爱普生机器人软件安装及使用教程
EPSON软件安装及应用简介
4. 运行程序。 (1)按下F5键，显示Run窗口。（F5是用于选择EPSON
RC+ 7.0菜单 － [运行] － [Run窗口]的快捷键。）表示创 建操作状态的状态窗口显示在主窗口的下方。 (2)项目创建期间，程序被读入存储器中进行编译。程序与 项目文件被发送到控制器。如果创建期间未发生错误，则 显示Run窗口。
EPSON RCPSON RC+软件。 (1) 将EPSON RC+7.0安装DVD插入DVD驱动器。 (2) 会显示下述画面。单击<下一步>按钮。
(3) 根据画面中显示的指示，输入用户名与公司名，然后单 击 <下一步> 按钮。
(4) 选择安装 EPSON RC+ 7.0 的驱动器，然后单击 <下一步 > 按钮。
(1)选择 EPSON RC+ 7.0 菜单 － [项目] － [新建]。显示 [新建]对话框
(2)在[新建名称]输入项目名称。（例：FirstApp） (3)单击 <OK> 按钮，创建新项目。 在创建新项目的同时，生成名为 Main.prg 的程序。 在光
标闪烁于左上角的状态下，显示 Main.prg 画面。输入最 初程序的准备至此结束。 3. 编辑程序。 在Main.prg 编辑画面中输入下述程序。 Function main
(3)单击Run窗口中的<开始>按钮，运行程序。 (4)状态窗口中会显示下述任务。 19:32:45 开始任务main 19:32:45 所有任务停止 Run窗口中显示语句的输出。
注意： 1）需要使用 Adobe Reader 来显示 EPSON RC+ 7.0 手
2024版爱普生机器人软件编程操作培训[1]
![2024版爱普生机器人软件编程操作培训[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/fa676ba26394dd88d0d233d4b14e852458fb39af.png)
通过实际案例演示手动操作步骤，包括机器人的 移动、抓取、放置等。
自动运行模式下任务执行流程
1 2
自动运行模式启动 讲解如何启动机器人的自动运行模式，并介绍相 关注意事项。
任务执行流程讲解 详细阐述在自动运行模式下，机器人如何接收任 务、规划路径、执行任务等流程。
3
任务执行过程中的监控与调整 介绍在任务执行过程中，如何对机器人的运行状 态进行实时监控，并根据实际情况进行调整。
运算符
算术运算符（+、-、*、/ 等）、关系运算符（>、<、 ==等）、逻辑运算符 （&&、||等）。
表达式
由运算符和操作数组成的 计算式，如`(speed + 5) * 2`。
优先级规则
先乘除后加减，括号内优 先计算等。
流程控制语句使用方法
条件语句
if-else语句，根据条件 选择执行不同代码块。
人工智能、机器学习 等技术的融合，推动 机器人智能化发展。
爱普生机器人市场应用
爱普生机器人在工业自动化领 域有广泛应用，如焊接、装配、 检测等。
在医疗、教育、服务等领域也 有爱普生机器人的身影。
随着技术的不断发展，爱普生 机器人市场应用前景广阔。
软件编程在机器人领域重要性
软件编程是实现机器人智能化的 关键。
问题定位与解决
根据调试结果和问题现象，定位 问题所在，并采取相应的措施进 行解决，包括修改代码、调整参 数等。
经验总结与分享
在解决问题后，总结经验教训， 并与其他人分享，避免类似问题
的再次发生。
05
机器人操作培训
机器人安全操作规范讲解
安全防护装置使用
确保在操作前正确安装和使用各 种安全防护装置，如安全光栅、
爱普生培训资料：EPSON机械手软件操作指南
四、RC+5.4.3软件操作 (5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
四、RC+5.4.3软件操作
五、 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工轴刹车释放后要按住 伺服指示灯旁边白色按
钮才能手动移动Z轴
运行功率设置
四、RC+5.4.3软件操作
1、 示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
四、RC+5.4.3软件操作
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
EPSON机械手软件操作指南
一、连接控制器
1. 软件IP设置（使用以太网连接时用）
（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图
标“
”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通
过以太网连接到控制器”单击确定
四、RC+5.4.3软件操作
（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”
四、RC+5.4.3软件操作 2、选择“控制器”单击“下一个”进入如下画面
四、RC+5.4.3软件操作
3、修改程序名称（可不修改）设定存储磁盘后，单击“下一个” 进入如下画面，然后单击“导入”即可将控制器内的程序读取出 来。
爱普生机器人软件安装及使用教程
出现上面显示的界面后，按按钮。
出现上面显示的界面后，再接着按按钮。
目标驱动器不必选择，直接按按钮。
接按
按
安装完成后，将弹出下面的窗口。
按按钮完成软
此时，在用户的桌面上会出现下面两个图标
前一个图标用于软件的开发和调试，后面的图标用于对工作
流程的监视。
双击项，将打开Internet 协议(TCP/IP)属性页面，修改IP地址等项为下图的值。
按
键。
完成IP的设定。
图标，启动
在EPSON RC+ 5.0软件菜单中点击“设置”菜单项，单击选择项目。
将弹出下面“电脑与控制器通
信”页面。
点击
选择选项，按键，完成添加
网络通讯功能。
检查网线连接是否正常，正常则单击新添加的Ethernet项，按按钮，弹出下面页面。
选项表示电脑只作为监视
选项将首先中断目前和控
项目并按键切换到程
序模式。
