压具有无级调速和传动平稳的优点，通过与PLC的连接，顺利完成本设计的各项指定动作。
随着科技的发展，继电器控制已经逐步被可编程控制器(PLC)控制所代替。
PLC是以计算机技术为核心的通用自动化控制装置,它的功能性强,可靠性高,编程简单,使用方便,体积小巧,近年来在工业生产中得到广泛的应用,被誉为当代工业自动化主要支柱之一。
在PLC的支持下，怎样实现操作流程的自动化这个问题迎刃而解。
于是在机加工过程中我们可以选择各种控制机制去简化工人操作以及降低工人劳动强度、提高效率等。
关键词：三工位旋转工作台；可编程控制器；提高效率；自动化目录第1章引言 (1)第2章设计方案 (2)2.1总体方案说明 (2)2.1.1控制要求 (2)2.1.2制定控制方案 (2)2.2 控制方式选择 (2)第3章P L C控制系统设计 (3)3.1 动作特性 (3)3.2 液压控制部分设计 (4)3.3 控制流程图 (4)3.4 I/O地址分配表 (6)3.5I/O接线图 (6)3.6 梯形图 (9)3.7 语句表 (13)结论 (17)设计总结 (18)谢辞 (19)参考文献 (20)第1章引言随着科学技术的不断发展，机械加工的方法和手段也逐渐变得丰富起来，各种先进技术被人们引入机械行业中来形成各种新兴学科，机电一体化就是其中一门。
机电一体化是以电子技术特别是微电子技术为主导、多种新兴技术与机械技术交叉、融合而成的综合性高技术，是机械与电子的有机结合产物。
其目的是不断提高劳动生产率，减轻人们的体力劳动，逐步代替部分脑力劳动。
机械一体化的机械加工比传统机械加工有很大的优越性。
在本课题中，机电一体化的好处显得尤为突出。
三轴转台控制系统设计--优秀毕业论文
硕士学位论文三轴转台控制系统设计CONTROL SYSTEM DESIGN OF THREE-AXIS TURNTABLE陈丽娟哈尔滨工业大学2010年6月国内图书分类号：TP273.2 学校代码：10213 国际图书分类号：681.5 密级：公开硕士学位论文三轴转台控制系统设计硕士研究生：陈丽娟导师：伞冶教授申 请 学 位：工学硕士学科、专业：控制科学与工程所在单位：信息科学与工程学院答辩日期：2010年6月授予学位单位：哈尔滨工业大学Classified Index：TP273.2 School Number: 10213 U.D.C：681.5 Security: OpenDissertation for the Master Degree in EngineeringCONTROL SYSTEM DESIGN OFTHREE-AXIS TURNTABLECandidate: Chen LijuanSupervisor:Prof. San YeAcademic Degree Applied for:Master of Engineering Specialty: Control Science and Engineering Affiliation: School of Information Scienceand EngineeringDate of Defence:June, 2010Degree-Conferring-Institution:Harbin Institute of Technology哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘 要三轴转台是应用在半实物仿真系统中，模拟被测物体姿态变化的装置。
本文中，我们研究的主要内容为三轴转台。
本文以实际工程项目为背景，主要研究三轴转台的控制系统设计。
随着武器系统精度的不断提高，对其测试装置的要求也越来越高。
论文首先简要阐述了国内外三轴转台的研究现状，并简要总结了我国转台的发展方向、各类控制方法在该领域的应用情况以及转台控制系统存在的主要问题。
三轴陀螺漂移测试转台台体动力学建模及控制系统设计
１ 三 轴转 台动 力学分析 的理论依 据 三轴 转 台是一 个复杂 的 多框 架 结构 ，通过气 浮轴承 将 各框架 连接 起来 ，在 台体设计 时 已在可 能 的范
围内赋予了台体结构以最大 的刚度，对这样一个结构进行动态分析有 以下三种方法：① 用有限元理论
