涂胶机器人用户使用说明书
(完整word版)涂胶机器人用户使用说明书.(DOC)
D/RIAMB—850415-SY使用说明书项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心北京机械工业自动化研究所目录1.概述2.机器人自动涂胶系统构成3。
机器人自动涂胶工作站各设备简介4。
气动工作原理5。
工作站控制柜操作说明1。
概述工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后,由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。
前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上,人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。
供胶系统采用55加仑和5加仑65:1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。
由于胶比较粘,在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。
机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可.机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉,并且利于操作。
双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内,上下工件工位在护门外。
2。
机器人自动涂胶系统构成机器人自动沾胶工作站主要包括：1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业3、胶嘴清理即刮胶装置4、FANUC M16iB/10L 型机器人5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统6、工作站电控系统7、防护栏或工作间(厂方自制）机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：3.生产节拍：8分/辆4.控制系统主要功能:工作站电控系统严格控制翻转工作台运动程序以及侧窗定位工作台,真空发生器状态检测，机器人涂胶程序自动选择，胶枪与机器人动作的协调，具有启动,急停，暂停，手动/自动状态切换等,确保涂胶系统按程序正常执行和安全运行。
涂胶机操作标准书
涂胶机操作标准书
1.适用范围：
1.1可涂胶板厚：≤80mm。
1.2可涂胶板宽：≤1500mm。
2.操作程序：
2.1开机：
2.1.1调节两对胶轮间水平距离。
2.1.2将乳胶均匀置于上、下两对胶轮上。
2.1.3合上保护盖。
2.1.4打开机器开关，打开胶轮旋转开关。
2.2操作：
2.2.1检查工件表面。
2.2.2根据工件厚度，调整两对胶轮垂直距离。
2.2.3将工件以正确方式送入机器。
2.2.4收工之前，将剩余乳胶回收。
2.2.5取出胶轮两端的挡胶板。
2.2.6用清洁水冲洗胶轮上残胶。
2.2.7装上挡板胶。
2.2.8清洁储水池。
2.2.9关胶轮、机器开关。
3.注意事项：
3.1保持胶轮清洁。
3.2短时间内不工作时，按暂行键使机器暂行
3.3严禁加工超过适用范围的工件。
3.4厚度相同的工件应尽量同时加工。
3.5负责机器的清洁工作。
3.6清洗残胶时，注意不得让水流入机器内部。
3.7机器出现异常现象（滚轮卡死、漏胶、声音不正常、过热等）时，及时向机修
班报告。
涂胶机操作说明
涂胶机操作说明一、引言涂胶机是一种常见的工业设备，主要用于在物体表面涂覆胶水，粘合材料或涂料。