此后EPSON RC+ 5.0软件将开始尝试连接RC170机器人控制器，连接成功后页面为下图状态。
按
修改“控制设备(O)”项目。
如果需要本机调试，可修改为PC，如需要使用按钮盒，则需要修改为“远程I/O”状态。
修改
完成后，按键关闭设置页面。
完成上面设置后，机器人已经处于可操作状态。
3. 机器人的示教
在菜单项里单击“设置”项，再单击“机器人管理器”选项。
单击控制面板，弹出下面页面
按钮：关闭机器人
按钮：启动机器人
按钮：在按下“急停”后，机器人进入锁定，必须按下
⑵．步进示教。
iprojection 操作指南
iprojection 操作指南iProjection是一个用于投影仪的应用程序，它可以让用户通过无线网络将其移动设备上的内容投射到投影仪上。
该应用程序适用于iOS和Android设备，并且可以与支持网络投影功能的Epson投影仪配对使用。
以下是iProjection的操作指南：1. 下载和安装，首先，您需要在您的移动设备上下载并安装iProjection应用程序。
您可以在App Store（iOS设备）或Google Play商店（Android设备）中找到该应用程序，并进行免费下载安装。
2. 连接投影仪，确保您的移动设备和Epson投影仪连接到同一个无线网络。
启动iProjection应用程序后，它将自动搜索并显示可用的Epson投影仪列表。
选择您要连接的投影仪，并进行连接。
3. 投影内容，一旦连接成功，您可以选择要在投影仪上显示的内容。
这可以是您设备上的照片、文档、网页、视频等。
通过iProjection应用程序，您可以轻松地控制投影内容的放映和播放。
4. 设置和调整，iProjection还提供了一些设置选项，您可以根据需要调整投影画面的亮度、对比度、色彩等参数。
此外，您还可以在应用程序中找到一些实用的投影工具，如倒计时器、画笔工具等。
5. 结束投影，当您完成投影时，可以通过iProjection应用程序断开与投影仪的连接，或者直接关闭应用程序。
在断开连接之前，建议您先停止投影内容的播放，以免造成不必要的干扰。
总的来说，iProjection是一个非常实用的应用程序，它为用户提供了便捷的无线投影解决方案，使移动设备和投影仪之间的连接和操作变得更加简单和高效。
希望以上操作指南能够帮助您更好地使用iProjection应用程序。
爱普生 机器人
3. 机器人1. 用USB电缆连接机器人控制器。
2. 启动机器人编程软件。
出现如下对话框时，按图示选择。
3. 打开机器人程序项目工程。
4. 选择“设置” “电脑与控制器通信”，弹出如下对话框，选择USB连接方式，点击“连接”按钮。
5.如果出现如下对话框，按图示选择。
6.选择“设置” “控制器”，按下述图示设置参数。
“配置”菜单：“IP地址”设定为192.168.1.169；“控制设备”设定为远程I/O；“参数”菜单：勾选第一条“重置命令时关闭输出”“远程控制”菜单：“输入”：Start设为0、Stop设为1、Reset设为2，其余设为空闲；“输出”：全部设为空闲；“RS232”菜单：“端口1”：“波特率”：57600；“终端”：CR；“TCP/IP”菜单：“端口201”：“IP地址”：192.168.1.169；“终端”：“CR”“端口202”：“IP地址”：192.168.1.169；“终端”：“CR”7. 选择“工具” “机器人管理器”，出现如下提示下载程序的对话框。
8.点击“是”按钮，程序即被下载到机器人控制器中。
随后出现机器人管理器对话框，按如下图示设置机器人的夹爪重量和惯性参数。
“重量”：“重量”：0.500；“长度”：255.0009. 选择“工具” “控制器”，在弹出的对话框中选择“恢复控制器”，按如下图示恢复控制器数据。
该步骤主要是为了将各加工程序对应的点表文件恢复到机器人控制器中，如不需要恢复点表文件，则不必执行该步骤。
10.在CCD标定之前，可选择“运行” “显示变量”，在变量设定对话框中，手动设置CCD 已标定的标志。
（修改变量前，必须勾选变量设置对话框中的“编辑”选项。
修改变量后，按“写入”按钮）。
其他变量也可以按下表预先设定。
3 机器人DO：DO0 机器人真空产生V161DO1 CCD拍照触发ZOC11KA2DO2 CCD平台真空产生V141DO3 CCD平台真空破坏V142DO4 助焊剂泄压阀打开ZOC11KA5DO5 助焊剂上喷启动ZOC11KA6DO6 助焊剂下喷启动ZOC11KA7DO7 助焊剂水阀ZOC12KA1DO8 助焊剂气阀ZOC12KA2。
爱普生RC+ 7.0编程软件 T3 T6 VT6机器人系统安全与安装说明书
Software de programación EPSON RC+ 7.0Manipulador T3 T6VT6CPD-60432Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16Seguridad e instalación del sistema de robot(T, VT / EPSON RC+ 7.0)Rev.16Copyright 2017-2020 SEIKO EPSON CORPORATION.Todos los derechos reservados Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16iii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16PRÓLOGOGracias por comprar nuestros productos de robot.Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del sistema derobot. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalarel sistema de robot.Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.GARANTÍAEl sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo despuésde haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones de calidadpara certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de lamanipulación u operación normales se repararán en forma gratuita durante elperíodo normal de la garantía. (Comuníquese con el proveedor de su región paraobtener información sobre el período de garantía).Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunquesucedan dentro del período de garantía):1. Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no sedescribe en este manual o por uso descuidado.2. Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado delproducto por parte de los clientes.3. Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación noautorizados.4. Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones,etc.Advertencias, precauciones, uso:1. Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con lascondiciones de uso y las especificaciones del producto descritas en losmanuales, esta garantía queda nula.2. Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, nopodemos hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente,incluso si tienen como resultado lesiones o la muerte.3. No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lotanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posiblespeligros.Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16iiiMARCAS COMERCIALESMicrosoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcascomerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otrasmarcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de susrespectivos titulares.NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL Sistema operativo Microsoft® Windows® 8Sistema operativo Microsoft® Windows® 10En todo este manual, Windows 8 y Windows 10 se refieren a los respectivos sistemasoperativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica aWindows 8 y Windows 10.AVISONinguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respectoa su contenido.FABRICANTESeiko Epson Corporation3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502URL :/company/: http://www.epson.jp/prod/robots/Toyoshina PlantRobotics Solutions Operations Division6925 Toyoshina Tazawa,Azumino-shi, Nagano, 399-8285JapónTEL. : +81-(0)263-72-1530FAX : +81-(0)263-72-1685iv Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16PROVEEDORES (País/Región)América del Nortey del Sur Epson America, Inc.Factory Automation/Robotics1650 Glenn Curtiss StreetCarson, CA 90746EE. UU.TEL. : +1-562-290-5910FAX : +1-562-290-5999 CORREOELECTRÓNICO:*****************.comEuropa