L2.5自动驾驶特定场景解放双手双脚
自动驾驶的发展现状、挑战与应对
自动驾驶的发展现状、挑战与应对作者：李晓华来源：《人民论坛》2023年第18期【关键词】自动驾驶无人驾驶产业发展产业政策【中图分类号】F42 【文献标识码】A随着人工智能、物联网、5G移动通信等新一代数字技术的发展与成熟，其与实体产品的融合日趋紧密，汽车是其中的典型代表。
近年来，汽车企业持续推进整车的自动化智能化水平，市场对自动驾驶的接受程度也在不断提高，具有辅助驾驶或自动驾驶功能的汽车销量快速增长，自动化与电动化一起成为改变全球汽车产业格局的重要力量。
未来自动驾驶仍有巨大的发展空间，且会向无人驾驶的方向发展。
同时也要看到，自动驾驶汽车的发展也面临技术、成本、数据、基础设施和法律等方面的制约和挑战，需要积极采取措施加以应对。
汽车产业规模大、先进技术集成度高、产业关联度强，是美国、中国、日本、德国等制造大国的重要支柱产业。
自动驾驶作为一项颠覆性技术，其发展水平直接关系各国汽车产业的国际竞争力和全球产业分工格局，因此世界主要国家都高度重视自动驾驶的发展，不少传统汽车大国发布自动驾驶路线图和发展目标，在交通法规、监管政策等方面积极探索，推出一系列支持自动驾驶的产业政策，以重塑汽车产业竞争优势、保持和强化全球竞争地位。
例如，美国在联邦和州政府层面发布了一系列法规，逐步对自动驾驶向更高等级发展进行松绑。
我国将自动驾驶作为新兴产业发展的重点领域，工信部等相关部委出台了一系列自动驾驶相关的发展战略、规划和标准，一些地方也在积极开展关于自动驾驶的地方立法。
随着自动驾驶技术的逐步成熟和性能提升、成本下降，市场接受度不断提高，产业呈现快速发展势头。
总体上看，国内外自动驾驶汽车呈现以下五个方面发展特点：一是技术水平快速提升。
国际汽车工程学会（SAE）2014年1月发布的J3016标准定义了从无驾驶自动化（L0）到完全驾驶自动化（L5）等6个驾驶自动化等级，2021年4月该标准更新到第4版。
我国2021年8月发布并于2022年3月1日实施的《汽车驾驶自动化分级》（GB/T 40429-2021）国家标准与国际汽车工程学会的划分大体一致，将驾驶自动化划分为6个等级，0级是应急辅助，1级是部分驾驶辅助，2级是组合驾驶辅助，3级是有条件自动驾驶，4级是高度自动驾驶，5级是完全自动驾驶。
自动驾驶的五级分类方案
自动驾驶的五级分类方案
自动驾驶技术是未来交通领域的发展趋势，它能够提高交通效率、降低事故率并改善人们的出行体验。
自动驾驶的分级是根据其对人类驾驶员的依赖程度来划分的，以下是详细的五级分类方案：
一、0级：无自动化
0级自动驾驶是最基本的驾驶模式，车辆没有任何自动化功能，所有的驾驶操作都需要由人类驾驶员来完成。
二、一级：驾驶员辅助
一级自动驾驶提供了一些基本的驾驶辅助功能，如自适应巡航控制和车道偏离预警等。
这些功能可以帮助驾驶员更好地控制车辆，提高驾驶安全性。
三、二级：部分自动化
二级自动驾驶指的是车辆可以在一定的条件下自动完成一些简单的驾驶操作，如自动泊车和紧急自动制动等。
但驾驶员仍然需要时刻保持对车辆的控制和监控。
四、三级：有条件自动化
三级自动驾驶是指车辆在特定情况下可以自动完成驾驶任务，而驾驶员只需要在必要时进行介入。
例如，在高速公路上，车辆可以自动完成变道和超车等操作。
五、四级：高度自动化
四级自动驾驶是高度自动化的驾驶模式，车辆可以在大多数道路和交通情况下自动完成所有的驾驶操作。
