达芬奇系统在胸外科手术
达芬奇手术机器人研究报告
引言概述：本报告是关于达芬奇手术机器人的研究报告的第二部分。
达芬奇手术机器人是当代医学领域的一项重要技术创新，它通过结合机器人技术和微创手术技术，为医生和患者提供了更精确、有效的手术操作方式。
本报告将对达芬奇手术机器人的关键技术和应用情况进行详细介绍。
正文内容：一、达芬奇手术机器人的关键技术1. 机器人运动学达芬奇手术机器人具备多个自由度的运动，这得益于先进的机器人运动学技术。
机器人的关节和控制系统能够实现精确的运动，并模拟人手的自然运动方式。
2. 高精度感知技术达芬奇手术机器人通过激光扫描和立体视觉系统，能够对人体组织进行高精度的三维重建和感知。
这使得医生能够准确地了解手术操作区域的结构和位置，提高手术的准确性和安全性。
3. 虚拟现实技术达芬奇手术机器人利用虚拟现实技术，为医生提供真实感的手术环境。
医生可以通过佩戴头盔和手套，进入虚拟手术空间，进行实时操作和观察。
这种技术不仅提高了手术的可视化程度，还可以大大减轻医生的手术压力。
4. 远程操作技术达芬奇手术机器人还具备远程操作功能，医生可以通过远程操控台，操作机器人执行手术操作。
这种技术可以解决地域限制，使得资深的医生可以为全球各地的患者提供专业的服务。
5. 智能控制技术达芬奇手术机器人采用了先进的智能控制算法，可以根据手术过程中的实时情况，进行自动调节和优化。
这样，医生可以更加专注于手术操作，提高手术的效率和安全性。
二、达芬奇手术机器人的应用情况1. 普外科手术达芬奇手术机器人在普外科手术中的应用非常广泛，如胃肠道切除术、胆囊切除术等。
机器人的精确操控和高清视觉系统能够帮助医生更好地操作和观察手术过程，减轻术者的手术压力。
2. 神经外科手术达芬奇手术机器人在神经外科手术中的应用也越来越多。
机器人的精确运动和高灵敏度的感知系统能够帮助医生更好地处理微小、复杂的神经结构，提高手术的安全性和疗效。
3. 妇科手术达芬奇手术机器人在妇科手术中的应用也取得了显著的成效。
胸外科在肺部手术中的先进技术
胸外科在肺部手术中的先进技术在现代医学领域中，胸外科的发展可谓日新月异，尤其是在肺部手术方面，先进技术的不断涌现为患者带来了更多的希望和更好的治疗效果。
随着医疗技术的进步，微创手术成为了胸外科肺部手术中的一大亮点。
过去，传统的开胸手术需要在患者胸部切开较大的切口，这不仅会给患者带来较大的创伤，术后恢复也较为缓慢，还容易引发一系列并发症。
而如今的微创手术，如胸腔镜手术和达芬奇机器人手术，极大地改变了这一局面。
胸腔镜手术是通过在患者胸部打几个小孔，将摄像头和手术器械插入胸腔进行操作。
这种手术方式不仅切口小，出血量少，而且能让医生在清晰的视野下进行精准的手术操作。
对于一些早期肺癌、肺部良性肿瘤以及肺部结节的切除，胸腔镜手术具有明显的优势。
患者术后疼痛减轻，住院时间缩短，能够更快地恢复正常生活。
达芬奇机器人手术则是更为先进的微创手术方式。
它通过医生操控机械臂来完成手术，具有更高的灵活性和精准度。
机器人的手臂可以360 度旋转，能够到达一些传统手术器械难以触及的部位。
这对于复杂的肺部手术，如纵隔肿瘤切除、支气管重建等，提供了更多的可能性。
同时，医生可以在舒适的操作台上进行手术，减少了手术疲劳，进一步提高了手术的质量。
在肺部手术中，精准的术前评估也是至关重要的。
现代影像学技术，如高分辨率CT、磁共振成像（MRI）和正电子发射断层扫描（PETCT）等，为医生提供了详细的肺部解剖结构和病变信息。
通过这些检查，医生可以准确判断肿瘤的位置、大小、形态以及与周围组织的关系，从而制定更加个性化的手术方案。
除了影像学检查，术前的肺功能评估也不可或缺。
肺功能检测可以了解患者的呼吸功能状况，判断其是否能够耐受手术。
对于肺功能较差的患者，医生会采取相应的措施，如术前进行呼吸功能训练、优化治疗方案等，以降低手术风险。
在手术过程中，麻醉技术的发展也为肺部手术的顺利进行提供了有力保障。
精准的麻醉管理可以确保患者在手术过程中的生命体征稳定，减少手术应激反应。
达芬奇机器人手术系统
达芬奇机器人手术系统近年来，随着科技的不断发展，医疗领域也迎来了许多新技术和创新设备。
其中，达芬奇机器人手术系统是一项颇受关注的技术，被广泛应用于各种手术中。
它是一种先进的机器人辅助手术系统，利用机器人臂和高清摄像头，为医生提供精准、稳定的手术操作平台。