Epson Deutschland GmbHRobotic SolutionsOtto-Hahn-Str.4D-40670 MeerbuschAlemaniaTEL. : +49-(0)-2159-538-1800FAX : +49-(0)-2159-538-3170CORREOELECTRÓNICO:****************URL: : www.epson.de/robotsChina Epson (China) Co., Ltd.Factory Automation Division4F, Tower 1, China Central Place,81 Jianguo Road, Chaoyang District,Beijing, 100025, PRCTEL. : +86-(0)-10-8522-1199FAX : +86-(0)-10-8522-1125Taiwán Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.Factory Automation Division15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073TaiwánTEL. : +886-(0)-2-8786-6688FAX : +886-(0)-2-8786-6600Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16vCorea Epson Korea Co., Ltd.Marketing Team (Robot Business)10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-dong)Gangnam-gu, Seoul, 06235CoreaTEL. : +82-(0)-2-3420-6632FAX : +82-(0)-2-558-4271Sudeste Asiático Epson Singapore Pte. Ltd.Factory Automation System1 HarbourFront Place, #03-02,HarbourFront Tower One,Singapur 098633TEL. : +65-(0)-6586-5500FAX : +65-(0)-6271-2703India Epson India Pvt. Ltd.Sales & Marketing (Factory Automation)12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1,Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,India 560008TEL. : +91-80-4566-5000FAX : +91-80-4566-5005Japón Epson Sales Japan CorporationFactory Automation Systems Department29th floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801JapónTEL. :+81-(0)3-5919-5257FAX :+81-(0)3-5919-5402vi Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16En relación con la eliminación de la bateríaLa etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más detalles acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto. El uso de los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica si estos metales se usan en la batería.Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con la DIRECTIVA 2006/66/EC DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/EEC y la legislación, transponiéndose e implementándose en diversos sistemas legales nacionales.Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad de reciclar su producto.El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes manuales:Manual del manipulador Mantenimiento: Reemplazo de la batería de litioSolo para clientes de CaliforniaLas baterías de litio de este producto contienenMaterial de perclorato: Se pueden aplicar procedimientos de manipulación especiales. Consulte la página /hazardouswaste/perchlorate (solo disponible eninglés).Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16viiviii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 Antes de leer este manual“T” y la “serie T” descritas en este manual corresponden a los siguientesmodelos:Serie T3Serie T6“VT” y la “serie VT” descritas en este manual corresponden al siguiente modelo:Serie VT6Los manipuladores T y de la serie T pueden utilizar el Teach Pendant (TP2 y TP3). No conecte los demás dispositivos al puerto TP , salvo los dispositivosTP2 y TP3. Conectar otros dispositivos puede provocar el mal funcionamiento del dispositivo, ya que las asignaciones de los pines son distintas. Con respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexión de red:La función de conexión de red (Ethernet) de nuestros productos supone el uso en la red local, como la red LAN de la fábrica. No la conecte a la red externa, como Internet.Además, tome medidas de seguridad, como contra virus de la conexión de red, mediante la instalación de un software antivirus .Compatibilidad de seguridad para la memoria USB: Asegúrese de que la memoria USB no esté infectada con virus cuando se conecte al controlador.☞ NOTA☞ NOTA ☞ NOTA☞ NOTAConfiguración del sistema de controlEl sistema de manipulador de la serie T se configura con una combinación delos siguientes softwares.T3-401SFirmware del controlador Versión 7.3.51.1 o posteriorEPSON RC+ 7.0 Anterior a laversión 7.3.0Versión 7.3.1 oposteriorOKT6-602S Firmware del controlador Ver.7.3.53.0 o posteriorEPSON RC+ 7.0 Anterior a laversión 7.3.3Ver.7.3.4 oposteriorOKOK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador estándisponibles.: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versioneso posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionencorrectamente.T3-401S : EPSON RC+7.0 Ver.7.3.1T6-602S : EPSON RC+7.0 Ver.7.3.4Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16ixEl sistema de manipulador de la serie VT se configura con una combinación de los siguientes softwares.Firmware del controlador VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P Ver.7.4.56.2 o posteriorVT6-A901S-DC Ver.7.4.57.1 o posteriorEPSON RC+ 7.0 Anterior a laversión 7.4.6Ver.7.4.7 oposteriorOKOK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador estándisponibles.: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versioneso posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionencorrectamente.EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.7x Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16RoHS de ChinaEsta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en elreglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.产品中有害物产的名称及含量机器人型号名称T VT部件名称有害物产产汞产六价产多溴产苯多溴二苯产(Pb) (Hg) (Cd) (Cr(VI)) (PBB) (PBDE)机器人部× ○○○○○产机（产行器产元、产机产元）× ○○○○○减速机产元× ○○○○○产磁制产器× ○○○○○同步皮产○○○○○○产池产元（产池、产池固定架、产池基板）× ○○○○○密封（密封填料、油封、密封脂、产片、O型产）× ○○○○○产滑脂○○○○○○产产（M/C产产、产接产产）× ○○○○○散产片○○○○○○LED指示灯○○○○○○产路板× ○○○○○产珠产杠花产 (T系列)○○○○○○制产解除开关× ○○○○○外罩○○○○○○扎产○○○○○○原点产产○○○○○○气管接产× ○○○○○产件VT相机板产元× ○○○○○外部配产配套元件○○○○○○工具适配器(ISO法产) ○○○○○○相机安装板○○○○○○可产机械产产○○○○○○T相机安装板× ○○○○○兼容板× ○○○○○本表格依据SJ/T 11364的产定产制。