对 结构进行 动 力学 分析 ：② 用 实验 的方法对 系统 在 已知激 励 下 的响应 数据进 行分 析 ，如对 结构 进行 锤 击 实验 ：③ 将 以上 两种 方法相 结合 ，用 实测数 据修 正有 限元 模 型， 然后进 行分 析 。
Ｌ ＵＯ ｉ ｇ ＣＨＥ Ｐ ｎ ， ＡＮＧ ａ ｇ ｘ ｏ ｇ Ｊ ， ｎ Ｎ ｉｇ Ｗ Ｇｕ ｎ － ｉ ｎ
（ ｅ ａｔ ｎ ｏ Ｃ ｎｒｌ ｎ ｉ ｅ ｎ ， ａｂｎ ｎｔｕｅ ｆ ｅｈ ｏｏ ｙ Ｈ ｂｎ１０ ０ ， ｈｎ ） Ｄ ｐｒ ｍｅｔ ｆ ｏ ｔ Ｅ ｇｎ ｒ ｇ Ｈ ｒｉ Ｉｓｔｔ ｏ Ｔ ｃｎ ｌｇ ， ａ ｉ ５ ０ １Ｃ ｉａ ｏ ｅｉ ｉ ｒ
６ ５
服 系 统最为 不利 的相对位 置条 件下 进行分 析 的，如 图 １ 示 。 所 台体动 力学分 析 的精 度 ， 决 于有 限元建模 的精度 ，而有 取 限元建 模的 精度取 决于对 建模对 象 的理解 。 面对 转 台几个主 下
要 的建 模 问题进行 论述 ：
① 气 浮 轴承 的有 限元建模 将气 浮轴 承简化 为一组 弹簧进 行研 究 ， 体建模 时将 其简 具 化 为杆 单元 。杆 单元分 二组 ，分别 支撑 在轴承 的两 端 的回转 中 心 上 和 台体 上 ，杆 的参数可 以通 过 计算确 定 。方法 如下 ：
Ｌ ＇ — ｉ ｍ ｒｆｔｓ ｂｅｉ ｔｅｂ ｓ ｅｉｎｏ ｏ ｔ ｌ ｙ ｔ ｍ． Ｉｅ ａ ｓ ｕ ｅｘ ｇ ｙ ｄ ｔ ｅ ｔ ｌ ａ ｉ ｄ ｓ ｆ ｎ ｒ ｓｅ ｉ ｔ ａ ｓｈ ｃ ｇ ｃ ｏｓ
一种可全方位移动的三轴转台结构设计
一种可全方位移动的三轴转台结构设计摘要：本文介绍了一种适用于一些小型飞行器模拟测试的实验平台，按要求对其结构进行了设计，并制作了实验的样机。
该实验平台实现可以三个旋转自由度和地面的全方位移动，并且该平台不需要驱动元件，结构简便实用。
关键词：三轴转台;全方位移动;结构设计引言三维转台作为航空、航天研究中的关键地面设备是导航制导设备的关键，所以转台的技术研究一直受到发达国家航空航天领域的高度重视。
三轴转台是用于飞机，导弹，飞船等其他飞行器及地面半实物仿真的关键设备，它可在实验室环境内实时地模拟复现飞行器在空中的动力学特性和飞行器在空间进行中滚转、俯仰、偏航等的运动姿态，转台技术广泛应用于航空、航海、国防建设领域中。
目前，各国研究制作的转台都是带有驱动机构的大型控制转台，这些测试转台无论是机械结构还是测量控制系统都极其复杂，转台的制作使用成本昂贵，操作复杂;而且，这些平台大多是不可自由移动的。
这对于一些需要在地面自由移动的小型简易的实验飞行器和其他一些需要低成本半实物仿真的设备，显然是不适合。
而针对这种在地面自由移动，低成本，使用、操作方便的飞行器设备实验仿真测试平台。
本文提出一种新的可全方位移动的三轴转台设计。
1.结构设计1.1整体结构方案设计按照设计要求，本设计具体地说是一种可全方位移动的三轴转台，包括彼此转动连接的转动部分及移动平台，转动部分包括转杆、中环及外环，移动平台包括底座、支杆及万向轮，外环转动安装在底座上，底座上沿周向均布有多个支杆，每个支杆均连接有万向轮，通过万向轮实现水平方向前后、左右两个平移自由度;中环转动安装在外环内，转杆作为被测对象的载体转动安装在中环内，通过转杆相对于中环转动、中环相对于外环转动及外环相对底座转动实现三个旋转自由度，如图1所示。
图1 转台三维模型1.2转动部分结构设计转台的转动部分包括中间转杆、中环及外环，具体情况可以参照图1。
中环和外环采用的正八边形的形状。
三轴(含SMW工法)施工控制要点
续上表—6
序号
工艺方法
工序名称
技术质量主控内容
控制措施
三
SMW工法
（含三轴搅拌桩施工）
3.1。施工准备
3。1.4。材料控制要求
1.水泥进场应具有三证(质量保证书、产品合格证、3天强度报告),进场后应及时会同监理等有关部门现场见证取样送检复试，只有经具有相关资质的检测单位复试合格后方可使用（施工时散装水泥每500T需送检一次）。
3.在正式施工前应通过成桩试验确定实际采用的水泥浆液的水灰比、下沉及提升的速度和注浆的泵量。水泥土搅拌桩的成桩工艺应保证水泥土的强度和型钢较易插入。
3。1.2。场地准备要求