涂胶机具有操作简单、高效率和稳定性等特点，广泛应用于汽车制造、家具制造、纸品加工等行业。
本文将介绍涂胶机的操作步骤、安全注意事项以及常见故障处理方法，以帮助用户正确、安全地操作涂胶机并提高工作效率。
二、操作步骤1. 准备工作首先，确保涂胶机处于正常工作状态，检查涂胶机是否有故障或损坏的部件。
检查涂胶机的胶水或涂料是否充足，必要时补充。
2. 打开涂胶机按下电源开关将涂胶机启动。
等待涂胶机进入正常工作状态，确保所有仪表指示灯正常工作。
3. 调整涂胶机参数根据工作需求，根据所使用的胶水或涂料，调整涂胶机的参数，如涂胶速度、胶水或涂料的混合比例等。
4. 准备工作件将需要涂胶的工件放置在涂胶机的工作台上，并确保工件表面干净、平整。
5. 开始涂胶将工件放置在涂胶机的工作台上，并根据需要设置涂胶机的起始位置。
按下涂胶按钮，涂胶机开始涂覆胶水或涂料。
确保涂胶均匀、连续，避免出现漏涂或过量涂胶的情况。
6. 结束涂胶当涂胶机完成涂胶任务后，停止涂胶按钮的操作。
等待涂胶机完全停止运行后，将工件从工作台上取下。
7. 清洁和维护在完成涂胶任务后，及时清洁涂胶机的工作台、喷头和管道，避免胶水或涂料堆积导致故障。
定期保养涂胶机，检查涂胶机的各个部件是否正常运作，并进行必要的维修或更换。
三、安全注意事项1. 使用个人防护装备在操作涂胶机时，务必佩戴适当的个人防护装备，如安全手套、眼罩和防护服，以防止涂胶物质对皮肤和眼睛的伤害。
2. 防止涂胶物质接触火源涂胶物质具有易燃性，使用涂胶机时应远离明火和高温区域，确保涂胶物质不与火源接触，以免引发火灾和爆炸。
3. 防止涂胶机胶水溅出在操作涂胶机时，要确保涂胶物质只在工件表面涂覆，不得溅出。
必要时可使用适当的防溅装置或屏障，保护操作人员和周围环境的安全。
4. 减少不必要的接触避免将手指或物体放入涂胶机的运动部件中，以免发生事故。
涂胶机使用说明书
自动涂胶机使用说明书·搬运部分核准：审核：编写：目录一、概述 (1)二、技术特性及参数 (1)三、系统组成与工作原理 (2)3.1 基本组成 (2)3.2 各个运动轴的名称和编号 (2)四、操作说明 (3)4.1面板的操作 (3)4.2简单启动步骤 (4)4.3触摸屏的操作 (4)4.3.1初始画面 (4)4.3.2用户登录 (5)4.3.3主画面 (6)4.2.3手动操作 (9)4.2.4参数设置 (12)4.2.5报警历史 (13)4.2.6I/O监控/电机状态 (13)4.2.7功能屏蔽 (14)4.2.8安全门 (15)4.2.9监控 (15)4.4三色燈 (16)4.5其它说明 (16)4.5.1清料时间 (16)4.5.2主页面的提示 (17)五、常见故障处理 (17)六、安全注意 (18)一、概述本设备可以实现PANEL的自动上料、正面点胶&固化、反面点胶&固化、PLASMA清洁、点面胶&固化、AOI光学检测，最后自动收料。
本手册仅为自动搬运部分，全部手册包括：自动搬运、点胶/AOI与下料。
自动搬运功能包括：从前站设备自动取料（上料）、给点胶机和AOI检测机上下料、产品翻转及最后把做的产品传送给下料机。
以下部分如无特殊说明，均指搬运部分。
设备控制核心为MITSUBISHI Q系列的Q26UDV PLC，执行机构为松下伺服和直线电机，并配以CC-LINK IE控制网络，可以实现对生产过程中的大量数据的跟踪与上传。
使用设备前，请仔细阅读说明书，有问题时请及时与我们联系。
二、技术特性及参数电源电压：AC380V±10%，50Hz直流电压：DC24V作业人数：1人Take Time：5s/pcs三、系统组成与工作原理3.1 基本组成设备主要由进料、扫码、正面点胶搬运及翻转、反面点胶搬运及翻转、PLASMA 清洁、点面胶搬运、AOI搬运和下料单元组成。
abb机器人涂胶应用