本文将介绍达芬奇机器人手术系统的原理、应用领域以及优势。
达芬奇机器人手术系统是由美国Intuitive Surgical公司研发的一种机器人辅助手术系统。
它由机器人臂、视觉控制台和手术器械组成。
机器人臂由多个可灵活调节的关节组成，能够模拟人手的自由运动。
视觉控制台则是医生操作达芬奇系统的核心设备，通过高清摄像头传输实时的手术图像。
医生可以坐在控制台前，通过操纵杆和脚踏板实现对机器人臂的操控。
达芬奇机器人手术系统有着广泛的应用领域，其中最为常见的是普通外科手术、胸腔外科手术和泌尿外科手术等。
在普通外科手术中，达芬奇系统可以用于胃肠道手术、胰腺手术和肝脏手术等。
在胸腔外科手术中，达芬奇系统可以用于肺叶切除、食管癌切除和心脏手术等。
在泌尿外科手术中，达芬奇系统可以用于前列腺切除、肾脏切除和膀胱手术等。
通过机器人臂的灵活操作和高清摄像头的精确传输，达芬奇系统大大提高了手术的精确性和安全性。
达芬奇机器人手术系统相比传统的手术方式，具有许多优势。
首先，机器人臂的灵活性使得手术过程更加精确和稳定。
手术器械可以实现更精细的动作，并且机器人臂可以灵活地绕过人体器官进行操作。
其次，高清摄像头的实时传输使得医生能够清晰地观察手术区域，提供准确的定位和切割。
此外，达芬奇系统还能够实现手术的显微镜操作，使得医生可以更好地观察细小的组织和血管。
最后，达芬奇系统还可以实现手术机器人和医生视觉控制台的远程连接，可以做到远程手术，在某些特殊情况下方便了远程医疗和手术资源的分享。
然而，随着达芬奇机器人手术系统的不断普及，也暴露出一些挑战和问题。
首先，机器人手术系统的价格较高，限制了该技术的普及。
达芬奇系统在胸外科手术PPT课件
Surgical System
–2000年6月，da Vinci外
科手术系统成为了美国
FDA批准的第一个用于腹
腔镜微创手术的自动控制
机械系统。
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da Vinci®SI系统——微创外科
发展新方向
§ 手术效果明显改善 – 减少术后并发症 – 减少手术创伤 – 减少失血 – 提高手术效果 – 提高美观性
中国香港（7） 香港中文大学威尔士亲王医院（3） 香港玛丽医院 香港养和医院 东区尤德夫人那打素医院 香港玛嘉烈医院
中国台湾（10） 财团法人长庚纪念医院(林口) 三军总医院 台北市立联合医院忠孝院区 财团法人振兴复健医学中心 台中荣民总医院 等
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中国大陆达芬奇手术按科别分类比例
GYN, 116, 5%
§ 适当扩大手术患者适用范围 – 高龄患者 – 高危患者
§ 提高医院效率和知名度 – 显著减少住院时间，提高病床周 转率 – 多科室应用，吸引更多的病人 – 增加临床科研机会和国际交流机 会
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机器人手术临床开展情况
u美国排名前100位的医院已经有92家医院安装了达芬奇手术机器 人，其中几十家医院拥有2台以上。
普外科
阑尾切除术、腋淋巴切除术、粘连分离术、乳房切开术、乳房成形术、腹部成形 术等
泌尿外科
肾切除（包括活体肾切除）、半肾切除、肾上腺切除、肾盂成形术、输尿管成形 （吻合）术、膀胱膨出修复术、直肠膨出修复术、根治性膀胱切除术、前列腺切 除手术（淋巴清扫
妇科
全子宫切除术(良,恶性)子宫肌瘤手术、卵巢切除、输卵管成形手术、盆底成形（重 建）手术等
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21
达芬奇机器人与胸腔镜辅助小切口手术患者术后创伤大小和疼痛程度的对比分析
Ｐ＝０．０００）：ＩＬ－６－ｐｒｅｏｐｅｒａｔｉｖｅ，ｒｏｂｏｔ ｇｒｏｕｐ（２．２８＋１．３０）ｐｇ／ｍｌ，ＶＡＴＳ ｇｒｏｕｐ（２．８３士１．４２）
ｃｏｕｎｔ
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ｘ１０９／Ｌ，ＶＡＴＳ ｇｒｏｕｐ（７．３８士１．４６）×１０９／Ｌ，（ｔ＝－１．０８５，Ｐ＝０．２８１）；ｐｏｓｔｏｐｅｒａｔｉｖｅ，