1.施工现场应先进行场地平整，清除施工区域的表层硬物和地下障碍物,遇明浜及低洼地时应抽水和清淤，回填粘性土并分层夯实，路基承载力必须确保满足35吨大吊车及步履式重型桩架平移、行走稳定,以及满足搅拌桩垂直度控制的施工要求为准；必要时，场地应设置不少于100厚度的道路碎石基层或其它路面基层加固材料措施.
①搅拌驱动电机应具有工作电流显示功能；②具有桩架立柱垂直度调整功能;③具有主卷扬机无级调速功能；④主卷扬机采用电机驱动的应有电机工作电流显示，主卷扬机采用液压驱动的应有油压显示,或具有钢丝绳的工作拉力显示；⑤桩架立柱下部装有搅拌轴的定位导向装置；⑥在搅拌深度超过20米时，须在搅拌轴中部位置的立柱导向架上安装移动式定向导向装置。
三
SMW工法
（含三轴搅拌桩施工）
3.1.施工准备
3。1.1。技术准备要求
1.熟悉设计施工图纸的施工技术要求、检测方法、数量及各项指标，了解工程地质勘察报告土层特性，摸清施工场地范围内地下管线、地下障碍物及周围环境保护要求。
车载高精度搜跟一体三轴转台结构设计与分析
专题握腐车载高精度搜跟一体三轴转台结构设计与分析□黄晓英口梁文宏口王洪喜西安工业大学机电工程学院西安710024摘要：为解决无人机等低空飞行设备在公共场所中的安全隐患问题，采用双方位加俯仰的结构形式，设计了一种便携式车载高精度小目标搜跟一体三轴转台。
在保证精度指标的基础上，建立这一车载高精度搜跟一体三轴转台的三维实体模型，运用有限元数值方法对三维实体模型进行静力学分析，确认结构强度和刚度均满足设计要求。
对这一车载高精度搜跟一体三轴转台进行模态分析，得到前6阶模态的固有频率和振型，并进行随机振动响应分析。
分析结果表明，这一车载高精度搜跟一体三轴转台的结构设计合理，满足使用要求。
关键词：搜索跟踪转台结构设计分析中图分类号：TH122文献标志码：A文章编号：1000-4998(2021)03-0009-05Abstract:In order to solve the potential safety hazards of low~altitude flying equipment such as unmanned aerial vehicle in public places,a portable vehicle-mounted high-precision small target search/track integrated three-axis turntable was designed with a dual-o rientation plus pitching structural configuration.On the basis of ensuring the accuracy indicator,a three-dimensional solid model of this vehicle-mounted high-precision search/t rack integrated three-axis turntable was established,and the three-d imensional solid model was statically analyzed using finite element numerical method to confirm that the structural strength and rigidity meet the design requirements.The modal analysis was performed on this vehicle-mounted high-precision search/track integrated three-axis turntable,and the natural frequencies and vibration modes of the first6 order modes ware obtained,and random vibration response analysis was performed.The analysis results show that the structural design of this vehicle-mounted high-precision search/track integrated three-axis turntableis reasonable and meets the operating requirements.Keywords:Search Track Turntable Structure Design Analyses1设计背景随着航空航天技术、微电子技术、信息技术等的发展，无人机在航拍、救援、侦察等领域发挥着越来越重要的作用。