涂胶应用一、新建空工作站：布置如下IRB2600_12_165__01 一台abb2600机器人IRB5350_Gripper_01 涂胶枪Robotfoot 涂胶枪底座SC_VacuumGripper 机器人工具夹具Table 桌子部件_1 我们需要喷涂的工件建立系统步骤免去，添加通信网络，语言等等。
二、创建工件工具数据，因本涂胶工作站和其他有所不同，工具固定在桌子上，工件在机器人上，所以设置工具工件坐标要注意一个地方，就是保持的真和假（在视频校器操作手册173页，关于固定工具中有讲到。
这里就不详细介绍，介绍怎么操作）1）创建工件坐标点击基本的其他里面创建工件坐标。
点击机器人握住工件，这里选真。
设置好位置后点击创建。
2）工具坐标点击基本菜单下的其他创建工具数据，机器人握住工具选择假，然后设置位置后即可，三、定义目标的和路径1）手动机器人关节到合适的位置点击视校目标点，并改名字为home点，2）手动关节到工件上，此时贴紧工件这是夹取动作的夹取点。
3）设置夹取的入点和出点。
4）设置涂胶的第一个点5）用自动生成路径生成完这段路径（到此目标点建立完成，接下来就是要用这些目标的组成连贯的路径）四、建立路径1）路径与步骤上右键添加home路径，夹取（放置和这个路径一样这里我们到时复制这个例行程序就可以了），main主函数，以及涂胶的工作路径。
2）设置好运动方式，涂胶工作点应为要精准所以用movel，其他可以用movej。
速度随意，涂胶尽量慢点。
工具工件坐标都是用我们之前建立的，转角半径，尽量用小店，用z0，在要夹取的那个点用fine（因为要职位夹取信号，不然没有到就走了。
）3）左键点住目标的拖放到对应的路径上，如：我们点住rhome拖至home路径里。
其他的也可以这样做。
4）在main里分别调用会原位的例行程序。
添加while指令实现循环。
5）机器人信号和smart组建信号连接，实现机器人控制smart组建。
ABB涂胶机操作手册
前三角窗玻璃和后侧窗输 出装置
机器人+PLC/HMI
安全门 供胶系统
前三角窗玻璃和后侧 窗玻璃对中定位输送 装置
显示屏
4
3、供胶系统（诺信）
3.1、控制出胶量的定量机 3.2、胶水分配器和胶管，阀门以及所有必须的连接点 3.3、涂胶枪，开关控制涂胶头出胶 3.4、加热系统 3.5、气泡监测装置 3.6、电气元件主要选用AB、Wago、EDWARDS、BUSSMANN、Nordson等品牌器件 3.7、输胶泵是专为高粘度常温粘结剂及密封剂高流量涂布应用设计 3.8、加热装置采用电加热方式加热,温度控制器精确控制温度 3.9、电气柜采用Nordson标准电柜,如下图所示
PLC +HMI Robot Controller
8
4.2、控制柜介绍
机器人控制柜 1、控制柜形式： 紧凑型 2、控制硬件： 多处理器系统、PCI 总线、奔腾CPU、大容量闪存、断电备份、USB存储接口 3、控制软件： 对象化设计、高级RAPID机器人编程语言、PC-DOS文本格式、软件出厂预装， 并存于光碟 4、电源： 400V， 50/60Hz 5、控制柜尺寸： 900 x 700 x 700 mm 6、环境温度：0°C- 45°C 7、最大湿度： 95% 8、控制柜及示教器的防护等级：IP54 9、风扇的防护等级：IP33
门复位 复位
开门请求 带锁急停按钮
状态/动作 按下 灯亮 灯闪 灯灭 灯亮 灯闪
按下
按下 灯亮 灯闪 灯灭 按下 拨出
功能 恢复自动请求 工作站自动中 工作站恢复自动条件满足 工作站恢复自动条件满足
门复位中 门复位条件满足
复位门
请求开门 可以进入 有开门请求
没有开门请求 全站急停
涂胶机使用及日常保养说明书