ｒｏｂｏｔｇｒｏｕｐ（８．１６４－２．０９）×１０９／Ｌ，ＶＡＴＳ ｇｒｏｕｐ ｉ１１．７４＋３．４８）×１０９／Ｌ，（ｔ＝－５．６５８， Ｐ＝０．０００）：ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ｏｆ ｐｒｅｏｐｅｒａｔｉｖｅ ａｎｄ ｐｏｓｔｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｉｎ ｒｏｂｏｔ ｇｒｏｕｐ，ｔ＝－４．２９２，
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ｃｏｌｌｅｃｔｅｄ ｔｈｅ ｄａｔａｓ ｏｆ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｔｉｍｅ，ｔｉｍｅ ｏｆ ｄｒａｉｎａｇｅ，ｔｈｅ
ｓｃｏｒｅｓ
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ｐｏｓｔｏｐｅｒａｔｉｖｅ ２４ ｈｏｕｒｓ，ｔｈｅ
ｏｆ ｐａｉｎ ａｔ ｐｏｓｔｏｐｅｒａｔｉｖｅ ４８
ｈｏｕｒｓ，ＷＢＣ
论述达芬奇机器人在外科学手术中的应用
论述达芬奇机器人在外科学手术中的应用达芬奇机器人，在外科学手术中的应用引言：随着科技的不断进步，机器人技术在各个领域都得到了广泛应用，其中达芬奇机器人在外科学手术中发挥着重要作用。
达芬奇机器人是一种具有高精确度和灵活性的外科手术机器人系统，它通过结合机器人技术和外科手术技术，使手术过程更加精细、安全和有效。
本文将从机器人的概述、应用领域、优势和未来发展等方面，论述达芬奇机器人在外科学手术中的应用。
一、机器人的概述达芬奇机器人是由Intuitive Surgical公司研发的一种外科手术机器人系统，它由多个机械臂和控制台组成。
机器人臂具有高精确度和灵活性，可以模拟外科医生的手部动作，并将其放大，使医生能够进行微创手术。
控制台则由医生操作，通过控制台上的手柄和视觉系统，医生可以实时观察手术区域，并进行精细的操作。
达芬奇机器人还配备了先进的图像处理和数据分析系统，可以提供更准确的手术指导。
二、应用领域达芬奇机器人在外科学手术中的应用十分广泛，涵盖了多个领域，包括普外科、胸外科、泌尿外科、妇产科等。
普外科手术中，达芬奇机器人可以用于胆囊切除术、阑尾切除术、肠道重建术等。
在胸外科领域，机器人可以辅助进行肺癌切除术、食管癌切除术等复杂手术。
在泌尿外科中，机器人可以用于前列腺切除术、肾脏切除术等。
此外，达芬奇机器人还可以辅助妇产科手术，如子宫肌瘤切除术、子宫全切术等。
三、优势达芬奇机器人在外科学手术中具有许多优势，使得它成为外科医生的得力助手。
首先，达芬奇机器人具有高精确度，可以进行精细的操作，减少手术创伤和出血。
其次，机器人臂可以旋转360度，灵活性高，可以到达人手无法触及的部位，提高手术的可操作性。
此外，机器人的手术操作相对稳定，可以减少手术中的颤抖，提高手术的安全性。
另外，机器人还可以通过三维视觉系统提供高清晰度的图像，使医生能够更清楚地观察手术区域，提高手术的准确性。
四、未来发展随着科技的不断进步，达芬奇机器人在外科学手术中的应用还有很大的发展空间。
机器人辅助胸腔镜治疗儿童隔离肺日间手术一例报道（附视频）
机器人辅助胸腔镜治疗儿童隔离肺日间手术一例报道（附视频）高跃，谭征（浙江大学医学院附属儿童医院胸外科·国家儿童健康与疾病临床医学研究中心 浙江 杭州 310052）摘 要 本文报道2022年1月浙江大学医学院附属儿童医院胸外科应用达芬奇机器人手术系统治疗6岁右侧叶外型隔离肺患儿1例。
患者按日间手术模式执行，手术过程顺利，总手术时间1 h ，术中出血量1 ml ，未放置胸腔引流管，术后无并发症，治愈出院。
将加速康复外科应用于儿童日间隔离肺手术围手术期管理是一种安全、可行的模式，患者诊疗体验好、恢复快，满意度高，对医患双方均有益。