只有在特定的、复杂的情况下，驾驶员才需要进行介入。
六、五级：完全自动化
五级自动驾驶是最高级别的自动驾驶模式，车辆可以在任何道路和交通情况下自动完成所有的驾驶操作，而不需要驾驶员的任何介入。
这种级别的自动驾驶目前仍在研究和开发阶段。
总之，随着自动驾驶技术的不断发展，未来将会实现更加高级别的自动化驾驶，从而提高道路交通的安全性和效率，改善人们的出行体验。
智能驾驶l2标准
智能驾驶l2标准
L2级智能驾驶标准：
一、部分自动化。
1. 自适应巡航（ACC）
- 车辆能够自动保持与前车的预设距离，根据前车的速度自动调整自身车速。
例如在高速公路上，当设定好跟车距离（如50米）和最高巡航速度（如120km/h）后，如果前车速度为100km/h，本车会自动减速到100km/h并保持50米左右的距离跟随；如果前车加速到110km/h，本车也会加速到110km/h继续保持距离跟随。
2. 车道保持辅助（LKA）
- 可以识别车道线，在车辆即将偏离车道时，通过转向系统自动修正车辆行驶方向，使车辆保持在车道内行驶。
不过这种修正通常是比较轻微的，如果驾驶员主动转向干预，系统会停止干预。
例如在车道线清晰的直道或小曲率弯道上，当车辆靠近车道线边缘时，系统会轻轻转动方向盘，让车辆回到车道中央。
3. 自动紧急制动（AEB）
- 能够检测到前方的车辆或障碍物，当预测到即将发生碰撞且驾驶员没有采取制动措施时，系统会自动触发制动。
例如，在车辆前方突然出现停止的车辆，而驾驶员没有反应时，AEB系统会紧急刹车以避免或减轻碰撞的严重程度。
AEB系统的性能可能会受到天气、车速、目标物类型等多种因素的影响。
自动驾驶技术在不同行业的应用场景有哪些
自动驾驶技术在不同行业的应用场景有哪些随着科技的迅猛发展，自动驾驶技术已经逐渐从科幻电影走进了我们的现实生活。
这项令人瞩目的技术不仅正在改变着交通运输领域，还在许多其他行业中展现出了巨大的应用潜力。
在物流与配送行业，自动驾驶技术带来了革命性的变化。
以往，货物的运输和配送往往依赖于人工驾驶的卡车和快递车辆，这不仅需要司机长时间集中精力，还面临着交通拥堵、疲劳驾驶等问题。
而自动驾驶卡车和配送车辆能够实现 24 小时不间断运行，大大提高了运输效率。
它们可以按照预设的路线精准行驶，自动避开交通障碍，降低了运输过程中的风险和延误。
在一些大型物流园区，自动驾驶的叉车和搬运车辆也能够高效地完成货物的装卸和搬运工作，减少了人力成本和操作失误。
公共交通领域同样是自动驾驶技术的重要应用场景。
自动驾驶的公交车能够按照固定的线路和时间表稳定运行，为乘客提供更加准时、舒适的出行体验。
在一些城市的特定区域，例如园区或者新开发的城区，自动驾驶的微循环巴士可以灵活穿梭，满足居民短距离出行的需求。
此外，自动驾驶的地铁和轻轨列车也在不断研发和试点中，有望进一步提高轨道交通的安全性和运营效率。
农业领域也能从自动驾驶技术中获益。
自动驾驶的拖拉机和收割机可以在农田中精准作业，根据土地的地形和作物的生长情况进行自动调整。
这不仅减轻了农民的劳动强度，还能够提高作业的精度和效率，减少农药和化肥的使用，实现更加环保和可持续的农业生产。
例如，在播种作业中，自动驾驶的设备可以确保种子的播种密度和深度均匀一致，为作物的生长创造良好的条件。
在收获季节，自动驾驶的收割机能够准确判断作物的成熟度，最大限度地减少损失。
在矿山和建筑工地等环境恶劣、危险系数高的场所，自动驾驶技术更是发挥了重要作用。