涂胶机使用及日常保养注意事项1、开机前的检查在每次开机操作前，操作者应按下列步骤检查设备：1.1检查气源开关是否打开,气源压力是否大于 3.5bar,气压过低,压力检测报警,设备将不能正常工作.1.2检查供胶泵上气动马达气源压力是否在设定值上,检验单立柱举升架的气压是否符合设定值,并且手动阀是否在使压盘下压位置.1.3检查胶调压器上气源压力是否符合设定值,否则胶线将不符合要求.调压器1.4检查柱塞泵、输胶管及涂胶阀各连接部位是否有松动，以免空气侵蚀胶液，使胶凝固。
1.5检查柱塞泵柱塞杆硅油杯内及涂胶阀活塞杆密封圈处是否还有密封硅油,及时补充.如下图所示:1.6检查设备电源是否连接正确和牢固,设备输入电压220V,50Hz.1.7检查设备台面上防干硅油内硅油液面是否高于胶嘴,并及时补充.1.8检查气动马达气源开关是否打开，在开机前确保开关处于打开状态。
如图：2、开机后检查2.1在仔细做好开机前检查后,打开设备总电源开关,设备电源指示灯亮(绿).2.2点按原点校对按钮,系统进行机器人原点校对,到达原点后停止,设备三色运行指示灯黄色灯闪烁,设备进入待机状态. 注意：系统初次上电时会自动回原点，所以应确保工作台上无障碍物，硅油杯和接胶盒位置和高度符合要求。
2.3如设备三色运行指示灯红色灯闪烁,指示有报警,请查阅对照故障指示表,或通知保全科，检查解决.指示面板3、胶桶的安装3.1首次使用该设备请仔细阅读相关说明书.3.2首次安装或更换胶桶前,确保气动马达供气手动开关处于关断状态,避免通气后马达空打损伤柱塞泵. 确保举升立柱气缸手动阀处于水平状态即关断状态.如图：3.3连接好设备气管路,打开设备总气源开关,调节气压至3.5bar 左右,并调节举升立柱气压在3bar 左右,向上转动举升立柱气缸手动阀，举升立柱气缸动作，将柱塞泵整体向上举起，然后把胶桶密封盖打开，将桶放置在底座上。
如图：3.4将胶桶放置后，用手将举升立柱气缸手动阀小心转到下降位，压胶盘在气缸带动下缓慢下降，在压胶盘接近胶桶上口时，关断举升立柱气缸手动阀，调整桶的位置，使压胶盘与桶口上下对正，再将举升立柱气缸手动阀小心转到下降位，使压胶盘缓慢下降压入胶桶，同关闭时用手按下图示排气阀，直至压盘与胶接触压实。
全自动点胶机器人用户手册说明书
全自动点胶机器人用户手册版权说明本手册未经本公司书面许可，任何人或组织不得翻印、翻译和抄袭。
本手册中的信息资料仅供参考。
由于改进设计和功能等原因，本公司保留对本资料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。
调试设备要注意安全！用户必须在设备中设计有效的安全保护装置，否则所造成的损失，本公司没有义务或责任负责。
目录概述 (3)一．欢迎界面 (3)二．主界面 (3)三．手动操作 (9)四．I/O调测 (10)五．参数设置 (12)5.1速度设置 (13)5.2限位设置 (14)5.3零点设置 (15)5.4其它设置 (16)5.5当量设置 (17)5.6密码设置 (18)5.7复位设置 (19)5.8工艺设置 (20)六．档案管理 (21)七．档案编程 (23)7.1空移 (24)7.2点胶 (25)7.3轨迹起点 (26)7.4拖胶 (27)7.5轨迹中点 (28)7.6弧线终点 (29)7.7整圆终点 (30)7.8等待输入 (31)7.9输出 (32)7.10暂停 (33)7.11延时 (34)7.12循环 (35)7.13条件跳转 (36)7.14输出等待 (37)7.15矩阵 (38)7.16档案调用 (39)7.17程序结束 (40)八．报警 (41)九．其它注意事项 (44)概述本点胶机器人支持点胶、拖胶和圆弧运动，运用相关参数可使胶体流动与运动可高度匹配，实现均匀、平滑的加工效果。
相对于按键式手持操作器，人机界面友好，操作简单，容易上手。
本机器人扩展性好，IO以及系统功能可根据客户要求平滑升级，是低噪声、高精度、高效率点胶的最佳选择。
一．欢迎界面见图1.1。
点击可以进入主界面。