关键词 机器人辅助手术；隔离肺；日间手术；加速康复外科；儿童中图分类号 R608 R726 文献标识码 A 文章编号 2096-7721（2024）02-0263-06Robot -assisted thoracoscopic surgery for pulmonary sequestration in pediatric patients undergoing day surgery: a case report (with video)GAO Yue, TAN Zheng(Department of Thoracic Surgery, Affiliated Children ’s Hospital, Zhejiang University School of Medicine / National Clinical Research Center for Child Health, Hangzhou 310052, China)Abstract In January 2022, a 6-year -old child with right extralobar pulmonary sequestration underwent robot -assisted thoracoscopic surgery with ambulatory surgery at the children ’s Hospital of Zhejiang University School of Medicine. The surgery was completed smoothly under the day surgery mode, with a total operative time of 60 min and blood loss of 1ml. No thoracic drainage tube was applied. The patient recovered well and was discharged without complications. With better diagnosis and treatment experience, faster postoperative recovery, and higher satisfaction, it is safe and feasible to adopt ERAS (Enhanced Recovery After Surgery) into the perioperative management in pulmonary sequestration children undergoing robot -assisted day surgery, which could benefit both physicians and patients.Keywords Robot-assited Surgery; Pulmonary Sequestration; Day Surgery; Enhanced Recovery After Surgery; Child收稿日期：2022-04-29 录用日期：2023-12-30Received Date: 2022-04-29 Accepted Date: 2023-12-30基金项目：中央引导地方科技发展资金项目（2023ZY1058）Foundation Item: Central Guiding Fund for Local Science and Technology Development Project (2023ZY1058)通讯作者：谭征，Email：****************.cnCorresponding Author: TAN Zheng, Email: ****************.cn引用格式：高跃，谭征. 机器人辅助胸腔镜治疗儿童隔离肺日间手术一例报道（附视频）[J].机器人外科学杂志（中英文），2024， 5（2）：263-268.Citation: GAO Y, TAN Z. Robot-assisted thoracoscopic surgery for pulmonary sequestration in pediatric patients undergoing day surgery: a case report (with video)[J]. Chinese Journal of Robotic Surgery, 2024, 5( 2): 263-268.扫码观看视频隔离肺（Pulmonary Sequestration，PS）是在没有气管和支气管连接的情况下具有体循环供血的非功能性肺组织，占全部肺先天性畸形的0.15%~6.4%[1-2]，其供血动脉主要来自胸主动脉，其次是腹主动脉、肋间动脉和锁骨下动脉[3]。