爱普生机器人软件安装及使用教程
爱普生机器人软件安装及使用教程一、EPSONRC+5.0开发软件的安装打开EpsonRC50文件夹，双击setup.exe开始安装。
出现上面显示的界面后，按按钮。
出现上面显示的界面后，再接着按按钮。
目标驱动器不必选择，直接按按钮。
上面可勾选部分为手册和模拟器实例，可以按默认安装，直接按按钮进行到安装的下一步。
按按钮选择继续安装。
会出现下面的安装进度界面，大约需要等待几分钟，整个EpsonRC50软件安装完成。
安装完成后，将弹出下面的窗口。
按按钮完成软件的安装。
此时，在用户的桌面上会出现下面两个图标前一个图标用于软件的开发和调试，后面的图标用于对工作流程的监视。
二、IP地址的设置用普通网线连接机器人和开发用电脑。
打开本地连接，弹出“本地连接属性”页面。
双击项，将打开Internet协议(TCP/IP)属性页面，修改IP地址等项为下图的值。
按键。
完成IP的设定。
三、EPSONRC+5.0软件使用双击图标，启动EPSONRC+5.0软件。
1.网络通讯的设置在EPSONRC+5.0软件菜单中点击“设置”菜单项，单击选择项目。
将弹出下面“电脑与控制器通信”页面。
点击按钮。
选择选项，按键，完成添加网络通讯功能。
按钮，完成软件中连接IP的设置。
设置完成后页面显示为下图。
检查网线连接是否正常，正常则单击新添加的Ethernet项，按按钮，弹出下面页面。
选项表示电脑只作为监视器使用，不能进行程序的编制、修改等操作，不能对机器人控制点进行示教，也不能对外部I/O进行控制。
不影响已经存在的网络连接。
选项将首先中断目前和控制器的网络连接，将软件切换到程序模式，在此模式下可以进行控制程序的编制、修改工作，机器人控制点的示教和对外部I/O进行实时控制。
为了进行控制程序的编写、修改和调试，我们需要选择项目并按键切换到程序模式。
此后EPSONRC+5.0软件将开始尝试连接RC170机器人控制器，连接成功后页面为下图状态。
按按钮离开设置界面。
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爱普生机器人软件安装及使用教程
一、EPSON RC+ 5.0开发软件的安装
打开EpsonRC50文件夹，双击setup.exe开始安装。
出现上面显示的界面后，按按钮。
出现上面显示的界面后，再接着按按钮。
目标驱动器不必选择，直接按按钮。
上面可勾选部分为手册和模拟器实例，可以按默认安装，直接按按钮进行到安装的下一步。
按按钮选择继续安装。
会出现下面的安装进度界面，大约需要等待几分钟，整个EpsonRC50软件安装完成。
安装完成后，将弹出下面的窗口。
按按钮完成软件的安装。
此时，在用户的桌面上会出现下面两个图标
前一个图标用于软件的开发和调试，后面的图标用于对工作流程的监视。
二、IP地址的设置
用普通网线连接机器人和开发用电脑。
打开本地连接，弹出“本地连接属性”页面。
双击项，将打开Internet 协议(TCP/IP)属性页面，修改IP地址等项为下图的值。
按键。
完成IP的设定。
三、EPSON RC+ 5.0软件使用
双击图标，启动EPSON RC+ 5.0软件。
1. 网络通讯的设置
在EPSON RC+ 5.0软件菜单中点击“设置”菜单项，单击选择项目。
将弹出下面“电脑与控制器通信
”页面。
点击按钮。
选择选项，按键，完成添加网络通讯功能。
点击IP地址单元项，将里面机器人控制器对应的IP改为192.168.0.1，单击按钮，完成软件中连接IP的设置。
设置完成后页面显示为下图。
检查网线连接是否正常，正常则单击新添加的Ethernet项，
按
按钮，弹出下面页面。
选项表示电脑只作为监视器使用，不能进行程序的编制、修改等操作，不能对机器人控制点进行示教，也不能对外部I/O进行控制。
不影响已经存在的网络连接。
选项将首先中断目前和控制器的网络连接，将软件切换到程序模式，在此模式下可以进行控制程序的编制、修改工作，机器人控制点的示教和对外部I/O进行实时控制。
为了进行控制程序的编写、修改和调试，我们需要选择
项目并按键切换到程序模式。
此后EPSON RC+ 5.0软件将开始尝试连接RC170机器人控制器，连接成功后页面为下图状态。
按按钮离开设置界面。
2. 控制器的设置
在菜单项里单击“设置”项，再单击“控制器”选项。
将弹出下面界面。
单击“配置”项，弹出下面界面
修改“控制设备(O)”项目。
如果需要本机调试，可修改为PC，如需要使用按钮盒，则需要修改为“远程I/O”状态。
修改
完成后，按
键关闭设置页面。
完成上面设置后，机器人已经处于可操作状态。
3. 机器人的示教
在菜单项里单击“设置”项，再单击“机器人管理器”选项。
将进入机器人管理器页面。
其中可进行多种操作，目前我们可使用控制面板、步进示教和点数据三个项目。
⑴．控制面板
单击控制面板，弹出下面页面
在此页面可以关闭或者开启机器人，在急停后可以按“重置”按钮恢复机器人的可运行状态。
按钮：关闭机器人
按钮：启动机器人
按钮：在按下“急停”后，机器人进入锁定，必须按下
按钮来解除机器人的锁定，重新进入运行
状态。
⑵．步进示教
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