三轴转台仿真设计---设计说明书
目录摘要 (3)Abstract (4)1 绪论 (6)1.1 引言 (6)1.2 国外研究状况 (6)1.3国内研究状况 (6)2 三轴转台的机械设计 (8)2.1 三轴转台的概述 (8)2.1.1 三轴转台的性能指标 (8)2.1.2三轴转台工作原理概述 (8)2.1.3 伺服驱动电机的选择与计算 (9)2.1.4 直流力矩电机的计算分析 (12)2.1.5 框架的选材 (13)2.2 转台结构的设计 (14)2.2.1 外环装配示意图 (14)2.2.2 中环装配示意图 (15)2.2.3 内环装配示意图 (15)2.2.4 总装配示意图 (16)2.2.5 零件示意图 (16)3 伺服系统的总体设计 (17)3.1伺服系统的组成 (17)3.2 三轴转台的工作原理 (18)3.3 伺服系统硬件的选择 (18)3.3.1 直流电机驱动器的选择 (19)3.3.2 圆光栅编码器增量式YGM506 的选择 (20)3.3.3 稳压器的选择 (20)3.3.4 软件可编程器件的选择 (21)3.3.5 串口卡的选择 (21)3.4 伺服控制系统的硬件接线图 (23)4 三轴转台的运动仿真 (24)4.1 概述 (24)4.1.1 主要优点 (25)4.1.2 研究复杂的实际情况 (25)4.2 三轴转台仿真过程[20] (26)5 结论 (28)6 工作展望 (29)致谢 (30)参考文献 (31)2王伟摘要航空、航天工业发展水平是一个国家科技、经济及国防实力的重要标志。
在航空航天领域中, 惯性导航和制导技术是一项核心技术, 三轴转台是测试惯性元件及半实物仿真的重要非标设备, 其性能的好坏直接影响仿真和测试的可靠性和置信度。
三轴转台是以控制理论、相似理论、系统技术和信息技术为基础，利用计算机和专用物理设备为工具，为惯性导航和制导系统仿真试验提供平台的关键设备【1】。
它能够复现空间质心运动中的转角、角速度、角加速度等物理指标。
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1功能要求
工作方式
具有角速度、角位置控制功能，具有远控功能。
具备承载负载特性
负载不大于15kg，尺寸不大于Ф250×400。
2技术指标
机械位置精度要求
a）三轴垂直度：
≤±5″；
b）三轴相交度Φ1mm的球形范围内；
转角范围
a）内环连续滚转；
b）xx连续滚转；
c）外环连续滚转；
转速率范围
姿态角位置静态误差
a）定位精度：
±0.001°；
b）控制精度：
±0.001°；
c）位置分辨率：
±0.0005°。
频率响应
a）内环：10Hz；
b）xx：6Hz；
c）外环：6Hz。
3接口要求
电气接口
a）以太网接口
b）导电滑环要求
数量：
共60环，两两双绞屏蔽，即30对为用户信号线（其中，6对单环电流为3A，24对单环电流为0.5A）；
b）二相220V±10%，50Hz±1%。6可靠性要求
a）系统平均无故障工作时间：
>1500h；
b）连续工作时间：
≥8h。
a）内环：0.005°/s~2000°/s；
b）中环：0.005°/s~400°/s；
c）外环：0.005°/s~400°/s。
最大角加速度
a）内环：2000°/ s2；b）中环：400°/ s2；c）外环：400°/ s2。
三轴速率精度
a）±0.005°/s（≤200°/s）；
b）±0.01%（≤200°/s）
屏蔽层进滑环内部；
导电环环道接触电阻：
＜20mΩ；
掉电环环道绝缘电阻：
≥500MΩ；
导电环环道接触电阻变化量：
＜5mΩ；7导电环寿命：1×10转。
机械接口
结构要求
a）转台结构：
立式；
b）转台的中心高度应在1.2~1.4米；
5供电要求
a）三相380V±10%，50Hz±1%；