图1.1二．主界面点击进入到主界面，见图2.1。
主界面用于自动加工时的界面显示以及待机模式下档案操作和设备调试。
图2.11，格式为：当前档案号/总档案数，当前档案号表示正在执行的档案，总档案数表示系统中存在的总档案个数。
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实用标准文案D/RIAMB-850415-SY使用说明书项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心北京机械工业自动化研究所目录1.概述2.机器人自动涂胶系统构成3.机器人自动涂胶工作站各设备简介4.气动工作原理5.工作站控制柜操作说明1.概述工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。
前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。
供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。
由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。
机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。
机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。
双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。
2. 机器人自动涂胶系统构成机器人自动沾胶工作站主要包括：1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业3、胶嘴清理即刮胶装置4、FANUC M16iB/10L 型机器人5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统6、工作站电控系统7、防护栏或工作间（厂方自制）机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：涂胶位置：沿玻璃外沿涂完整的一周圈3.生产节拍：8分/辆4.控制系统主要功能：工作站电控系统严格控制翻转工作台运动程序以及侧窗定位工作台，真空发生器状态检测，机器人涂胶程序自动选择，胶枪与机器人动作的协调，具有启动，急停，暂停，手动/自动状态切换等，确保涂胶系统按程序正常执行和安全运行。
3.机器人自动涂胶工作站各设备简介3.1翻转工作台3.1.1结构及原理介绍翻转工作台用于前后风挡玻璃涂胶前定位夹紧、工件吸附和涂胶后翻转180°置放工件。
作业顺序为：放置工件与托臂上托臂下降工件落至支撑座上横向和纵向卡紧轮同时移动将工件卡紧定位吸盘升起吸附工件横向和纵向卡紧轮松开机器人对工件涂胶翻转架与吸附的工件翻转180°吸盘释放工件落于支撑架上翻转架翻转-180°回原位。
翻转工作台结构图如下：3.1.1.1 托臂装置结构及原理简介托臂机构由气缸驱动做上下往复动作，在初始时未放置工件时处于抬起状态，放置工件后，感应接近开关，托臂下降，工件被支撑座接住。
托臂装置起到初定位的作用，托臂与工件接触部分采用尼龙制作，并根据几种工件的大小，在相应位置作出标记，以方便操作者放置工件。
托臂装置分为左右两部分，分别由两个气缸驱动，为保持左右托臂动作一直，须控制各个气缸的运动速度，即调节各气缸进出气口的调速阀，旋钮顺时针转为减速，逆时针转为加速。
3.1.1.2 对中卡紧装置结构及原理简介对中卡紧装置是将工件从横向和纵向加紧并定位，为机器人涂胶作准备。
前后风挡玻璃外形基本为等腰梯形（其中一种一侧有缺口，另行考虑），夹紧时从玻璃上下底边和两侧边两个方向进行夹紧，两个方向中的两个挡块通过曲柄滑块机构和双层转盘联接，同时向中间的工件靠拢，并用尼龙轮夹紧，这样即可保证同步，又可保证定位准确。