自动驾驶的矿车能够在矿山中高效运输矿石，避免了工人在危险环境中的作业。
它们可以适应复杂的地形和路况，按照最优的路线行驶，提高了矿山的生产效率和安全性。
在建筑工地上，自动驾驶的装载机和起重机等设备能够精准地完成物料搬运和施工任务，降低了事故发生的风险。
l2级辅助驾驶发展历程
l2级辅助驾驶发展历程l2级辅助驾驶发展历程【引言】自动驾驶技术的迅速发展，让人们对未来交通出行产生了极大的期待。
其中，l2级辅助驾驶技术作为自动驾驶领域的重要一环，在过去几年里取得了长足的进展。
然而，这一技术的发展历程并不平坦，经历了许多挑战与困难。
本文将回顾l2级辅助驾驶的发展历程，深入剖析其演进过程，为读者展示这一技术的成果与前景。
【概述】1. l2级辅助驾驶的定义：l2级辅助驾驶是指在驾驶员的监控下，车辆能够实现一定程度的自动化操作，如自动跟车、自动刹车等。
2. l2级辅助驾驶的发展目标：以提升驾驶安全性、舒适性和便利性为主要目标，为驾驶员提供更好的驾驶体验。
【演进过程】1. 第一阶段：智能辅助驾驶系统- 在辅助驾驶技术的早期阶段，l2级辅助驾驶系统的功能主要集中在提供一些基本的驾驶辅助功能，如自动泊车、跟车辅助等。
- 这些系统主要依靠传感器、摄像头和雷达等设备来感知周围环境,以及利用车辆控制系统来实现对车辆的控制。
- 然而，由于技术的局限性，这些早期的l2级辅助驾驶系统并不完善，仍需要驾驶员保持对车辆的监控和控制。
2. 第二阶段：半自动驾驶系统- 随着技术的进步和算法的优化，辅助驾驶系统逐渐升级为半自动驾驶系统。
- 半自动驾驶系统不仅能够实现自动化的泊车和跟车等功能，还能够在高速公路上实现自动驾驶。
- 在这一阶段，驾驶员仍需要时刻保持对车辆的监控，但车辆能够在特定条件下实现自动驾驶，极大地提高了驾驶的便利性和舒适性。
3. 第三阶段：进一步自动化- 随着技术的不断进步，辅助驾驶系统呈现向更高级别自动驾驶系统升级的趋势。
- l2级辅助驾驶系统进一步完善，可以在更复杂的交通环境中实现自动驾驶，如市区道路、城市环路等。
- 在这一阶段，驾驶员仍需承担一定的驾驶任务，但辅助驾驶系统能够帮助驾驶员更好地应对各种复杂驾驶场景，提高整体的驾驶安全性。
【个人观点与理解】l2级辅助驾驶发展的历程充满了挑战和机遇。
智能车辆的自动驾驶模式选择和切换技巧(六)
智能车辆的自动驾驶模式选择和切换技巧随着智能科技的飞速发展，智能车辆正逐渐成为我们生活中的一部分。
自动驾驶技术是智能车辆最重要的特性之一，它为我们的出行提供了更加便利和安全的选择。
然而，在开启自动驾驶模式之前，我们需要了解不同模式的选择和切换技巧，以确保在不同的驾驶场景下能够充分发挥自动驾驶技术的优势。
首先，我们需要了解智能车辆的不同自动驾驶模式。
目前，主流的自动驾驶模式可分为高度自动化、部分自动化和条件自动化三种。
高度自动化是指车辆能够在所有驾驶场景下完全自主驾驶，不需要人工干预。
部分自动化则是指车辆仅在某些特定场景下能够实现自主驾驶，需要人工干预。
而条件自动化则介于两者之间，车辆在特定条件下才能实现自动驾驶。
了解不同自动驾驶模式的特点和适用场景，可以帮助我们更好地选择和切换不同的模式。
其次，选择合适的自动驾驶模式需要综合考虑多个因素。
首先是当前的路况和环境特点。
如果道路拥挤或复杂，我们可以选择部分自动化或条件自动化模式，也可以选择完全手动驾驶，以免因为车辆无法适应复杂情况而导致安全隐患。