达芬奇机器人在外科学手术中的应用(一)
达芬奇机器人在外科学手术中的应用(一)达芬奇机器人在外科学手术中的应用1. 什么是达芬奇机器人？达芬奇机器人是一种先进的机器人系统，为外科手术提供精确控制和高度放大的能力。
它由一个机械臂、一个控制台和一套高清摄像系统组成，可以在手术中模拟医生的手部动作，并将其精确地转化为机械臂的动作。
2. 达芬奇机器人在外科手术中的应用•肿瘤切除手术：达芬奇机器人可以通过微小的切口进入患者体内，精确地切除肿瘤组织。
由于机器人的高度放大和稳定性，可以减少手术切口的大小，并减少患者术后疼痛和康复时间。
•心脏手术：在心脏手术中，达芬奇机器人可以帮助医生进行冠状动脉搭桥手术、心脏瓣膜修复等复杂的操作。
机器人的精确控制和稳定性使手术更加安全可靠。
•妇科手术：达芬奇机器人在妇科手术中的应用广泛，可以进行子宫肌瘤切除、子宫内膜切除术等手术。
机器人可以通过微创手术的方式进行操作，减少手术风险和术后恢复时间。
•泌尿外科手术：达芬奇机器人在泌尿外科手术中被用于前列腺癌切除、肾脏切除等手术。
机器人的高清摄像系统可以提供清晰的视野，帮助医生找到目标组织并进行准确的切割。
•骨科手术：达芬奇机器人也被用于骨科手术中，如关节置换手术、脊柱手术等。
机器人可以精确地进行骨骼重建和植入物放置，确保手术效果和患者康复。
3. 达芬奇机器人的优势•精确性：达芬奇机器人具有高度精确的操作能力，可以实现微小组织的精细切除和准确定位。
•稳定性：机器人的机械臂结构稳定，并配备了减震系统，可以减少手术中的颤动和手部疲劳。
•可视性：机器人的高清摄像系统可以提供清晰的手术视野，帮助医生准确定位和操作。
•微创性：达芬奇机器人可以通过微小的切口进行手术，减少了术后疤痕和恢复时间。
4. 结论达芬奇机器人在外科学手术中的应用极为广泛，可以提供精确、稳定、可视的手术环境。
尽管机器人手术仍然面临一些挑战，例如高昂的设备成本和对医生操作技能的要求，但随着技术的发展和应用的推广，我们可以期待达芬奇机器人在外科手术中发挥越来越重要的作用。
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多科室应用，吸引更多的病人 增加临床科研机会和国际交流机
会
机器人手术临床开展情况
美国排名前100位的医院已经有92家医院安装了达芬奇手术机 器人，其中几十家医院拥有2台以上。 美国85％以上的前列腺癌根治术使用达芬奇手术机器人完成。 已成为金标准 广泛应用于泌尿、心胸、妇产科、普外科、小儿外科、耳鼻喉 科等领域。 北京301医院：心脏外科手术达到世界领先，亚洲第一，开始 培训外国医生 解放军二炮总医院肝胆外科手术世界闻名 2012年全球总手术量超过36万例。
–2000年6月，da Vinci外科 手术系统成为了美国FDA 批准的第一个用于腹腔镜 微创手术的自动控制机械 系统。
da Vinci®SI系统——微创外科
发展新方向
手术效果明显改善 减少术后并发症 减少手术创伤 减少失血 提高手术效果 提高美观性
适当扩大手术患者适用范围 高龄患者 高危患者
世界装机量超过1900台
2010年9月30日至2011年3月31日半年从1661增加至1840台。 2009年SI上市后累计装机超过500台
机器人辅助年手术量超过25万台
中国的da Vinci® 用户
中国大陆（15） 中国人民解放军总医院 北京地坛医院 中国人民解放军第二炮兵总医院 复旦大学附属中山医院 上海交通大学医学院附属瑞金医院 上海交通大学附属胸科医院 复旦大学附属华东医院 西南医院 南京军总 沈阳军总 中国人民解放军总医院（第二台） 长海医院 北京协和医院 济南军区总医院 南京鼓楼医院
目前通过FDA批准可以开展的临床手术
心脏外科
乳内动脉游离术、（单、多支）心脏停跳搭桥、（单、多支）心脏不停跳搭桥手 术、主动脉瓣切除术、二尖瓣成形、二尖瓣置换、房缺、心房粘液瘤、三尖瓣成 形等；
胸外科
肺叶切除、食管膈肌疝修补术、食管切除、胸腺切除、纵膈肿瘤切除、肺大泡切 除、食管反流手术等
肝胆外科
n
Shan ghai Ches
t
Sha ngh ai Hua don
g
Shan hai Chan g hai
Jina n
M.H osp.