双向夹紧的曲柄均采用气缸驱动，滑块与转盘通过铰链联接，并由直线导轨导向，得到我们需要的夹紧位移方向。
对于一侧有缺口的玻璃，在缺口处增加一个气缸，当横向夹紧滑板到位后，缺口处的气缸伸出，直到这一侧夹紧块与玻璃接触夹紧。
夹紧动作完成过程为，当工件落至支撑座上后，接近开关发出有件信号，控制系统控制两个方向的夹紧气缸同时向工件靠拢，当加紧块与工件接触到并夹紧后气缸上的行程开关点亮，表示工件已夹紧，此时缺口处定位气缸开始动作，如不能前进则表示此工件非缺口玻璃，如向前动作一段行程，行程开关检测到位，则表示是缺口玻璃，因此根据不同的行程开关到位检测，可判断是哪种工件，机器人根据此信号选择相应的涂胶程序。
气缸进气和出气口处装有截流调速阀，可调节气缸运行速度，调节至两个气缸速度基本一致。
在气缸动作过程中，由于工件位置为粗放未置，可能不在正中位置，夹紧块将会先后与工件边缘接触，自动将工件对中，在此过程中有一个调整位置过程，圆柱状定位块外层可旋转，可在夹紧过程中弥补位置的偏差。
对中卡紧机构结构图如下：3.1.1.3 吸附翻转装置结构及原理简介吸附翻转装置是将工件吸附后涂胶，涂胶后将工件翻转180°释放工件。
工作过程为工件经对中夹紧后，吸盘向上抬升与工件接触后打开真空将工件吸附，系统检测四个吸盘真空度达到要求后，定位块松开，机器人开始涂胶，涂胶完成翻转装置翻转180°将工件释放在工作台前的工件支架上，翻转架返回原位，等待下一工作循环。
吸附装置由4个φ80直径的风琴式吸盘和4个真空发生装置组成。
由于工件形状为圆弧形，且各种工件弧度大小不一致，所以采用风琴式吸盘可适用于几种工件，以弥补外形上的差异。
一个吸盘配一个真空发生器，可确保系统安全，保证系统在四个吸盘真空度全部达到要求后再进行下一动作。
气缸将吸盘座抬升至与工件接触，行程30mm，吸盘固定架由四个导向轴导向，四个吸盘整体动作。
初始位置为气缸伸出，当工件夹紧后提升至与工件接触，到位后真空发生器作用，吸附工件。
翻转架翻转由三相异步电机减速机加变频器驱动，电机减速机选用德国SEW产品，型号：R77-DT80N4 ，功率0.75KW，最高转速1500r/min,，减速比：121.42。
二级减速为齿轮减速，减速电机输出轴直联小齿轮，经中间过渡轮传递到翻转轴上。
吸附翻转装置结构图如下：3.2侧窗固定式工作台3.2.1结构及原理介绍固定工作台用于侧窗玻璃涂胶前定位夹紧。
工作台分为左右两侧，分别适用于两种侧窗玻璃。
工件涂胶前先判断左右，然后放置在相应的支撑座上，并且将工件其中相邻的两边（与图中对应）与工作台上的固定挡块贴住，接近开关检测到有工件后，另两个方向的活动定位块由气缸驱动，导杆导向向工件靠拢，直到顶住工件边缘，行程开关进行检测，并判断工件种类，机器人得到信号后，执行相应的涂胶程序，完成后挡块退回。
工作台上的支撑座和挡块均采用尼龙材料，中间的固定挡块为两侧公用，且外圈可旋转。
固定工作台结构图如下：3.3胶嘴清理即刮胶装置由于胶黏度较大，且在空气中容易凝固，枪嘴出胶口处会被堵住，这样会影响出胶量的均匀和胶形的稳定，因此涂胶进行一段时间后，需要进行枪嘴的清理，即将枪嘴的胶刮掉。
机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可，留在钢丝上的凝固的胶由气缸驱动的刮板往复动作若干次刮掉，以保持钢丝的清洁。
3.4 FANUC M16iB/10L 型机器人FANUC M16iB/10L型机器人是6轴空间关节型，该机器人配以FANUC 第三代控制器R-J3B采用最新运动控制技术，各轴工作速度提高，稳定性好，工作效率高。