其次是车辆的技术水平和驾驶员的驾驶经验。
如果驾驶员经验丰富且车辆配备了高度自动化系统，可以选择高度自动化模式，享受完全自主驾驶带来的便利和舒适。
最后是乘客的意愿和需要。
有些乘客可能喜欢亲身体验驾驶的乐趣，而有些人则更愿意放松身心，选择自动驾驶模式。
根据不同的需求，我们可以灵活选择和切换自动驾驶模式。
切换自动驾驶模式需要注意安全和平稳性。
首先，在切换模式之前，我们应该确保车辆处于安全的驾驶状态，没有其他车辆或行人附近。
在选择切换模式时，应先减速至合适的速度并保持稳定。
切换模式时，我们要根据车辆的提示和指示灯进行操作，避免突然切换或频繁切换模式，以免影响驾驶安全。
此外，我们还需要定期检查和更新车辆的自动驾驶系统，确保其正常运行和适时升级。
在使用自动驾驶模式时，车辆的技术状态和用户的使用习惯决定了车辆的性能，因此要密切关注车辆的维护和保养。
2021-2022年面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望
VICAD 是 AD 的高级发展形式，是一个循序渐进由低到高的发展过程，可以分为三个大的 发展阶段： （1）阶段 1：信息交互协同，实现车辆与道路的信息交互与共享； （2）阶段 2：协同感知，在阶段 1 的基础上，发挥路侧的感知定位优势，与车辆进行协同感
知定位； （3）阶段 3：在阶段 1 和阶段 2 的基础上，车辆与道路可实现协同决策与控制功能，能够保
自动驾驶有单车智能自动驾驶（AD）和车路协同自动驾驶（VICAD）两大技术路线。单车智能自动驾驶的环境感知是通 过车上安装的传感器完成对周围环境的探测和定位功能。计算决策一方面将传感器数据进行分析处理，实现对目标的识别； 另一方面进行行为预测和全局路径规划、局部路径规划和即时动作规划，决定车辆当前及未来的运行轨迹。控制执行主要 包括车辆的运动控制以及人机交互，决定每个执行器如电机、油门、刹车等控制信号。 按照美国国际自动机工程师学会（SAE）划分的 L0-L5 3自动驾驶等级来看，AD 先进辅助驾驶系统功能（Advanced Driver Assistance System, ADAS）仍然是主力；L2 正处在商业化落地发展阶段，但市场渗透率和应用规模仍然较小； L3、L4 及以上等级自动驾驶仍处在试验和区域性示范为主，规模商业化落地则需要更长的时间。
l2级辅助驾驶发展历程
l2级辅助驾驶发展历程
【实用版】
目录
1.L2 级辅助驾驶的定义和重要性
2.L2 级辅助驾驶的发展历程
3.L2 级辅助驾驶的应用场景及优势
4.L2 级辅助驾驶的未来发展趋势和挑战
正文
L2 级辅助驾驶，又称为部分自动驾驶，是指车辆在一定程度上能够辅助驾驶员完成驾驶任务，但驾驶员需要随时准备接管车辆。
L2 级辅助驾驶技术是自动驾驶技术发展的重要阶段，对于提高驾驶安全和舒适度具有重要意义。
L2 级辅助驾驶的发展历程可以追溯到 20 世纪 90 年代。
当时，一些汽车制造商开始尝试将自动驾驶技术应用到汽车上，如自动泊车、自动巡航等。
2010 年以后，随着人工智能、传感器技术、高精度地图等技术的快速发展，L2 级辅助驾驶技术得到了广泛应用和发展。
L2 级辅助驾驶技术的应用场景主要包括高速公路驾驶、拥堵路段跟车、自动泊车等。
这些应用场景的实现依赖于多种传感器和算法，如雷达、摄像头、激光雷达等，以及相应的驾驶辅助系统，如自适应巡航、车道保持辅助、自动紧急刹车等。