Peki ng Uni on Hos p.
XiJi ng Hos p
Total
692
26
14
78Βιβλιοθήκη 651156 933
Thoracic 13 49
344 9 244 10
9
21
Vascular
1
Pediatric
2
ENT
6
10
Total
2339 520 25 598 950 1014 884 655
87 419 13
9
22
4 81 128 482 56
13 142 2566 358 824 1 6 16
82 603 8417
中国机器人手术情况：
截止2016年5月完成超过1000例机器人手术。
中国香港（7） 香港中文大学威尔士亲王医院（3） 香港玛丽医院 香港养和医院 东区尤德夫人那打素医院 香港玛嘉烈医院
中国台湾（10） 财团法人长庚纪念医院(林口) 三军总医院 台北市立联合医院忠孝院区 财团法人振兴复健医学中心 台中荣民总医院 等
中国大陆达芬奇手术按科别分类比例
GYN, 116, 5%
达芬奇机器智能系统在胸外 科手术中的应用
上海交通大学附属胸科医院 肺部肿瘤临床医学中心 黄佳
Shanghai Chest Hospital
外科手术机器人发展历史
达芬奇手术机器人技术先进
–上世纪90年代美国 Intuitive Surgical公司成功 地将最先进的太空遥控机 器手臂技术转化为临床应 用，研制医疗手术机器人 ，命名为达芬奇手术机器 人（ da Vinci® Surgical System
血管外科
腹主动脉瘤修复术、下腔静脉瘤切除术、髂股血管搭桥术、股腘动脉搭桥移植术、 脾动脉血管瘤切除术、腹主双股动脉分流术、动静脉瘘管修复术等
小儿外科
阑尾手术、胆囊手术、胆管成形手术、结肠切开术、远端胃切除术、肝门肠吻合 术、胃底折叠术、脾切除、肾盂成形术、肾上腺切除、肾切除、部分肾切除、膀 胱切除手术、心脏动脉导管未闭手术、纵膈肿瘤切除术等
普外科
阑尾切除术、腋淋巴切除术、粘连分离术、乳房切开术、乳房成形术、腹部成形 术等
泌尿外科
肾切除（包括活体肾切除）、半肾切除、肾上腺切除、肾盂成形术、输尿管成形 （吻合）术、膀胱膨出修复术、直肠膨出修复术、根治性膀胱切除术、前列腺切 除手术（淋巴清扫
妇科
全子宫切除术(良,恶性)子宫肌瘤手术、卵巢切除、输卵管成形手术、盆底成形 （重建）手术等
80
1
1
6
757
HPB GS 205 356 5
6 161 32 64 300
19 17
6 63 8 1242
GI GS
300 14
198 562 544 332 16
12 19 30 6 39 2072
Urology 919 14
9 136 161 379 274
GYN
204 86 20 15 80
在中国大陆的机器人手术构成概况 (2006-2014.6)
Cardiac
301 Hosp
.
ErPa o
Hos p.
Dita n
Hos p.
She nya ng M.H osp.
Sout hwes
t Hosp
.
Nanj ing M. Hos p.
Shan ghai Zhon gsha
n
Shan ghai Ruiji
URO, 384, 16%
GI, 552, 23%
Others, 5, 0% Cardiac, 601, 25%
Thoracic, 219, 9%
HBP, 527, 22%
Cardiac Thoracic HBP GI URO GYN Others
截止2012年4月，我国大陆地区共完成达芬奇手术2200多例
胆囊切除、胆道探查、胆肠吻合、肝部分切除（活体肝切除术）、后躯干迷走神 经切断术、（左、右）半肝切除、胃胰十二指肠切除、胆胰分流术、胰腺远端切 除术、胰切除术等
胃肠外科
阑尾切除术、膈肌疝修复术、切开疝修复、腹股沟疝修复Heller肌切开术、胃底折 叠术、胃切除、脾切除、十二指肠息肉切除术、（左、右）结肠手术、乙状结肠 切除术、小肠切除术、低位直肠切除术、直肠肿瘤切除手术、直肠固定术等