R-J3B Mate 控制器单元: 英文显示基本配置: i型箱体电源输入：380V / 3 相内置变压器Flash ROM 模块容量: 4MB DRAM 模块容量: 8MB CMOS RAM 模块容量: 512KB 操作盒(Type A) 连接电缆：5米示教盘连接电缆：10米数字信号I/O (12/12) 连接电缆：10米备件(保险丝, 后备电池)软件-基本软件-基本字库: 英文-机器人软件-Sealing Tool软件-数字伺服功能-操作指令功能-位置寄存器功能-时间计数器功能-外部程序选择功能-磁盘连接功能（用户选项）-TCP 自动设定功能手册(英文版)-Sealing Tool软件操作和设置手册-机器人的机械维修手册-R-J3iB 控制器维修手册FANUC M16iB/10L型机器人其动作范围可充分满足前、后风挡玻璃涂胶工作要求（参见布置图）4.气动工作原理工作台气动原理图如下：4.1工作站气动系统结构特点：1）均采用日本SMC公司气动元件，质量好性能稳定。
2）翻转台对中夹紧和托臂采用气压驱动，气缸采用方形双作用气缸，行程大，承载力大，行程两端处具有缓冲旋钮，可使气缸运动到两个极限位置时平稳，减少冲击，缓冲效果好。
3）吸盘提升气缸采用薄形气缸，外形小巧，节省空间，承载能力大，并且两端也可调缓冲。
4）固定工作台上的定位气缸采用圆形标准气缸，节省空间，固定方式多样方便。
5）每台气缸的正反方向转换均通过一个两位五通电磁阀来控制，根据流量的不同，选用不同型号的电磁阀。
6）每台气缸在极限位置设有行程开关，行程开关向控制系统给出位置信号，定位夹紧用需判断工件种类的气缸设置了多个开关。
7）每台气缸都采用回流节流调速（排气口安装有节流调速阀），可手动调节排气量的大小，以改变速度，因此速度刚性好，平稳。
4.2 工作台气动元件的调节1）压力调定系统共有3个调压阀，两联件上的调压阀为主调压阀，控制两个旋转台的压力，将减压阀的手柄往上拉，打开锁紧结构,顺时针旋转调节手柄，增大空气压力(相反则减少压力)把工作空气压力调到约0.6Mpa。
打开两联件中的开关阀（空气释放阀）后,用同样的方法调节控制其他的调压阀到相适应的压力值。
2）速度调定调整安装在每个气缸上的两个单向节流阀,使气缸往复两方向速度达到需要的速度值，并且保证两方向的速度相等,满足工作需要。
3）缓冲调定调整气缸两端缓冲旋扭,使工作台板在接近行程末端时,不产生冲击,运动较平稳。
4）定期排除分水过滤器中的水,灰尘,杂质。
5）行程开关调定：当气缸运动到极限位置时，调整行程开关位置,当行程开关改变信号状态时，将行程开关固定，行程开关向控制系统给出活塞位置信号。
4.3工作台维护与保养●为保证气动装置的工作效率，避免意外事故，必须对进入气动装置的压缩气体进行净化处理.故对两联件实行定期检查,发现问题及时处理。
●为避免各零部件〔特别是运动部件〕沾上粉尘颗粒磨损零件,在开机前后应作好工作台及周围环境的清洁工作。
●如需调整工作台的运动速度及行程开关位置，须经有关人员同意,不可私自乱调。
●定期检查各气动元件的工作状况,发现问题及时修复。
注意观察各参数〔压力,速度,温度,湿度〕的变化,发现异常及时调整。
5.工作站控制柜操作说明5.1控制柜上电、断电顺序●上电顺序：1、控制柜总空开（由“0”拨至“1”位置）2、控制柜面板钥匙开关（顺时针旋转）3、“驱动上电”按钮（按下，指示灯点亮）4、机器人控制柜总空开（由“OFF”拨至“ON”位置）5、机器人控制柜上电开关（按下面板右侧白色按钮，指示灯点亮）●断电顺序：1、机器人控制柜上电开关（按下面板右侧白色按钮，指示灯灭）2、机器人控制柜总空开（由“ON”拨至“OFF”位置）3、“驱动断电”按钮（按下，“驱动上电”按钮指示灯灭）4、控制柜面板钥匙开关（逆时针旋转）5、控制柜总空开（由“1”拨至“0”位置）5.2工作方式及选择手动工作方式：在手动工作方式下，按动启动按钮，工作站一次只能对一个工件进行涂胶工作。