L2 级辅助驾驶技术的优势在于能够有效减轻驾驶员的疲劳，提高驾驶安全，同时降低交通事故的发生率。
然而，L2 级辅助驾驶技术仍面临诸多挑战，如技术成熟度、法规政策、道德伦理等问题。
在未来的发展中，L2 级辅助驾驶技术将向更高级别的自动驾驶技术发展，如 L3 级、L4 级等。
这需要解决一系列技术难题，如传感器的精度、算法的复杂性、系统的可靠性等。
同时，还需要建立健全相关的法规政策，确保自动驾驶技术的安全和合规。
总之，L2 级辅助驾驶技术是自动驾驶技术发展的重要阶段，对于提高驾驶安全和舒适度具有重要意义。
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L25自动驾驶特定场景解放双手双脚
7月份小鹏汽车正式发布搭载XPILOT 2.5自动驾驶辅助系统的G3 2020款，并承诺于9月份交付。
随着小鹏新车的陆续交付，雷锋网新智驾也于近日体验了一番G3 202 0款。
比起2019款，小鹏汽车内部人士表示，G3 2020款在续航、底盘等方面都有所强化，并且进一步加强了在自动驾驶和智能交互上的功能。
那么各方面强化后的G3 2020款上路时究竟有怎样的表现？
本次活动新智驾着重体验了小鹏G3 的L2.5级的XPILOT 自动驾驶辅助系统，将结合上路情况谈谈感受。
XPILOT自动驾驶辅助系统打几分？
本次体验的场景包括高速公路、城市快速道路和城市拥堵路段，全程55公里，耗时1小时20分钟。
在进行自动驾驶辅助系统体验之前，有必要来看看G3 202 0款的自动驾驶硬件配置：12个超声波传感器、4个车身摄像头、1个前向摄像头、3个毫米波传感器，能够对道路、车辆、行人、障碍物等进行识别。
这些是实现辅助驾驶的感知基础。
通过这些传感器，小鹏X PILOT 自动驾驶辅助系统能够实现ACC 全速自适应巡航（即自动跟停起步功能）、LCC 车道居中辅助功能和ALC
自动变道辅助功能。
其中，ALC功能被认为是L2.5级自动驾驶的重要标志。
该功能目前只出现在同样具有L2.5级自动驾驶功能的蔚来和特斯拉量产车型上。
首先来看看ACC全速自适应巡航功能。
首次体验下来，完全对得起“辅助驾驶”四个字。
G3 2020款是通过车辆前保险杠上的雷达探头来探测前方行驶车辆的。
通过拨动方向盘左下方的操纵拨杆，驾驶员可以开启ACC 功能。
当仪表盘上的居中偏左带有ACC标识的小圆圈变蓝时，车辆就会进入自适应巡航状态。
小蓝圈中间的数字则为巡航速度。
开启ACC功能后，G3 可以在拥堵路段自动跟停
据雷锋网新智驾了解,小鹏的ACC 功能不受道路等级、车道线的限制，有效工作区间为0-140km/h。
这就意味着，无论在城市快速道路、拥堵路段还是高速公路，都可以启用AC C 辅助功能，减少因踩踏刹车或油门带来的驾驶疲劳，解放双脚。
在跟随的过程中，当前方没有车辆时，G3会按照设定的目标速度（30-150km/h）进行巡航；如果前方有车辆，G3可以在任意时速下启动ACC 功能，实现随前车带停走功能的自适应巡航，即根据车流情况自动调整车速，并与前车保持距离。
另外，驾驶员还可以自行设置跟车距离。
通过操纵拨杆来增大或者减小跟车距离。
ACC 的跟车距离共有5档调节，一般默认为3档。
如果驾驶员想要结束ACC功能，可以通过踩下油门踏板、或是通过操作拨杆来接管车辆。
但新智驾也观察到，ACC 功能只能识别从运动到静止状态的车辆。
如果前车一直处于静止状态，就需要人工刹车的介入。
同样地，LCC车道居中辅助功能也是在城市道路和高速公路上都可以使用。
在车辆即将偏离当前车道、且行车者没有开启转向灯时，L CC功能就会进行干预，纠正车辆行驶轨迹。
在这个过程中，驾驶员在轻握方向盘时，可明显感受到方向盘拉动动作，但不需要对方向盘进行干预。
ACC、LCC开启后，驾驶员可以短暂释放方向盘
但值得注意的是，LCC功能开启有一定的前提条件。
一是在行车需要在30-120km/h的速度区间；二是需要在ACC功能已经开启的前提下。
在满足以上两个条件下，驾驶员可以通过拨杆来激活LCC 功能，同时仪表盘居中偏右的带有方向盘标志的小圆圈会变蓝。
而作为L2.5级自动驾驶辅助系统重头戏，ALC自动变道功能的开启条件会更加“苛刻”一些。
当G3 处于ACC状态、LCC功能激活且当前位于高速公路时（时速大于65km/h），ALC自动变道功能才有可能成功。
如果车内配置的GPS定位仪检测到车辆的定位不在高速公路上，即便ACC 与LCC 功能都激活，车辆也无法开启自动变道功能。
在符合条件的情况下，拨动转向灯，此时仪表盘上就会提示变道方向。
在这个过程中，G3 系统会对变道目标车道的进行盲区侦测。
如果确认安全，车辆就会自行变道，但一次变道指令只能变一次车道；如果存在安全风险，车辆就会保持在原来车道的行驶；
在体验过程中，新智驾也遇到几次因为后方来车位于盲区而取消变道的情况，可以看出小鹏在自动变道上的谨慎。
结束变道之后，需要驾驶员手动关闭变道转向灯。
在开启自动驾驶辅助系统的过程中，小鹏可以允许驾驶员双手离开方向盘30秒，30秒之后系统会提醒驾驶员进行接管。
智能系统能否打出差异化？
在体验过程中，G3 在智能系统上表现也可圈可点。
其中就包括G3 的AI智能的语音助手”小P ”。
通过“你好，小P”的唤醒词，新智驾能够与小P 进行语音交互，完成地图导航、拨打电话、播放音乐、控制摄像头、控制空调、语音聊天、打开车窗等动作；通过装在后视镜上的语音识别装置，小P 的响应速度和识别准确率都有不错的表现。
而AI全景车顶相机也是小鹏汽车作为产品差异化的亮点之一。
可以看到，小鹏G3的车顶配备了一个高清的车顶摄像头。
通过车内大屏及手机可以升起车顶摄像头，实现水平3 60°的录像或拍照，对车内车外环境进行实时拍照、录像、行车记录和监控等功能。
但需要注意的是，车顶摄像头只有在车速小于80km/h的情况下才能开启车。
此外，G3的智能系统还可以实现驾驶员疲劳预警和分神预警。
当车内红外摄像头监测到驾驶员在行车过程中表现出来的疲劳或分神行为，就会通过大屏幕和语音播报的方式来进行提醒。
而在保证车辆的安全上，小鹏的G3还配置了360°全景可视泊车辅助系统、FCW前向碰撞预警、AEB自动紧急制动带行人检测、LDW车道偏离预警、SLA智能限速辅助等功能。
总结：
在整个体验过程中，小鹏G3 2020款的L2.5级自动驾驶辅助系统在特定场景下能够短暂地解放双手和双脚。
其ALC
自动变道功能有望成为同等价位产品中最具竞争力的产品功能，也再次将L2.5级自动驾驶普及到价格更加亲民的汽车产品区间。
尽管G3 2020款在上市之初因为升级迭代过快而引起部分车主不满，但小鹏汽车能否经得起市场考验，还靠自身的产品力说话。
据雷锋网新智驾了解，目前小鹏汽车已新增逾5 5项功能，逾1638项功能优化升级。
未来如何持续进行整车OTA ，将辅助驾驶的功能覆盖到更多场景，是小鹏汽车要解决的问题。